2018年江苏省高等职业院校技能大赛

2018年江苏省高等职业院校技能大赛“工业机器人技术应用”赛项竞赛规程一、赛项名称二、竞赛目的赛项以“中国制造2025”规划为背景，针对装备制造业转型升级三、竞赛方式61（指导教师兼任，参赛选手3人（其中队长1人，指导教师2人。四、竞赛内容参赛选手在规定时间30）任务。基本赛项任务：生产线空间位置调整、传感器安装及基本功能调试。六关节机器人手爪的安装及手爪控制设备的安装调试。器人安全工作区间建立。AGV完成满足控制要求的立库码垛机和主控系统的人机界面及PLC控制程序编制。主控PLC立和程序联调测试。综合赛项任务：由裁判将放有工件的托盘随机摆放到立库各仓位中机根据赛项任务书的要求，依次取出托盘并放置到磁导AGV磁导AGV3托盘流水线，自动完成立库与托盘流水线之间的工件运输。别，区分出不同的工件；并将托盘中工件的坐标数据传送到主控中。由主控PLC取、摆放和装配。和缺陷工件进行分拣；配要求在赛项任务书中有明确规定。五、竞赛试题（一题。（二）备有10套以上竞赛用试题，每场次比赛试卷由赛点裁判组现场随机抽取。六、成绩评定及公布组织分工同组成的成绩管理组织机构。具体要求与分工如下：检录工作人员负责对参赛队伍（选手）核对等工作。检录工作由赛项承办院校工作人员承担。裁判组实行“裁判长负责制1的裁判管理工作并处理比赛中出现的争议问题。裁判员根据比赛需要分为加密裁判、现场裁判和评分裁判。加密裁判：负责组织参赛队伍（选手）代码等进行加密；加密裁判不得参与评分工作。场得分。评分裁判：负责对参赛队伍（选手）的比赛任务完成、比赛表现按赛项评分标准进行评定。核。织复议并及时反馈复议结果。成绩管理程序参赛队伍的成绩评定与管理按照严密的程序进行1检录、抽签确定上场次序及赛位参赛队赛位登记监督组监督赛位信息加密封存保密室保存参赛队比赛裁判评定成绩竞赛作品演示成绩汇总监督组抽查加密信息解密成绩公布图1成绩管理流程图成绩评分现场评分评分。评分结果由参赛选手、裁判员、裁判长签字确认。过程评分根据参赛选手在分步操作过程中的规范性、合理性以及完成质量等，评分裁判依据评分标准按步给分。抽检复核30%的所有15由裁判长更正成绩并签字确认。错误率超过5%的，则认定为非小概率事件，裁判组需对所有成绩进行复核。成绩公布赛后公布比赛成绩。七、竞赛环境比赛区域净空高度不低于3.5m温度、湿度符合设备使用规定，同时满足选手的正常竞赛要求。3m，符合紧急疏散要求。消防、设备维修和电力抢险人员待命，以防突发事件。32516380V220V压缩空气气源，并为每位参赛选手提供一套防护用品。观摩、采访人员在安全通道内活动，保证大赛安全有序进行。都在警戒线范围内，确保大赛在相对安全的环境内进行。八、技术规范（一）相关知识与技能机电技术应用机电设备安装与维修链传动、带传动、齿轮传动等典型机械传动、气动控制技术变频调速、步进驱动系统、伺服驱动系统原理与应用PLC运动控制技术及精确定位控制技术视觉识别技术机器人控制技术（二）相关职业标准校企结合，嵌入相关职业资格标准要求。维修电工国家职业标准（6-07-06-05）工具钳工国家职业标准（6-05-02-02）装配钳工国家职业标准（6-05-02-01）机械设备安装工国家职业标准（6-23-10-01）可编程控制系统设计师国家职业标准（职业编码九、技术平台大赛设备指定供应厂商为：江苏汇博机器人技术股份有限公司技术平台组成如图2所示。图2技术平台组成（一）主要技术参数设备主要技术参数见表1。表1设备主要技术参数项 目参 数电源规格AC380V/50Hz/8kW气源规格进气管φ12；0.5-0.8Mpa环境温度－5℃～+45℃相对湿度≤96%系统整体场地尺寸（长×宽）mm：8000×4000仓位数28个仓位容积（长×高×深）mm：320×267×256码垛机——立库仓位承重>5kgX轴行程1372mm系统YZX轴移动速度（最大）227mm/sY轴移动速度（最大）680mm/sZ轴移动速度（最大）552mm/sAGV运料系统行走速度最大720mm/s输送带速度最大554mm/s电源电压48V托盘流水线输送速度最大554mm/s装配流水线输送速度最大554mm/s安全防护网外形尺寸（长×宽×高）mm：3000×3000×1300（二）结构组成与功能立体仓库立体仓库用万能角钢组装而成。仓库总长约2800mm，高度约1900mm4728781mm320mm235mm300mm。每个仓位内都有定位装置，保证托盘在货架内准确就位。码垛机码垛机在地轨上运行，并用滚轮侧面导向。码垛机沿铁轨运行2372mm，货叉水平运行）920mm，货叉垂直运行（Z）1000mm。XYZ采用链条提升机构并采用直线轴承导向。8AGVAGVAGV820mm，宽480mm，高774mm，总质70kg200N，采用磁导式循线方式，行走电机采用两台带电磁抱闸装置的直流无刷电机，实现差速控制，最高速度为定位精度为±5mm，AGV前后均有碰撞保护装置，实现碰撞后立即断电停车。AGV3774mm，输送带前端有电磁铁控制的阻挡机构。AGV上部装有用于操作及显示的７＂触摸屏以及一个三色塔灯AGV工作警示灯，其控制采用PLC垛机进行实时通讯，保证相互之间信息交流及工作对接。AGV24.托盘流水线系统3AGV1200mm，622mm774mm6G1~G6（1速链传动，传动平稳且定位精度高。在第G2、G4G2、G5、G6叭形状且加装流利条导向，系统侧面有1个托盘回收装置。图3托盘流水线示意图G4LEDG3、G2、G1G1G1的抓取。装配流水线系统42000mm600mm774mm。5G7G8G9三个部分组成。装配工位G812341号工件放置位也为成品组装位；在装配工位G8G9234G7G711图4装配流水线示意图

