AGV中文的操作手册(仅供参考)

1.................................................................................................................AGV根本介绍11.1AGV外观结构和系统构成 11。2AGV人机界面介绍 31.2.1车体主面31。2.2行走手控51.2.3举升操作面61。2.4指示灯的功7AGV根本操作 7AGV车体主面板操作方式 7面板显72。1。2设备状态菜单选82。1.3参数设17。4格外操202。2AGV行走手控盒操作方式 252。2。1行走操作 252.2.2速度设26。3自动对28AGV举升面板操作方式 289. AGV运行方式 293.1AGV开机通电操作 293。2AGV关机断电操作 293。3AGV运行方式选择 303.3.1在线运行方30。2离线运行方313。3。3手动运行方32AGV退出系统操作 333.4。1AGV从运行任务中的退33。2AGV安全退出控制台系343。5AGV暂停方式 34。1AGV安全暂停 343。5。2AGV碰撞停车 363。6AGV动态装配流程 36系统工具及参数设置 374。1系统工具 374。1.1I/O调试 38I4。1。2Ping操作 39。3IP设置 404。2系统参数设置 40。1导航系统参414.2。2车体轮系结构参414。2.3系统管理参434。2。4扩展设备参444.2。5选择界面语44IIAGV根本介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。AGV外观结构和系统构成AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV本体、电气部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU300和运动控制单元MCU50)，伺服驱动器,电源和传感器.机械部分AGV的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。1。1AGV外观图物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、静电轮、车体保险杠、车体操作面板。举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。1.1。2电气部分AGV的电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构成,1。2所示.ControllerVCU100CANBusPower MCU50 MCU50 …… MCU50Servo Sensor ……1.2AGV电气结构图控制器包括主控制器VCU100和运动控制单元MCU50.VCU100使用PC104工业计算机作为核心处理器，WinCE操作系统，协作车体控制软件控制AGV运行；MCU502路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入,完成位置信号的闭环控制，另外，MCU504路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路8物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment输入输出需要。VCU100和MCU50经过CAN总线进行通信传输，高效准确的控制AGV正常运行。电源：由于AGV48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV的电源采纳DC-DC48V电源转换为5V、12V24V。伺服系统:用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。接近传感器等。导航传感器—-用于测量AGV运行时沿导航线的误差;地标传感器——用于AGV站点的定位；同步跟踪传感器——用于合作目标的位置检测；接近传感器——用于检测车轮舵电机的零位,装配挂链检测。无线电台—-用于AGV与控制台之间的无线通讯。1。2AGV人机界面介绍车体主面板车体主面板是AGV车体上主要的人机交互界面。主面板上提供1。3所示。操作人员能够经过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment图1.3AGV操作面板布局钥匙开关:AGV至ON或OFFAGV进行开机操作。（暂不使用。停止按钮:在AGV正常运行的情况下，能够经过停止按钮暂停AGV的运行.启动按钮：用户能够经过启动按钮恢复处于暂停状态的AGV进入运行状态。复位按钮:当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用AGV伺服轴的供电。所需的按键需求。物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment行走手控盒其内部蜂鸣能够实时显示手控盒相应状态。1。4手控盒面板布局方向键：为前平移方向键，在运动方式状态时,此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提升速度级别。为后平移方向键，在运动方式状态时,此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度级别。为左平移方向键,在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走.为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment行走。,此键使车体向右前斜移行走.为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移行走。,此键使车体向右后斜移行走.功能键：,按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。5AGV行走的速度级别设置，经过前移键和后移键来提升和降低速度级别。车载设备:依据AGV功能的不同,有相应功能的定义，诸如移载设备功能等.(此功能键临时没有使用)组合功能键:AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能.1。2。3举升操作面板AGV的前后举升机构均配有举升操作面板。举升操作面板用来完成AGV运行经过中用户所需的举升动作的控制操作。面板上功能15UpDownReset等按钮,其中，物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment,满足用户进行底盘安装时对举升机构控制的精确要求。升高:升高按钮，用户能够使用此按钮完成对应举升的升高操作。.复位：复位按钮,用户能够使用此按钮完成对应举升的复位操作，位按钮。1。2。4指示灯的功能AGV共有四盏指示灯,前后各两盏。每盏指示灯有两个颜色：红色和绿色，其功能如下：正常运行:四角绿灯闪耀。.发生故障：四角绿灯和黄灯同时闪耀。AGV根本操作2。1AGV车体主面板操作方式2。1。1面板显示2。1所示,显示区分为三部分：主显示区、状态栏和功能键。物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment2。1软件主界面对话框主显示区：在该区域内主要显示AGV的运行状态,系统参数，故障提示.经过人机互动界面提示操作者AGV当前运行情况及如何排出提示的常见故障。状态栏：用于提示AGV状态，电量的情况，碰撞与防碰提示等。经过图标直观的提示给操作者AGV功能键与键盘上F1到F52.1.2设备状态菜单选择AGVI/O状态，其中包括开关、传感器、物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment防碰保险杠、伺服驱动器、舵角当前位置及电池电量.操作方式：首先开机后进入主画面,F3键选择［查看]，进2。2所示,对话框显示的各项使用功能键选择。车体的姿态。电机及伺服轴状态.开关及继电器状态。电池使用情况.手控盒。保险杠及非接触防碰。软件版本事件日志车载设备。2.2查看窗口1．车体的姿态物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment2.5查看轮轴2.6查看舵轴值及工作状态。［着重］假若某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异样。3。开关及继电器开关状态对话框便于操作者查看AGV常用开关量的开关情况,便利调试及维护。经过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停按钮，伺服/充电继电器是否工作正常。物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment2。7查看开关和继电器电池使用情况AGV本体有显示电量情况的电量表,99％~98%时，电池状态：满电量；2。8电池电量状态-—满98％~95%时,电池状态:电量正常；物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment2。9电池电量状态—-正常当电量表显示值在95％以下时，电池状态：电量偏低需及时对AGV进行充电。2.10电池电量状态——低手控盒在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控速度的级别(分为515为高速手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常.物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment2。11查看手控盒保险杠及非接触防碰感器.当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞.2.12查看保险杠状态为近距离探测区。软件版本

