工业机器人编程员技能鉴定理论试卷7(附答案)

工业机器人编程员技能鉴定理论试卷7一、填空题（每道题1分）2005年，推出的4种新型机器人是IRB660、IRB4450S、IRB1600、IRB260定义工件坐标系除了使用三点法，还可手动输入数据。机器人实际搬运的物体重量是＜（V、＞或=）设定的有效载荷。一般机器人的手臂有3个自由度,即手臂的伸缩、左右回转和升降（或俯仰）运动。示教编程也叫手把手示教，是目前大多数机器人采用的编程方式。目前烟草行业使用的工业机器人有：直角坐标式机器人、关节式机器人和极坐标式机器人。ABB机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）。模拟输出信号触发中断指令的是ISignalAOo机器人的指令语句Incrreg1等同于reg1:=reg1+1。Set指令可以将do1信号置位结果为“1”。ABB机器人系统参数在控制器中被存储在一个单独的配置文件中，这样的文件称为CFG文件。机器人系统备份时，默认的备份目录名称是BACKUP。组输入信号gi1占用地址5位的话，可以代表十进制数0^31oProfibus-DP总线上最多可挂接是127。建立系统输入输出信号与I/O的连接，可实现对机器人系统的控制，比如电机开启、程序启动等：也可实现对外围设备的控制，比如电主轴的转动、夹具的开启等。采用关闭主计算机的选项时，应在控制器UPS故障时使用。清洗示教器触摸屏的方法是使用软布熏少量水或中性清洁剂清洗。一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。机器人在手动模式状态下不能进行手动操纵。转数计数器的更新就是将机器人各个轴停到机械原点，把各轴上的刻度线和对应的槽对齐。在RobotStudio中创建工业机器人工作站一般包括机器人本体、机器人系统、外围设备等。在RobotStudio离线编程软件机器人系统中的新建系统指的是用于创建系统并加入工作站。第三方模型导入到Robotstudio中后，移动其位置的快捷操作是在大地坐标系下,单击移动按钮。新建机器人程序数据时，设置数据实例的作用域（或范围）有全局、本地和任务。ABB机器人的IO信号数据类型的是布尔量（bool）。二、选择题（每道题1分）目前在中国从事工业机器人研发和生产的国际企业是（A）。A瑞典ABBB德国kukaC日本安川电机D日本发那科在RobotStudio工作站中一个机器人系统最多可以连接机器人本体（D）台。A、1 B、2 C、3 D、4下面哪种数据属于组合数据类型（D）AumBstringCboolDtooldataIRB2400L型的机器人的额定负载为10kg，如果安装的工具重心方向沿ToolO的Z方向偏移200mm后，负载变为（D）A3kgB4kgC5kgD6kg下列不是有效载荷数据的是（C）。A重量B重心C体积D转动惯量ABBIRB1410型号的机器人，制动闸释放按钮可以控制几个轴？（D）A1个B3个C4个D6个在工业机器人系统中，（B）相当于机器人的“大脑”A机械结构B控制系统C示教器D驱动系统下列不是离线编程的优点的是（D）A、可以预先运行程序来模拟实际运动，从而不会出现危险。利用图形仿真技术，可以在屏幕上模拟机器人运动来辅助程编。B、控制功能中可以包含现有的计算机辅助设计（CAD）和计算机辅助制造（CAM）的信息。C、可用传感器探测外部信息，从而使机器人作出相应的响应。这种响应使机器人可以工作在自适应的方式下D、 编程方法是最易于操作的。工业机器人在我国烟草行业的应用出现在（C）。A70年代B80年代C90年代D21世纪下列是时间等待指令的是（D）A、WaitDIB、WaitDOC、WaitUntil D、WaitTime在机器人的（A）工作模式，系统上的功能都可以使用。A、手动 B、自动C、全速D、半速下列表达正确的是（A）Asetdo1Bsetdi1Csetao1 Dsetai1根据下面程序，输出reg1、reg2的结果分别是（A）。