禾川x3系列伺服说明书

SV-X3系列伺服说明书001001002005007009009010012012016017017019020

022033033034关于油封

023安装环境条件

024防尘

·

防水

024安装方法与空间

024伺服电机外型尺寸

027伺服驱动器外型尺寸

031前

言关于使用说明书开箱时的确认事项3.安全注意事项第一章产品说明及系统选型1.1铭牌与型号介绍（电机和驱动器）1.2伺服电机及驱动器各部名称1.3伺服驱动器与电机机种名称对应表制动电阻选型SV产品

电缆及连接器配件选型第二章产品规格伺服驱动器规格基本规格

2.1.2过负载检出特性伺服电机规格基本规格2.2.2输出轴的容许负载N-T特性图编

规格3.4.5.第三章伺服电机及驱动器安装与尺寸第四章伺服电机及驱动器配线说明4.1系统配线图4.1.1系统配线图4.1.2伺服电机及驱动器连接器说明n001 SV-X3系列伺服说明书0350380380400420440440450470550560580600920920930938.1序言

092097099105106106108第八章

运

行8.1.1序言2.3.注意事项共通参数8.1.4基本设定参数的设定方法8.2位置控制模式（脉冲序列位置指令输入）

097用户I/O连接器（CN1）的配线（差分输入）脉冲序列位置指令输入（24V集电极开路输入）脉冲序列位置指令输入（5V集电极开路输入）基本设定参数的设定（脉冲序列位置指令输入）

101

1038.2.5试运行（脉冲序列位置指令输入）8.3速度控制模式（模拟量速度指令输入）8.3.1用户I/O连接器（CN1）的配线（模拟量速度指令输入）8.3.2基本设定参数的设定（模拟量速度指令输入）2.

驱动器连接器及插针排列说明

0351.

驱动器连接器端子说明3.电机连接器端子排列与配线色别1.2.电机连接器和插针排列（750W以下）电机连接器和插针排列（1kW以上）4.RS-485通讯配线说明第五章面板显示及操作概要各部分名称操作模式变换状态变量显示模式状态显示模式参数设定模式自动调整模式参数保存模式5.9

辅助功能模式5.9.1驱动器连接器端子说明5.9.3

编 清除功能8.4.3

试运行（

速度指令）8.5转矩控制模式（模拟量转矩指令输入）第六章参数说明参数一览表

0658.5.2基本设定参数的设定（模拟量转矩指令输入）8.5.3

试运行（模拟量转矩指令输入）

位置控制模式（

位置指令）功能试运行第七章操作时序图7.1

电源投入时

085伺服

OFF→ON时

086伺服停止

087伺服

ON→OFF（电机停止中）

0878.6.3

注意事项

8.7用户I/O

（CN1）连接器端子排列的详细说明7.3.2伺服ON→OFF（电机旋转中）0880890900908.7.1

信号的说明

8.8调整

1131141168.5.1

用户

I/O

连接器（CN1）的配线（模拟量转矩指令输入）

116118120121121121121122122130131136140简易调整微调整减振调整

复位时（SVON=ON时）发生时复位.2复位时（SVON=OFF

时）

091n

w06w1

w.91HM0620640648.3.3

试运行（模拟量速度指令输

入）

110度控制模式（

速度指令）用户I/O连接器（CN1）的配线（基本设定参数的设定（ 速度指令）5.9.2参数清除功能速度指令）111111002003

前

言

感谢您使用本产品，本操作手册提供SV-X3系列驱动器及电机相关信息。错误的使用方法及处理方法，不但不能充分发挥产品的性能，还会导致意外事故的发生及产品使用 的缩短。希望在仔细阅读本使用说明书的基础上，正确的使用本产品。1.关于使用说明书①本使用说明书记载的内容虽然力尽完善，但是万一发现内容有可疑之处，请随时向本公司询问。②应用本产品的机器的使用说明书上，请注明以下事项。・因是高压电机器，存在

。9.1显示179・切断电源后的端子及机械还残留电压，存在。9.29.3疑难处置和故障复原179182・局部高温。・严禁拆解。2.开箱时的确认事项实物是否与您订购的产品相符。在运送过程中是否有损伤。如果发现问题，请联系经销商。 SV-X3系列伺服说明书前

言141141141142145155160161166187188197199201原点复位概要8.9.2配线与基本设定8.9.3原点复位的种类与参数8.9.4参数详细说明8.9.5用户I/O详细说明8.9.6注意事项8.9.7注意事项8.9.8原点复位形态的详细说明第九章故障及对策说明附

录附录一 电缆线材附录二

SV-X3

功能

附录三

SV-X3

特殊

I/O设置附录四伺服驱动器电源接头（L1/L2/L3，U/V/W）的接线说明附录五版本变更记录n③本产品因性能升级等原因，会出现规格及功能随时会有变动和追加。恕不另行通知。④搭载本产品的装置，有计划取得安全规格等时，请事前向公司咨询。为了延长电机、驱动器的使用

，有必要在正确的使用条件下使用。详细请遵照使用书。⑥使用说明书中尽可能记载

的 ，因此记载内容时常会变更。需要新版本使用说明书的客户请联系本公司索取。⑦不经过本公司的同意，

本使用说明书的部分或全部内容。0040013.安全注意事项在接收检验、安装、配线、操作、

及检查时，应随时注意以下安全注意事项。对于忽视说明书记载内容，错误的使用本产品，而可能带来的危害和损害的程度按下列表示加以区分和说明。该标志表示「可能会发生导致或重伤事故的」的内容该标志表示「可能会导致

或损失事故发生」的内容对应当遵守的事项用以下的图形标志进行说明。该图形表示 实施的「 」事项内容。该图形表示必须实行的「强制」内容。将电缆线浸在油和水中使用。否则，会 触电、受伤、火灾事故。用湿手进行接线和操作。否则，会 触电、受伤、火灾事故。使用轴端带键槽的电机时， 手接触键槽。否则，会 受伤事故。电机、驱动器、散热器的温度会升高， 触摸。否则，会

