控制原理复习市公开课金奖市赛课一等奖课件_第1页
控制原理复习市公开课金奖市赛课一等奖课件_第2页
控制原理复习市公开课金奖市赛课一等奖课件_第3页
控制原理复习市公开课金奖市赛课一等奖课件_第4页
控制原理复习市公开课金奖市赛课一等奖课件_第5页
已阅读5页，还剩12页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

第三章线性系统时域分析Chapter3Time-domainanalysisoflinearsystem

大连民族学院机电信息工程学院CollegeofElectromechanical＆InformationEngineering第1页本章主要内容3.1控制系统时域指标3.2一阶系统时域响应3.3二阶系统时域响应3.4线性系统稳定性分析3.5线性系统稳态误差第2页动态性能指标h(t)t时间tr上升峰值时间tpAB超调量σ%=AB100%调整时间ts动态性能指标示意图1第3页h(t)t上升时间tr调整时间ts动态性能指标示意图2第4页振荡次数N:在调整时间ts内系统响应曲线振荡次数。第5页

稳态误差是控制系统精度和抗干扰能力一个度量，反应控制系统复现或跟踪输入信号能力。

当响应时间大于调整时间时，系统就进入稳态过程。稳态误差是稳态过程性能指标，其定义为：当初间时，系统输出响应期望值与实际值之差，即稳态性能指标第6页输出信号输入信号

dc(t)T

——+c(t)=r(t)dt

R(s)1G(S)=——=——=

C(S)TS+1一阶系统数学模型及时域响应第7页凡以二阶系统微分方程描述系统，称为二阶系统

R(s)C(s)-微分方程：传递函数：用闭环结构图表示为：二阶系统结构及标准型

第8页式中：阻尼振荡角频率，或振荡角频率阻尼角衰减系数

其单位阶跃响应：二阶系统时域响应（欠阻尼）

第9页上升时间tr峰值时间tp超调量σ%调整时间ts稳态误差恒为零二阶系统性能指标（欠阻尼）

第10页系统稳定充要条件闭环系统特征方程全部根均含有负实部。或者说，闭环传递函数极点均严格位于s左半平面。

系统稳定必要条件

定理：若系统特征方程为

则系统稳定必要条件是（依系数判稳）：特征方程式无零系数，且各项系数均为正值。第11页设系统特征方程式为将上式中各项系数，按下面格式排成劳斯表劳斯稳定判据第12页两种特殊情况：

劳斯表中某行第一项元素等于零，而该行其余各项不等于零或没有余项，这种情况出现会使计算下一行第一元素时出现无穷现象。处理方法是：以一个很小正数代替为零该项，继续劳斯表列写。第13页(2)假如劳斯表中出现全零行，则表示对应方程中含有一些大小相等、符号相反实根(realroot)和(或)共轭虚根。处理方法是：可利用系数全零行上一行系数结构一个辅助多项式，并将这个辅助多项式求导，用导数系数来代替表中系数为全零行。如此，继续计算其余项，完成劳斯表排列。辅助多项式次数通常为偶数，它表明大小相等、符号相反根数，而且这些根可利用辅助多项式求出。

第14页劳斯判据还能够用来判别代数方程式中位于平面上给定垂线右侧根数目。只要令并代入原方程中，得到以为变量特征方程式，然后用劳斯判据去判别该方程中是否有根位于垂直线右侧。用此法能够预计一个稳定系统各个根中最靠近右侧根距虚轴有多远，从而了解系统稳定“程度”。相对稳定性和稳定裕度第15页赫尔维兹

人人文库> 全部分类> 应用文书 > 技术指导

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论