图5装配流水线工位分布图66>=16kg，臂展>1.5m7PLC工业机器人参数见表2。 图6六关节机器人 图7机器人末端工具安全防护网3000mm1300mm门，门打开时机器人必须停止工作。控制系统网络拓扑结构控制系统网络拓扑结构如图8所示。图8控制系统网络拓扑图（三）设备主要配置序号名称数量主要技术参数及规格1自动化立体仓库1台序号名称数量主要技术参数及规格1自动化立体仓库1台1900mm2800mm；28320mm×235mm×300mm；（3）每个仓位均具有空位检测开关。2码垛机器人1台具体参数：定的自锁性；ZZ轴的驱动电机带有刹车装置，保证机器断电后立即停车；X轴和Y轴运动都带有防撞装置；（3）X、Y、Z轴均采用变频控制。3基础底板2块2（1）1块底板用于安装仓库与码垛机器人；（2）另1块安装在多关节工业机器人下方。码垛单元控制柜尺寸约（长×宽×高）mm：805×555×1200供电要求：三相/380V/50Hz；控制系统主要配置：4控制系统及控制柜1台CPU1215C13TP7001G120功率单元、BOP-235AGV人1台具体参数为：外形尺寸约（长×宽×高）mm：720×480×610直线运行速度：18m/min弯道运行速度：10～15m/min纵向地标定位精度：±3mm横向地标定位精度：±3mm最小转弯半径：650mm额定载重：30Kg最大载重：50Kg自动导引传感器：专用磁导循迹传感器DC12V36AH充电方式：外置充电器最大噪音：≤70db多自由度6 器人