烧伤或部件损伤事故。用外部动力驱动电机。否则，会 火灾事故。关于其它使用上的注意事项在 发生后务必进行相关安全确认。否则，会 触电、受伤、火灾事故。为防止发生

时造成火灾及人身事故，应切实地进行设置，安装。否则，会

受伤、触电、火灾、故障、破损。务必在外部设置紧急停止电路，以确保紧急时可以及时地停止运转、切断电源。否则， 受伤、触电、火灾、故障、破损。关于 和点检驱动器有 高压部分。进行配线和点检工作时，必须切断电源放置使其放电后（5分钟以上）进行。并且，绝对不充许对其进行分解。会 触电事故。om

关于安装和接线电机和驱动器要按指定的匹配组合。否则，会 火灾、故障。不可直接触碰连接器端子。否则，会 触电、故障。注意通风口不可堵塞，或异物进入。否则，会 触电、火灾。试运转须在电机固定，并与其它机械系统分离状态下实施。动作确认后再安装到机械系统上。否则，会 受伤事故。遵守指定的安装方法、安装方向。否则，会 受伤、故障。请根据设备本身的重量和产品的额定输出进行妥当安装。否则，会 受伤、故障。关于操作和运转站在产品上、或在产品上放置重物。否则，会

触电、受伤、故障、破损。的增益调整及变更，会导致

不稳定。否则，会

故障，破损。停电后恢复供电时，有可能出现突然启动的情况，故 靠近机器。务必做好机器设定，以确保即使重启也可确保人身安全。否则，会

受伤事故。在受日光直接照射的地方使用。否则，会

故障。使电机及电机轴部受到较强的冲击。否则，会 故障。电机内置制动器作是保持用制动， 用在通常的制动。否则，会 受伤、故障。 SV-X3系列伺服说明书前

言n关于安装和配线切勿将电机直接连接到 电源。否则，会

火灾、故w障。ww在电机、驱动器的周围放置可燃物。否则，会

火灾事故。驱动器必须要用外箱保护。设置保护外箱时，外箱壁、其他机器和驱动器之间要保持使用说明书规定的距离。否则，会 触电、火灾、故障。应安装在尘埃较少、不会接触到水、油等的地方。否则，会 触电、火灾、故障、破损。电机、驱动器安装在金属等非可燃物上。否则，会 火灾事故。务必由专业电工进行接线作业。否则，会

触电。电机、驱动器的FG端子必须接地。否则，会 触电。必须事先切断上位断路器，进行正确的接线。否则，可能会 触电、受伤、故障、破损。电缆应确保连接好、通电部位须用绝缘物切实地做到绝缘。否则，会 触电、火灾、故障。关于操作和运行触摸驱动器

。否则，会烧伤、触电事故。让电缆线受到损伤、承受过大的外力、重压、受夹。否则，会

触电、故障、破损。切勿接触运转中的电机旋转部。否则，会 受伤事故。在有水的地方、存在腐蚀性、易燃性气体的环境内和靠近可燃物的场所使用。否则，会 火灾。在有激烈振动、冲击的地方使用。否则，会 触电、受伤、火灾事故。.91HMI.c002003

第一章

产品说明及系统选型

1.1铭牌与型号介绍（电机和驱动器）图1.1.1

铭牌（

）内容 SV-X3系列伺服说明书产品说明及系统选型电机铭牌机型名称

MODEL序列号、版本号

S/N

IP

65RATED

OUTPUT

DATE电机规格

RATED

TORQUE

RATEDREV.INPUT

3ΦAC150V

POWER

FACTOR0.59MADE

IN

CHINA驱动器铭牌om

机型名称

DATEMODEL驱动器电源规格

RATED

INPUT

1ΦAC200V-230V50/60Hz

kVAPOWER

W制造

（序列号）

S/NMADEIN

CHINAn不要使用有故障、破损的电机和驱动器。否则，会 触电、火灾、受伤。请确认电源规格是否正常。故障发生原因。保持制动器不是确保机械安全的停止装置。请在机械侧设置确保安全用的停止装置。否则，会 受伤事故。时，排除故障原因，确保安全后，解除

，重启。否则，会 受伤事故。制动器用继电器与紧急停止用断路继电器需串联。否则，会 受伤、故障。关于搬运和保管不能保存在雨水及水滴溅到的场所、有 性气体及液体的地方。否则，会 故障的。搬运时，切勿抓持电缆或电机轴部。否则，会 受伤，故障。进行搬运时或安装作业时要以防落下或翻倒。否则，会

受伤，故障。需长期保存时，请按本说明书记载的联系方法进行咨询。故障的原因。请保管在符合本说明书中规定保管环境的保管场所。否则，会 故障。关于其他使用上的注意事项废弃电池时，请将电池用胶带等进行绝缘处理，并根据有关部门的规定废弃处理。废弃时请作为工业废弃物处理。关于 和点检除本公司外 进行拆卸修理工作。否则，会 故障。主回路电源开关不要频繁的打开和关闭。否则，会 故障。通电中或切断电源后的一定时间内，电机，驱动器的散热器及再生电阻器等可能会处于高温状态，切勿触摸。否则，会烧伤或触电。驱动器发生故障时，请切断控制电源和主回路电源。否则，会 火灾事故。www长时间不使用时务必切断主电源。因误动作等

受伤事

故。关于 和点检＜保证期间＞产品的保证期间为本公司制造月起18个月。但是，对应带制动器的电机，轴的加速、 次数不超出。＜保证内容＞按照本说明书的正常使用状态下，在保证期间内，发生故障时为无偿修理。但是，即使在保证期间内有如下的故障发生时为有偿修理。①错误的使用方法，以及不适当的修理以及改造时。② 之后的掉落，以及在 过程中受到损伤的原因时。③超出产品规格使用该产品的原因时。④

火灾、 、落雷、风灾与水灾、盐害、电压异常等其他 的原因时。⑤水、油、金属片、其他异物侵入的原因时。保证范围为交付品本体，如由交付品的故障诱发的损害，判定为补偿范围外。.91HMI.c004005机型的识别图1.1.2伺服电机B