PROCmain（）Reg1:=1;Reg2:=1;WHILEreg2<10DOIncrreg1;Incrreg2;NDWHTLEENDPROCA、9、9B、2、10 C、2、9D、1、9使用procCall指令后，显示的子程序名称的格式正确的是（D）AquliaoBquliao（）C;quliaoDquliao;备份文件目录中包含每个配置任务的目录是（B）AbackinfoBRapidChomeDsyspar在教学中的焊接机器人的标准IO版一般是（A）。A、DSQC651 B、DSQC652C、DSQC653D、DSQC335AABB机器人标准数字输出IO板的输出电压是（B）A0VB+24VC-24VD以上都不是在哪个参数中可以创建IO信号（A）ASignalBSystemInputCDeviceNetDeviceDSystemOutput对aol进行强制操作时，其可输入的最大值为(B)A24B10C0D任意值20.Profibus-DP总线上最多可挂接是（B）。A、126B、127C、225D、256三、判断题（每道题1分）ABB集团于1998年呈现人们视线。（对）全球第一大机器人市场是中国。（对）在RobotStudio中工作站中播放就是机器人自动运行程序。（对）ABB机器人的IO信号数据类型的是num。（错）存储类型为常量的程序数据时，允许在程序中进行赋值的操作。（错）新定义的TCP的重心位置是基于基坐标系的偏移值。（错）7•使用功能OFFS时TCP是依据基坐标方向移动的。（错）输出信号的数据类型一定是布尔量。（错）Profibus-DP通信是以位传输方式传送数据。（错）模拟量信号不可以与系统输入输出状态建立关联。（对）数字输出信号do1可以实现对电动机的开启。（错）工业机器人在配置完成系统参数后，无需重新启动机器人启动。（错）RAPID程序出现程序出现奇点是需要重新启动机器人系统。（错）在ABB机器人示教器的系统信息窗口只能查看控制器属性、系统属性以及硬件设备。（错）示教器默认手持姿势是采用右手端握，左手操作的方式完成。（错）四、问答题（每道题5分）在RobotStudio软件中，如何查看录制的视频的保存位置？答：在菜单栏“文件”选项卡中，选择下拉菜单“选项”，单击“选项”中的“屏幕录像机”选项，会出现“屏幕录像机”设置框，在设置框中有录制的视频的保存“位置”，可在此进行查看。变量型数据的特点是什么？答：变量型数据是在程序执行的过程中和停止时，都会保持着当前的值，不会改变，但如果程序指针被移动到主程序后，变量型数据的数值会丢失机器人编程时，创建工件坐标系具有哪些优点？答：重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。在铸造行业，机器人代替人工的原因是什么？答：机器人以其模块化的结构设计、灵活的控制系统、专用的应用软件能够满足铸造行业整个自动五、编程题（10分）请编写出下面三角形轨迹的程序，使机器人可以按照P1-P2-P3的轨迹运行。答：MoveAbsJ*\NoEoffs,v500,z50,toolO；MoveJOffs(p1，0，0，200)，v500，fine，tool0；MoveLp1,v5OO,fine,toolO；MoveLp2,v5OO,fine,toolO；MoveLp3,v5OO,fine,toolO；MoveLOffs(p3,O,O,2OO),v5OO,fine,toolOMoveAbsJ*\NoEoffs,v5OO,z5O,toolO；六、综合题（10分）

如图所示三角形轨迹，编写程序：机器人从初始位置运动到Pl点，等待5s后运行到P2点，如果开关1打开，机器人运行到P3点再到P1点，完成三角形轨迹，回到初始位置,如果开关1没有打开，机器人则会直接回到初始位置。答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；MoveJOffs（MoveJOffs（p1，0，0，200），v500，fine，tool0；MoveLp1，v500，fine，tool0；WaitTime5s；MoveLp2，v500，fine，tool0IFDI1