教程pvcbot-07a疯狂小强二代避障小车-模块型平台车

本项目作为基础平台车，只是一个机器人小车的底盘，需要与其他模块化机器人项目的功能套件组合才能构建一个完整的机器人。套件：http

/item.htm?id=9787661527：一、基本原理二、准备工作三、制作过程四、项目总结本基础平台车采用三轮传动结构：前面左右两边的两个是主动轮，各接一个电机作为动力；后轮是从动轮，起到平衡的作用。控制前面两个的转动方向就可以 机器人行进的方向。一、基本原理返回本项目需要的器材比较简单，主要包括：PVC线槽、小电机、电池盒、曲别针、螺丝、小齿轮、圆珠轮、杜邦线等。返回名称规格数量用途1小电机微型1.5V电机，轴径1mm2个动力2杜邦线绿4根电机导线3小齿轮内径0.95mm2个前轮“车轮”4胶管自行车气门芯胶管1段前轮“外胎”5小圆珠轮塑料圆珠子车轮1个后轮6曲别针标准钢丝文具别针1个后轮支架7M1.2*5螺丝/螺母直径1.2mm，长5mm2对固定PVC材料二、准备工作3-1、结构3-2、动力3-3、电源3-4、总装三、制作过程首先用剪刀裁剪两根PVC方条，宽0.8CM左右，长度都为11CM。再用签字笔在两根方条距中心线（下图尺子6CM刻度处）分别为2CM和1.5CM的地方换横线做一个标记。3-1、结构-前轮支架-1用尖嘴钳对着之前签字笔做的标记线，把两根PVC方条弯折成如下图所示的形状，即中间非弯折部分的长度分别为3CM和4CM（如下图所示）。3-1、结构-前轮支架-2用剪刀裁一段PVC线槽的凹槽一端的部分，长大概5CM左右，做成车体。注意选择的PVC线槽为宽度在2.5CM左右的型号。3-1、结构-车体-1对中间非弯折部分的长度为4CM的那根PVC方条，在距离中心（下图2CM刻度处）两边的0.5CM处，分别用签字笔做一个圆点标记（供打孔用）。3-1、结构-组装-1用锥子对着刚才做的标记，在方条上打好孔。然后把方条对着车体，在车体上也用锥子打好与方条对应的小孔。用刻刀（或划纸刀）把车体的凹槽边缘部分割掉一截，宽度为方条宽度，深度正好为PVC线槽原来的上下两个部分扣在一起的槽位（如下图）。3-1、结构-组装-2把有小孔的方条与车体用M1.2的螺丝固定在一起，如下图所示。同时把两个方条叠在一起，夹紧车体，并且没有小孔的那根方条正好扣在车体被刻刀（或划纸刀）割掉的槽位部分，然后用透明胶布把两根方条固定在一起，固定位置如下图所示正好到位于有孔的方条的弯折处开始。3-1、结构-组装-3对被透明胶布固定在一起的两根方条，在如下图所示2.5CM处用签字笔做好标记线，用剪刀把两根方条同时对着标记线位置裁剪掉多余的部分。注意具体裁切的长度与采用的电机尺寸有关。3-1、结构-组装-4最后前轮支架成功安装到车体上。返回3-1、结构-组装-5把小齿轮安装到电机轴上，再把气门芯胶管剪一小段然后套在小齿轮上。特别的，假如齿轮的尺寸较大，不好套入气门芯胶管，可以在齿轮已经套到电机轴的情况下，用钳子直接用力把齿轮前半段四周的齿夹扁（如下图），然后尝试重新套入气门芯胶管。3-2、动力-1除此之外，也可以考虑使用导线的胶皮塑料管代替齿轮。剪一段长5mm的塑料导线，把电机轴从导线一端顶进去，导线的金属线会从另一端露出来，用尖嘴钳把露出来的金属线全部拔出来；得到的空心塑料皮套到电机轴上，最后再在外侧套上气门芯胶管。3-2、动力-2把两根杜邦线都剪成两段，分别焊接在两个小电机的电极上。注意这里采用杜邦线主要是方便于模块化的插接组装，减少直接用电烙铁的焊接次数，组装拆卸都很方便。3-2、动力-2轮支架上，其中电机底部差不多正好与前轮上把两个电机用透明胶布固定边的支架

。3-2、动力-3把曲别针用尖嘴钳折成如下图所示的后轮支架，把作为后轮的小圆珠也套在支架上。3-2、动力-4把后轮支架套在车体上，并且用502胶水固定起来，或者最好用热熔胶固定。特别提醒：由于502胶水渗透性强，干得快，使用时要格外 ，如果没有控制好用量，轻则会把不该粘住的东西粘起来了，严重的有可能会导致器件的损坏报废，一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大 会滴出过多胶水，必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。假如不是特别必要的，不要用502胶水粘贴电机的外壳等部位。3-2、动力-5把连接两个电机的杜邦线如下图所示引到车体上，并且可以用小铜丝（或透明胶布）把同一电机的两根杜邦线绑在一起，便于识别。3-2、动力-6返回把电池盒贴在车体底部，这个时候发现原来前轮支架与车体之间固定用的螺丝方向装反了，原来是螺母是向着车体底部的，螺丝长出的一截会顶住电池盒，导致电池盒无法很好的贴在车体，则需要把螺丝方向调换过来，变为螺帽向着车体底部。把电池盒贴在车体底部，电池盒前端不要超出车体，透过电池盒的两个小孔，用签字笔在车体底部作标记，准备打孔用。3-3、电源-1用锥子对着做好的标记打孔，这个孔要稍微扩大一点，因为要用M2的螺丝穿过固定。3-3、电源-2把电池盒用M2的螺丝螺母固定在车体底部，注意这里采用的是平头螺丝，螺帽的一面是在电池盒一端，用平头螺丝可以避免抵住电池影响电池的放置。3-3、电源-3把电池盒引出的导线剪短一些，然后把两根杜邦线只保留一小段导线。3-3、电源-4把电池盒的正负绝缘胶布包好。两个导线分别与两根杜邦线焊接在一起，并且用电工3-3、电源-5返回把PVC线槽的槽盖一侧，用剪刀裁出大约长度为2CM的一段，作为车体的顶盖。3-4、总装-1可以把车体顶盖装到车体上，同时这个车体顶盖也是扩展平台模块的安装底盘。即每一个采用当前基础平台车的具体机器人，其各类模块都可以直接安装到这

个车体顶盖上，然后再固定在车体上，或者也可以收纳于顶盖下的车体中。具体的应用方式在后续机器人项目会持续的介绍说明。3-4、总装-2本项目主要通过一个简单的机器人轮式平台小车来向大家输出机器人DIY活动的模块化开发的理念，当然仅仅一个

不足以说明模块化开发的具体过程，在后续的

中

会继续介绍