2SV-X3MM005A

-LND

A075A-D电压规格记号电压ADC280～325V(AC200～230V)额定功率记号电压005A50W010A100W020A200W040A400W075A750W100A1kW150A1.5kW200A2kW控制电源供电D外部直流24V供电A供电1.2伺服电机及驱动器各部名称产品系列电机额定输出/转子惯量记号输出/转子惯量MM005A50W/中惯量MM010A100W/中惯量MA020A200W/低惯量MH020A200W/高惯量MA040A400W/低惯量MH040A400W/高惯量MA075A750W/低惯量MH075A750W/高惯量MM100A1kW/中惯量MH100A1kW/高惯量MM150A1.5kW/中惯量MH150A1.5kW/高惯量MM200A2kW/中惯量图1.1.3伺服驱动器SV-X3动力电缆线

4根线（动力3根＋FG1根）驱动器输入UVW制动器电缆线（BRK1+BRK2）编

电缆线

4根线+

线编

的电源供给、与驱动器的数据通信、使用绝对值编

时的电池连接电压规格记号电压2DC280～325V

(AC200～230V)编记号规格N增量式17bitA绝对值17bit管理号码（无）保持制动器记号制动器N无制动器B24V制动器保持制动器记号轴端部形状/油封K键轴/无油封L键轴/带油封产品系列电机固定螺丝（

）电机型号固定孔径螺丝MM005A2-Φ4.5M4X10MM010A2-Φ4.5M4X10MA020A、MH020A4-Φ5.5M5X12MA040A、MH040A4-Φ5.5M5X12MA075A、MH075A4-Φ6.6M6X14MM100A、MH100A4-Φ9M8X18MM150A、MH150A4-Φ9M8X18MM200A4-Φ9M8X18 SV-X3系列伺服说明书产品说明及系统选型图1.1.4伺服电机各部名称n006007额定输出50W100W200W400W750W1kW1.5kW2kW再生电阻阻值40～50Ω40～50Ω40～50Ω40～50Ω40～50Ω30Ω30Ω20Ω再生容许功率20W20W20W20W20W40W40W60W图1.1.5驱动器各部名称1.3伺服驱动器与电机机种名称对应表1.4制动电阻选型是否需要再生电阻，可以使用设定面板的状态监测模式确认。选择设定面板『St_REG』显示『in00_-』，装置动作中显示从『in00_-』变为『in00_A』时，表示需要连接再生电阻。详细请参照『5.4状态变量显示模式【有关再生电阻】』。装置动作时，从低速动作(最高速度的20%程度)开始慢慢接近所希望的动作，每次观察显示值是否从『in00_-』变为『in00_A』来确认是否再生放电。需要再生电阻的场合，请参考以下安装再生电阻。使用以下再生电阻阻值并不是一定能够保证性能。发热温度过高时，请增大电阻值，或者增大再生容许功率。驱动器安装孔Φ5.5、固定螺丝M5设定面板参数设定，调整，状态表示UVW电机动力输出接口UVW输出FG端子M4螺丝长8，带弹簧垫圈，菊花座垫圈CN14外接风扇用接口驱动器安装缺口Φ5.5、固定螺丝M5容量伺服电机型号SV-X3□□□□□-*2**电机框号（法兰盘尺寸mm）驱动器型号驱动器SIZE50W中惯量MM005A40SV-X3DA005A-DFrame

A100W中惯量MM010ASV-X3DA010A-D200W低惯量MA020A60SV-X3DA020A-D高惯量MH020A400W低惯量MA040ASV-X3DA040A-D高惯量MH040A750W低惯量MA075A80SV-X3DA075A-D高惯量MH075A1kW中惯量MM100A130SV-X3DA100A-AFrame

B高惯量MH100A1.5kW中惯量MM150ASV-X3DA150A-A高惯量MH150A2kW中惯量MM200ASV-X3DA200A-A表1.3.1伺服驱动器与电机机种名称对应表表1.4.1制动电阻选型 SV-X3系列伺服说明书产品说明及系统选型B1/B2/L1/L2/L3再生电阻接口（连接再生电阻）交流主电源输入注：适合于750W及以下机种L1C/L2C/L1/L2/L3控制电源输入，交流主电源输入注：适合于1kW及以上机种CN2

编 接

口

与

编

码

器连接CN3

PC通

口「HCX-SETUP」设定参数，进行调整。CN4

24V电源和485通讯扩展接口CN1用户I/O接口控制电源输入、指令输入，并行I/O、ABZ输出/B1/B2再生电阻接口（连接再生电阻）注：适合于1kW及以上机种n0080091.5

SV产品电缆及连接器配件选型 SV-X3系列伺服说明书产品说明及系统选型750W以下用表1.5.11KW以上用表1.5.2明细用途成品名称备注1驱动器与电机动力连接器动力连接器（1KW以上CON-4P-M100A）2驱动器与电机动力连接线连接线-CAB-PWR100A-0.5M长度：0.5米连接线-CAB-PWR100A-1.5M长度：1.5米连接线-CAB-PWR100A-3M长度：3米连接线-CAB-PWR100A-5M长度：5米连接线-CAB-PWR100A-10M长度：10米3刹车连接器刹车连接器（1KW以上 -AP2S-S-C）4编码线端子编码线端子（1KW以上SM-6P+ -SP10S-M-C）5普通编码线连接线-CAB-ENC100A-0.5M长度：0.5米连接线-CAB-ENC100A-1.5M长度：1.5米连接线-CAB-ENC100A-3M长度：3米连接线-CAB-ENC100A-5M长度：5米连接线-CAB-ENC100A-10M长度：10米om6绝对值编码线连接线-CAB-ENC100A-ABS-0.5M长度：0.5米连接线-CAB-ENC100A-ABS-1.5M长度：1.5米连接线-CAB-ENC100A-ABS-3M长度：3米连接线-CAB-ENC100A-ABS-5M长度：5米连接线-CAB-ENC100A-ABS-10M长度：10米750P脉冲连接器脉冲连接器(CON-50P)n明细用途成品名称备注1驱动器与电机动力连接器动力连接器（750W以下CON-4P-M75A）2驱动器与电机动力连接线连接线-CAB-PWR75A-0.5M长度：0.5米连接线-CAB-PWR75A-1.5M长度：1.5米连接线-CAB-PWR75A-3M长度：3米连接线-CAB-PWR75A-4M长度：4米连接线-CAB-PWR75A-5M长度：5米连接线-CAB-PWR75A-6M长度：6米连接线-CAB-PWR75A-7M长度：7米连接线-CAB-PWR75A-10M长度：10米3刹车连接器刹车连接器（750W以下CON-2P-BK）4编码线端子编码线端子(750W以下SM-6P -1）5普通编码线连接线-SVCAB-ENC75A-0.5M长度：0.5米连接线-SVCAB-ENC75A-1.5M长度：1.5米连接线-SVCAB-ENC75A-3M长度：3米ww连接线-SVCAB-ENC75A-5M长度：5米连接线-SVCAB-ENC75A-10M长度：10米6绝对值编码线连接线-SVBOX-ENCABS+连接线-SVCAB-ENC75A-？Mw.91HMI.c010011