基本要求：型号HR20-1700-C10机器人技术参数要求如下：运动自由度：6驱动方式：AC负载能力：20kg；重复定位精度：±0.08mm；1：±180°；4：±180°；5：±135°；6：±360°；每轴运动速度：1台1：170°/s；2：165°/s；3：170°/s；4：360°/s；5：360°/s；6：600°/s；最大展开半径：1722mm；通信方式:MODBUSTCP/以太网操作方式：示教再现/编程；供电电源：三相/380V/50Hz；控制系统和示教盒：1套；工业级嵌入式控制，独立控制柜；高性能运动控制器，人机界面电气停止保护、电气减速运行保护、人工紧急停止等保护功能；以保证实验实训安全。：1（1）工业相机分辨率（像素：640×48030万像素；智能视觉 1套（2）工业镜头靶面接口，焦距检测系统手动光圈；（3）相机配置附标准特征库的软件。托盘流水 1线系统装配流水 1线系统

具体参数为：流水线距地面的尺寸：774mm，可微调；输送速度最大55mm/s；流水线采用倍速链结构，由交流电机驱动。流水线入口处呈喇叭口形状且加装流利条导6242、5、61具体参数为：流水线距地面的尺寸：774mm，可微调；输送速度最大550mm/s；2000mm，1流水线由步进电机控制。（1）外形尺寸（长×宽×高）mm：网

1组 3000×3000×1300；（2）配置安全门和安全开关；控制柜尺寸约（XX805×555×1200；供电要求：三相/380V/50Hz；控制系统主要配置：主控系统 1及控制柜计算机 2

CPU1215C11TP7001G120功率单元、BOP-21硬件要求CPUi33.0内存4G硬盘500GB网卡百兆网卡软件要求Windows73264PLCoffice附件 1套路由器、网线、桥架、工件、托盘等十、成绩评定（一）评分标准本赛项成绩满分为100分。参赛队的成绩由运行任务分（占总分90%）和职业与安全意识分（占总分10%）组成。（共90分，其中基本任务70分，综合任务20分）机械和电气系统的安装调试）包括六关节机器人手爪的安装及手爪控制设备的安装调试;生产线空间位置调整、传感器安装及基本功能调试;AGV机器人上部输送线安装与调试;视觉系统的连接;工业以太网网络连接等。流水线上缺陷工件的检测和工件形状种类的识别（10）（15）（30）（20）（共10分）职业素养分由该场比赛裁判按照参赛队以下方面表现进行评定：公平竞赛，遵守赛场纪律；遵守操作规程，安全、文明参赛；冷静、高效，分工合作，一丝不苟；着装规范整洁，爱护设备，保持竞赛环境清洁有序；。竞赛内容 配分

表3评分细则评分内容 评分要求机械电气系统安装视觉系统安

15

装；接；AGV调试；装；装；AGV安全指示灯安装调试。机器视觉系统安装与接线；机器视觉系统参数设置；

根据任务书的装配要求对机械系统部件正确的安整顺畅等；电气线路连接正确，导驱动器、传感器等连接正确、走线合理；初步检测元件工作是否正常，检查局部电路功能。相机系统硬件连接正确；能对工件的类型进行正装编程调试试试行

10分3.机器视觉工件识别程序和流程编制；4.机器视觉缺陷检测等程序编写。1.工业机器人基本参数设定；15分2.坐标、工作空间等设定；基本测试程序示教；工业机器人示教编程。码垛立体库的编程和调试；编程和调试；30分3.机器人单元和主控系统的通讯和调试；4.托盘流水线、装配流水线编程和调试。1.主控系统人机界面设计；20分2.主控系统程序设计；3.系统整体任务运行调试。

确识别，能区分有缺陷工件。设定正确；试；置调试运行；触摸屏的各控制画面绘监控显示。PLC正常；按照任务书要求完成相应功能；系统非正常运行过程时，职业素养与安全意识

作规程；10分等的处理符合职业岗位的要求；密；遵守赛场纪律，尊重赛场工作人员，爱惜赛场的设备和器材，保持工位的整洁

按照任务书要求对系统进1.现场操作安全保护符合耗材；3.违规扣分选手有下列情形，需从比赛成绩中扣分：1010～205～10101～51～54、成绩