第二章

产品规格

2.1伺服驱动器规格2.1.1基本规格 SV-X3系列伺服说明书产品规格项目规格机能om位置控制模式控制输入伺服ON、复位、偏差计数器清除、正转启动、点位选择1、点位选择2、点位选择3、点位选择4、原点传感器输入控制输出状态、伺服准备、制动器解除、伺服状态、转矩限制中输出、动作结束、原点复位结束运转模式点表、通信动作、手动脉冲输入脉冲输出输出脉冲信号方式编 位置脉冲按以下形态输出・以RS-422差分输出形态进行AB相直角相位差脉冲和Z相标志脉冲输出・以集电极开路形态进行Z相标志脉冲输出速度控制模式控制输入伺服ON、 复位、指令输入 （零速钳位）、转矩限制2段、CCW/CW转驱动控制输出状态、伺服准备、制动器解除、伺服状态、转矩限制中输出模拟输入速度指令输入输入电压-10V～+10V（±10V时为最大速度）平滑化方式IIR滤波器、FIR滤波器脉冲输出输出脉冲信号形态编 位置脉冲按以下形态输出・以RS-422差分输出形态进行AB相直角相位差脉冲和Z相标志脉冲输出・以集电极开路形态进行Z相标志脉冲输出速度控制模式控制输入伺服ON、 复位、 速度指令-起动1,2、速度指令8段、转矩限制2段控制输出状态、伺服准备、制动器解除、伺服状态、转矩限制中输出脉冲输出输出脉冲信号形态编 位置脉冲按以下形态输出・以RS-422差分输出形态进行AB相直角相位差脉冲和Z相标志脉冲输出・以集电极开路形态进行Z相标志脉冲输出转矩控制模式控制输入伺服ON、 复位、指令输入 （零转矩指令）、转矩限制2段、CCW/CW驱动控制输出状态、伺服准备、制动器解除、伺服状态、转矩限制中输出模拟量输入转矩指令输入输入电压-10V～+10V

（±10V为最大转矩）脉冲输出输出脉冲信号方式编 位置脉冲按以下形态输出・以RS-422差分输出形态进行AB相直角相位差脉冲和Z相标志脉冲输出・以集电极开路形态进行Z相标志脉冲输出共通速度观察器功能有减振控制功能有自动调整功能有编 输出分倍频有调整／功能设定使用SV-X3

设定 「HCX-SETUP」进行调整保护功能硬件过电压、电源异常、过电流、超温异常、过负载(本章「2.1.2

过载检出特性」中说明)、编 异常过速度、位置偏差过大、参数异常表2.1.1基本规格项目规格机种名SV-X3DA□□□A005010020040075100150200基本规格适用电机50W100W200W400W750W1kW1.5kW2kW外形尺寸W(mm)424984H(mm)160160160D(mm)135135135重量(kg)输入电源主电路电源单相200～240V±10％50/60Hz三相200～240V±10％50/60Hz控制电源DC24V±10%260mA(Typ.)/不包含突电流【注意】控制电源的选择条件请参照注1I/O供电电源:DC24V±10%100mA控制电源为驱动器供电控制方式三相 变流器正弦波驱动输出规格额定电流(Arms)9.912.2输出频率(Hz)0~4000~3330~3000~250编 反馈1

转绝对式

17bit（追加电池后，用作多圈绝对式编 的功能）ww控制信号输入8

点

（DC24V

光耦 ）

根据控制模式功能切换输出8

点

（DC24V

光耦 、集电极开路输出）

根据控制模式功能切换模拟量信号输入1点（±10V）根据控制模式切换脉冲信号输入RS-422差分、集电极开路输出A/B/Z相RS-422差分仅Z相集电极开路输出通信功能USB：PC通信用（「HCX-SETUP」连接用）RS-485：上位 控制通信用（多站对应）再生功能可外接再生电阻（注2）动态制动器无（注3）控制模式位置控制、 位置模式、速度控制、 速度模式、转矩控制功能位置控制模式控制输入伺服ON、 复位、指令输入 、偏差计数器清除、转矩限制2段、CCW/CW驱动控制输出状态、伺服准备、定位结束、制动器解除、伺服状态、转矩限制中输出脉冲输入最大指令脉冲频率RS-422差分：4Mpps集电极开路：200kpps输入脉冲信号方式脉冲＋方向、直角相位差（A相＋B相）、CW＋CCW脉冲（注4）指令脉冲分周倍频A/B

A

:

1～65535

B

:

1～65535

1/1000<

A/B

<

1000平滑化方式FIR滤波器脉冲输出输出脉冲信号方式编 位置脉冲按以下形态输出・以RS-422差分输出形态进行AB相直角相位差脉冲和Z相标志脉冲输出・以集电极开路形态进行Z相标志脉冲输出w.91HMI.c012013注4）脉冲指令输入状态在以下说明。表2.1.2指令输入脉冲信号的最高脉冲频率以及最小脉宽表2.1.3※）指令脉冲输入信号的上升及下降时间要设定在0.1μs以下。※）脉冲从Low到High上升进行计数。※）要根据输入频率设定参数的脉冲串指令输入滤波器选择（No.33.0）。注5）驱动器的安装要使用安装孔，在保护壳体等上面进行螺丝固定，按照第3章「3.3安装方向与空间」，留有充分的空间，使得环境温度不会上升。55℃（规格最高温度）注6）关于2kW驱动器的环境温度效率。使用2kW驱动器（机型名：SV-X3DA200A）要考虑以下环境温度效率。注1）用作控制电源的DC24V外部电源要符合以下规格。1.要使用SELV电源。※SELV电源：Safety

Extra

Low

Voltage（安全特別低电压／非 电压、与 电压强化绝缘）电源作为对驱动器故障的过电流保护，请选定功率100W以下的电源。消耗电流为未连接伺服ON以外的I/O信号状态时的值。实际使用时，要追加I/O信号的使用点数的消耗电流。注2）通过设定面板可确认是否要安装再生电阻。『在状态显示模式，选择『

』。显示再生状态『

』。使装置从低速(最高速度的20%左右)慢慢接近实际工作速度时，确认设定面板的显示是否变为 』。显示变为『

』时，要参照「表

1.4.1

制动电阻选型」，安装再生电阻。表2-2-2所示的再生电阻值并不是一定能够能保证性能。在发热温度过高时请选择阻值大和容许功率大的电阻。注3）

制动功能为

控制的动态制动器功能。该制动功能在驱动器故障时及控制电源断开后，有时会失效。项目规格环境规格温度使用环境温度0～55℃（注5，注6）保存环境温度-20～65℃湿度使用环境湿度20～85%RH以下（无结露）保存环境湿度20～85%RH以下（无结露）使用保存环境空气室内（无直射阳光照射）、无腐蚀性气体・易燃性气体・油雾・粉尘海拔海拔1000m以下振动5.8m/s2（0.6G）以下10～60Hz（ 频率时不可连续使用）绝缘耐压初级－FG之间AC1500V

1分钟注意事项・规定要接地，ClassⅠ等级产品・过电压等级Ⅱ「Overvoltage

categoryⅡ」等级产品・污损度2「Pollution

degree2」等级产品om输入脉冲信号I/F最大指令脉冲频率最小必要时间［μs］t1t2t3t4t5t6差分接口4Mpps0.1250.1250.125集电极开路接口200kpps5.02.52.5参数No.32.0脉冲序列指令输入模式输入信号形态信名号最小必要时间幅度（t1,t2,t3,t4,t5,t6）正方向指令负方向指令0（初始值）脉冲·方向指令脉冲脉冲CMD_PLS方向CMD_DIRt1

t2

t1

t2t3

t3

t3

t31AB相直角相位脉冲A相CMD_PLSB相CMD_DIRt4

t4

t4

t4A相t4

t4

t4

t4B相2正方向脉冲反方向脉冲CCWCMD_PLSCWCMD_DIRt5

t5t6

t5

t51

06

00

0100806040205

02

0 3

0 4

0驱动器环境（℃）负荷率[%] SV-X3系列伺服说明书产品规格n0140152.1.2过负载检出特性1kW010检出时间（sec)10010001负载水准（%）350300250200150100501.5kW10检出时间（sec)1001000负载水准（%）350300250200kW10检出时间（sec)1001000负载水准（%）3503002502001501005001200W负载水准（%）检出时间（sec)03002502001001000750W10检出时间（sec)10010001负载水准（%）30025020015010050010检出时间（sec)100100001负载水准（%）20015010050250300400W SV-X3系列伺服说明书2.2伺服电机规格2.2.1基本规格AC200V

～

230V项目单位规格电压VDC280V电机型号（SV-X3□□□□□-****）—MM005A中惯量MM010A中惯量MA020A低惯量MH020A高惯量MA040A低惯量MH040A高惯量安装法兰盘尺寸mm□40□40□60质量无制动器kg1.01.31.5带制动器基本规格om额定输出功率W50100200400额定转矩N･m0.160.320.641.27瞬时最大转矩N･m0.561.121.913.82额定电流Arms2.7瞬时最大电流Arms8.1额定转速ｒ/min30003000最高转速ｒ/min60005000转矩常数N・m/Arms0.250.360.4170.498每相感应电压常数mV/(r/min)8.812.514.517.4额定功率变化率无制动器kW/s5.613.623.99.358.723.5带制动器4.712.319.58.651.922.4机械时间常数无制动器ms2.601.691.122.870.671.66带制动器3.061.871.373.120.751.75电气时间常数ms0.640.761.992.47电机转子惯量无制动器×10kg·m20.0450.0740.170.430.280.70带制动器0.0530.0820.210.470.310.74容许负载径向负载N参照「2.2.2输出轴的容许负载」轴向负载N编17bit串行通信（EIA422）制动器规格用途保持用制动器（注意：不是用来制动）电源—由于是SELV电源／

电压请使用强化绝缘的电源。额定电压VDC24V±10%额定电流A0.250.3静摩擦转矩N･m0.16以上0.32以上1.27以上吸合时间ms35以下50以下时间ms20以下15以下电压VDC1V以上使用环境条件额定时间连续使用环境温度0℃～40℃（无结露）使用环境湿度20～85%RH（无结露）保存环境温度-20℃～65℃（无结露）最高温度：80℃72小时保存环境湿度20～85%RH（无结露）使用保存环境屋内（不接触直射阳光）、无腐蚀性气体・无易燃性气体・无油性物・无灰尘耐热等级Class

B绝缘电阻DC1000V-5MΩ以上绝缘耐圧AC1500V１分钟使用海拔海拔1000m以下振动等级V15

(JEC2121)耐振动49m/s2（5G）耐冲击98m/s2（10G）保护构造IP65/（IP67可以对应）注意事项・按照规定接地，适用ClassⅠ・适用过电压范围Ⅱ「Overvoltage

categoryⅡ」・适用污染度２「Pollution

degree２」・额定扭矩是指安装在按电机法兰盘尺寸的约2倍大下的L型钢上的条件下所显示的值・制动器连接线分极性。红导线：与+24V连接黑导线：与GND连接。负载水准（%）010检出时间（sec)10010001010检出时间（sec)10010001负载水准（%）35030025020030025020015010050驱动器SV-X启动，输出过载异常3系列，电机驱动转矩超过下图过载检出特性中表示的转矩值时，保护机能，电机将紧急停止。图2.1.1过负载检出特性50W

100W表2.2.1基本规格产品规格n0160172.2.2输出轴的容许负载径向方向径向方向L/2轴电机轴向方向L容许负载单位50W100W200W400W750W1kW1.5kW2kW径向方向N6868245245392490490490om轴向方向N58589898147196196196表2.2.2图2.2.1输出轴的容许负载 SV-X3系列伺服说明书产品规格nAC200V

～

230V项目单位规格电压VDC

2

8

0

V电机型号（SV-X3□□□□□-****）—安装法兰盘尺寸mm□80□130质量无制动器kg7.67.09.08.4带制动器9.08.410.49.8基本规格额定输出功率W750100015002000额定转矩N･m2.394.777.169.55瞬时最大转矩N･m7.114.321.528.6额定电流Arms12.2瞬时最大电流Arms12.916.83036.6额定转速ｒ/min30002000最高转速ｒ/min45003000转矩常数N・m/Arms0.610.880.810.85每相感应电压常数mV/(r/min)21.3330.928.429.6额定功率变化率无制动器kW/s64.135.950.09.276.913.8104.9带制动器52.861.413.387.9机械时间常数无制动器ms0.530.940.764.170.603.320.58带制动器0.641.061.054.430.753.460.69电气时间常数ms4.3电机转子惯量无制动器×10kg·m20.891.624.5624.96.6737.128.70带制动器1.081.816.2426.48.3538.6510.38容许负载径向负载N参照「2.2.2输出轴的容许负载」轴向负载N编17bit串行通信（EIA422）制动器规格用途保持用制动器（注意：不是用来制动）电源—由于是SELV电源／ 电压请使用强化绝缘的电源。ww额定电压VDC24V±10%额定电流A0.41.0静摩擦转矩N･m2.39以上9.55以上吸合时间ms70120时间ms2030电压VDC1V以上使用环境条件额定时间连续使用环境温度0℃～40℃（无结露）使用环境湿度20～85%RH（无结露）保存环境温度-20℃～65℃（无结露）最高温度：80℃/72小时保存环境湿度20～85%RH（无结露）使用保存环境屋内（不接触直射阳光）、无腐蚀性气体・无易燃性气体・无油性物・无灰尘耐热等级Class

B绝缘电阻DC1000V-5MΩ以上绝缘耐圧AC1500V１分钟使用海拔海拔1000m以下振动等级V15（JEC2121）耐振动49m/s2（5G）耐冲击98m/s2（10G）保护构造IP65/（IP67可以对应）注意事项・按照规定接地，适用ClassⅠ・适用过电压范围Ⅱ「Overvoltage

categoryⅡ」・适用污染度２「Pollution

degree２」・额定扭矩是指安装在按电机法兰盘尺寸的约2倍大下的L型钢上的条件下所显示的值・制动器连接线分极性。红导线：与+24V连接黑导线：与GND连接。w.91HMI.c0180192.2.3

N-T特性图MA020A、MH020A2.52.01.51.00.50.00 1000

2000

3000

4000

5000

6000转速Speed［r/min］瞬时工作区域连续工作区域转矩Torque［N·m］1005040

环境温度（℃）连续转矩－环境温度・无油封额定转矩比(%)1005002040

环境温度（℃）750

20・带油封额定转矩比(%)MA040A、MH040A5432100 1000

2000

3000

4000

5000

6000转速Speed［r/min］瞬时工作区域连续工作区域转矩Torque［N·m］1005040

环境温度（℃）连续转矩－环境温度・无油封额定转矩比(%)901005002040

环境温度（℃）750

20・带油封额定转矩比(%)MA075A、MH075A108642瞬时工作区域转矩ToN·m］1005040

环境温度（℃）连续转矩－环境温度・无油封额定转矩比(%)90MM100A、MH100A15129630瞬时工作区域转矩Torque［N·m］连续转矩－环境温度・无油封额定转矩比(%)100500・带油封2040

环境温度（℃）1005002040

环境温度（℃）连续工作区域00 1000

2000

3000

4000

5000

6000转速Speed［r/min］1005002040

环境温度（℃）750

20・带油封额定转矩比(%)0

1000

2000

3000转速

Speed［r/min］4000连续工作区域额定转矩比(%)瞬时工作区域连续工作区域MM010AMM005A1.00.00 1000

2000

3000

4000

5000

6000转速Speed［r/min］瞬时工作区域连续工作区域0.00 1000

2000

3000

4000

5000

6000转速Speed［r/min］转矩Torque［N·m］转矩Torque［N·m］1005040

环境温度（℃）・无油封额定转矩比(%)图2.2.2

N-T特性图连续转矩－环境温度100500

20连续转矩－环境温度・无油封额定转矩比(%)40

环境温度（℃）600

20・带油封额定转矩比(%)95100502040

环境温度（℃）1005002040

环境温度（℃）600・带油封额定转矩比(%)95 SV-X3系列伺服说明书产品规格n0200212.2.4编规格项目内容电机机种名M□□□□□□□N**（17bit）M□□□□□□□A**（17bit）转送方式半双工非同期串行通信通信速度2.5Mbps项目内容工作温度0～85℃外部干扰磁场±2mT(20G)以下注1）上计数方向CCW※从法兰盘正面看时，轴逆时钟方向回转，即CCW。【注意】※

电机回转在180度以下使用时，1圈回转精度

。※带制动器电机，请遵守制动器电压指定。制动器电压为未满12V以及逆极性状态下使用时，1圈回转精度

。2.2.5关于油封与

机等组合使用时，油有可能通过输出轴渗入电机

时，请使用油封防止油渗入。SV-X3系列的电机，全机型均设置了安装油封的部位。需要油封时，请在订购SV-X3伺服电机时，请注明附带有油封的产品。油封安装部位MM150A、MH150A2520151050瞬时工作区域转矩Torque［N·m］连续转矩－环境温度・无油封额定转矩比(%)100500

20额定转矩比(%)40

环境温度（℃）1005002040

环境温度（℃）MM200A2520151050瞬时工作区域转矩Torque［N·m］连续转矩－环境温度・无油封额定转矩比(%)100500

20・带油封额定转矩比(%)40

环境温度（℃）1005002040

环境温度（℃）0

1000

2000

3000转速Speed［r/min］4000连续工作区域04000连续工作区域1000

2000

3000转速Speed［r/min］项目内容备考电机机种名M□□□□□□□N**（17bit）M□□□□□□□A**（17bit）电源电压VCCDC4.5V～5.5V波动5%以下外部电源BATDC2.4V～5.5V外部电容器CAPDC2.4V～5.5V电源电压VCC消耗电流Typ

40mA不包含突入电外部电源BAT消耗电流Typ

10μA电机室温停止状态电池电压3.6V1圈回转分解能绝对值131,072（17bit）多圈回转计数量无65,536

Count最大旋转速度6,000

r/min输出输入形态差分传送上计数方向（注1）CCW方向表2.2.3编规格表2.2.4表2.2.5图2.2.3油封 SV-X3系列伺服说明书产品规格n022023

第三章

伺服电机及驱动器安装与尺寸

3.1安装环境条件关于环境条件，请务必遵守本公司规定的指标。需要在规定环境条件范围外使用时，请事先向本公司咨询。①设置在不会被日光直接照射到的场所。②驱动器务必设置在控制箱内。③设置在不会被水，油（切削油，油雾）浸没，没有潮气的地方。④远离易爆易燃气体，硫化气体，氯化气体，氨等有酸/碱以及盐等腐蚀性氛围。⑤不会被粉尘，铁粉，切削粉等侵扰的地方。⑥远离高温场所，连续振动及过度冲击的地方。3.3安装方法与空间撞击，负重与机械系统的结合①

电机能承受的撞击在200m/s2（20G）以下。在运送，安装，拆卸电机时，不要施加过大的撞击和负重。

搬运时不可以持编

部分、电缆部分、连接器部分。②从电机轴上拆卸皮带轮，连轴器时必须使用拉爪器。①

使用说明书的电机规格记载了电机轴的容许负荷值，超出容许负荷值会导致电机

轴承缩短及电机轴的损伤。请使用能够充分吸收偏心偏角负荷的连轴器。②

组装马达时，编 电缆上不要有超过

6kgf

以上的压力。③

动力电缆和编 电缆弯曲半径在

R20mm

以上。驱动器安装方向和间隔对驱动器进行设置时，为了保证保护箱内或控制箱内的散热和热对流，周围需要留出充分的空间。图3.3.1驱动器的安装间隔30mm以上10mm以上10mm以上50mm以上30mm以上50mm以上・对驱动器，按垂直方向安装。安装输出功率750W以下的驱动器时，请各使用2个M5螺丝固定。安装输出功率1kW以上的驱动器和主驱动器时，请各使用3个M5螺丝固定。各基板周围温度不超过55℃，需要安装・安装到控制箱等密封的箱体内时，为了确保风扇或冷却器进行降温。・散热板的表面会比周围温度高出30℃以上。・配线材料请选用耐热材料，并与容易受到温度影响的机器和配线

。・伺服驱动器的 取决于 电解电容器周围的温度。电解电容器接近使用 时，会出现静电容量降低和 电阻增大现象。由于上述原因，请注意会引起过电压 ，噪音引起的误动作、各元件损坏。电解电容器的 在「年平均30℃、负荷率80％、1日平均20小时以下运行」的条件下约为5～6年。 SV-X3系列伺服说明书伺服电机及驱动器安装与尺寸34-5（国际电3.2防尘・防水驱动器非防水结构，电机的保护结构除了轴输出部分和连接器部分符合IEC气标准 ）IP65

标准。n024025其他注意事项①出厂时电机轴上有防锈油，但给电机轴安装负荷时为防止电机轴生锈，请再次对电机轴进行防锈处理。②

绝对不要拆卸编

及分解电机。③

控制电压（24V以及GND）和上位控制装置，请使用

源。④

进行编

的电池交换和保养

时，务必事先关闭主电源的总开关。⑤关闭主电源后，电源组件约有30秒的残留电压，请注意。⑥绝对不要更换保险丝。⑦

750W以上的伺服驱动器，右侧面安装有风扇，请不要触碰通风口，且不要在近旁堵住伺服驱动器和通风口。3.4伺服电机外型尺寸MA005A低惯量□40无油封

（

）内的尺寸表示无制动器的尺寸。※（

）内的尺寸表示无制动器的尺寸。210210φ8h6φ30h752.521.525106.8(66.4)332-

φ4.5带油封轴端尺寸无油封带油封轴端尺寸210112.4(72)210521.52.525φ8h6φ30h715.5143256.2φ8h63h9M3深6□40210210φ8h6φ30h752.521.525122.8(82.4)332-

φ4.5128.4(88)521.52.525210210φ8h6φ30h715.5143256.2φ8h63h9M3深6MA010A低惯量 SV-X3系列伺服说明书伺服电机及驱动器安装与尺寸n026027MA075A低惯量MH075A高惯量MM100A中惯量MA020A低惯量MH020A高惯量MA040A低惯量MH040A高惯量※有关φ11的规格，请咨询相关

。※（ ）内的尺寸表示无制动器的尺寸。轴端尺寸210210115.5(79)φ50h76.5330φ14h643□604-

φ5.5210210φ14h6φ50h76.5330135(98.5)2522.530115φ14h65h9M5深10※（

）内的尺寸表示无制动器的尺寸。轴端尺寸□60210210135(98.5)φ50h76.5330φ14h6434-

φ5.5210210φ50h7φ14h6154.5(118)6.53302522.530115φ14h65h9M5深10210

210φ19h6φ70h78149.3(112.3)534-

φ6.6335□80

210

210164.3(127.3)8335φ19h6φ70h7轴端尺寸252263515.5φ19h66h9M5深10（

）内的尺寸表示无制动器的尺寸。141(116)102.8(

-)57.511681.458.43112122(97)153(128)655φ110h7φ22h6φ145φ1654-φ9□13011681.458.43112157(132)188(163)176(151)137.8(

-

)92.5MH100A高惯量6轴端尺寸454155718φ22h68h9M6深20※（

）内的尺寸表示无制动器的尺寸。70 SV-X3系列伺服说明书伺服电机及驱动器安装与尺寸n028029MM150A中惯量MM200A中惯量※（

）内的尺寸表示无制动器的尺寸。轴端尺寸158.5(133.5)120.3(

-

)7581.

116458.431139.5(114.5)

12170.5(145.5)655φ22h6

φ110h7φ145φ1654-φ9□130193.5(168.5)155.3(

-

)11081.

116458.43112174.5(149.5)205.5(180.5)670φ110h7φ22h6454155718φ22h68h9M6深20MH150A高惯量※（

）内的尺寸表示无制动器的尺寸。轴端尺寸176(151)137.8(

-

)92.511681.458.4188(163)3112157(132)655φ110h7φ22h6φ1654-

φ9□7φ22h68h9M6深203.5伺服驱动器外型尺寸驱动器200W及以下驱动器

400W/750W SV-X3系列伺服说明书伺服电机及驱动器安装与尺寸428.5491605.451013012135104442

160

5.45

1042104413512130n030031驱动器1000W

第四章

伺服电机及驱动器配线说明

4.1系统配线图单相AC200V主电源漏电断路器噪音滤波器电磁接触器DC24V电源PC通信电缆设定「HCX-SETUP」上位控制装置编 电缆用户I/O电缆电机动力电缆AC200V输入电缆【正确配线的要点】※DC24V电源和AC200V输入（主回路）电源请从同一AC200V主电源配线。※DC24V电源和驱动器间请不要接入开关。需要接入开关时，将开关接在作为DC24V输入电源的AC200V电缆上。※用户I/O电缆长度超过

50cm以上时，请使用带

线的双绞线。※

编 电缆长度

20m

以下。注意①配线图的实线部分的回路中有高电压。配线作业和使用时请注意。②

配线图的点线部分表示非

电压回路。4.1.1系统配线图图4.1.1系统配线图 SV-X3系列伺服说明书伺服电机及驱动器配线说明驱动器1500W及以上【开发中】135.0131.063.0160.0135.0131.083.3160.0HCSERVO

X3SERVO-X3S

0DANGERCAU

ONCAUTIONDANGER750W及以下端子接线示意图浪涌吸收器电磁接触器再生电阻AC200V输入电缆1kW及以上端子接线示意图浪涌吸收器电磁接触器再生电阻AC200V输入电缆浪涌吸收器再生电阻750W及以下和1kW及以上端子接线示意图分别参照下图n0320334.2.1驱动器连接器端子说明4.2驱动器连接器及插针排列说明UVW电机动力输出接口UVW输出CN3PC通

口「HCX-SETUP」设定参数，进行调整。CN4

24V电源和485通讯扩展接口CN14外接风扇用接口用户I/O接口控制电源输入、输入，并行I/O、ABZ输出/B1/B2再生电阻接口（连接再生电阻）注：适合于1kW及以上机种B1/B2/L1/L2/L3再生电阻接口（连接再生电阻）交流主电源输入注：适合于750W及以下机种L1C/L2C/L1/L2/L3控制电源输入，交流主电源输入注：适合于1kW及以上机种CN2

编 接

口

与

编

连接图4.2.1驱动器连接器端子说明4.1.2

伺服电机及驱动器连接器说明表4.1.1伺服电机及驱动器连接器说明 SV-X3系列伺服说明书伺服电机及驱动器配线说明n项目说明周围机器构成为了配合欧洲EC标准，在选定适用各规格的机器的基础上，依照「图4.1.1系统配线图」进行设置。设置环境驱动器为IEC60664-1规定的污染度2或污染度1的环境中进行设置。电源1：AC200～230V（主回路）本公司产品于IEC60664-1所规定的，过电压范畴Ⅱ的电源环境下使用。电源２：DC24V・驱动器控制电源・I/O电源・电机制动器解除电源选定DC24V外部电源的规格需满足以下条件。使用SELV电源（※），容量为150W以下。这个是CE对应时的条件。※SELV：safety

extra

low

voltage（安全特別低电压／非 电压、 电压需强化绝缘）配线电机动力电缆，AC200V输入电缆，FG电缆以及多轴构成时的主回路电源分配电缆，750W以下请使用AWG18／600V耐压线，1kW以上请使用AWG14／600V耐压线。漏电断路器为了保护电源线，过电流流过时切断回路。依照「图4.1.1系统配线图」，电源和噪音滤波器之间，务必使用IEC规格以及UL认定的电路制动器。为符合EMC标准，请使用本公司 的具有漏电检出功能的电路制动器。噪音滤波器防止电源线的噪音干扰。为了符合EMC标准，请使用本公司的噪音滤波。ww电磁接触器进行主电源的切替（ON/OFF）。请接上过电压保护器进行使用。浪涌吸收器为了符合

EMC，请使用本公司 的过电压吸收器。信号线噪音滤波器／铁氧体磁心为了符合EMC标准，请使用本公司的噪音滤波器。再生电阻本产品中 无再生放电电阻。电源组件

的平滑电容器不能充分吸收及处理再生电力时，需要在外边设置再生电阻。作为参考，确认设定面板再生放电状况，再生电压警告ON时，请使用再生电阻。再生电阻参考规格：请参照「1.4 制动电阻选型」。使用内置恒温器，并设置过热保护电路。接地本公司产品由于适用Class

1的机器，具有保护设置。本公司产品的接地，需使用保护接地端子，经过实施了EMC对策的保护箱及电气箱进行实施保护接地端子部使用如下图的FG标志进行表示。034035表4.2.2驱动器连接器端子排列／1kw以上（含）名称记号端子号码信号名内容再生电阻连接-

/B1/B2/1--2B1再生电阻连接P接口3B2再生电阻连接N接口三相AC200V输入L1C/L2C

L1/L2/L31L1C控制电源交流输入2L2C控制电源交流输入3L1Primary

Power

14L2Primary

Power

25L3Primary

Power

3（单相使用时该相不接）电机动力输出U/V/W1U电机动力U相输出2V电机动力V相输出3W电机动力W相输出编CN21VCC编 电源

5V

输出2GND信号接地3NC—4NC—5+D编 信号：数据输入输出6-D编 信号：数据输入输出-FG线接在连接器外壳上om通信31VBUSUSB电源2D-USB数据-3D+USB数据+4NC—5GNDUSB信号接地24V电源与通讯C