物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment此项内容显示的是当前AGV系统应用软件的版本，包括控制台软件、车体MCU50内部软件等.事件日志事件日志记录了相应的重要事件内容，以便查询。网络状态能够自检各个环节的网络连接情况.CAN状态CAN通讯器件的版本号。物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment车载设备在此对话框中能够查看车载设备状态,本系统车载设备为双举升机构状态。2.13查看车载设备物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment2.14查看举升机构升限位开关的状态。。3参数设置上一节介绍了AGV一些常用电气设备状态查看的方式，该节主要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员修.AGV的一些参数设置.物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment2.15设置用户参数AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择［设置此时会弹出输入用户口令的对话框，对待AGV操作人员输入口令密码后便可进入参数设置菜单，非AGV操作人员没有口令不得进入。1。离线速度级别设置2。16离线速度级别离线运行速度级别对话框显示了离线运行时AGV采纳的运行速度.10级，1级速度0。1m/s，101m/s。注:该速度只在离线运行时起作用.2。声音物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment2.17设置声音模式AGV本体上放置的扬声器进行设置,操作者可依据工作环境的需求放开或关闭提示音。2.1声音报警模式说明功能启动前声音提示3。更改用户密码

说明AGV从停止转为启动之前，发出报警提示声，提示在前方的人员着重.AG,AGV动运行之前发出提示.排除障碍。该设置可更改进入设置菜单的口令。物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment2.18更改用户密码2.1.4格外操作该节主要介绍对AGV的一些格外操作以及格外操作应用的环境。操作方式：首先进入开机主画面，按F2键[操作］进入手工操作对话框，然后按F1键［格外操作]可对AGV进行格外操作。2.19手动操作下的格外操作物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment1AGV在正常运行经过中,会自动充电保证其正常运转。但在某些情况下,当操作者有手动充电的需要时，车体软件同样提供了这样的操作可供选择。操作方式:首先运行AGV充电项，此时会弹出对话框确认是否进行保养充电，选择确认AGV2.20所示。(充电器保养充电操作方式见充电器使用说明。2.20手动充电模式F4键［结束充电］弹出确认结束对话框.选择结束将退回到主画面，如不退出可选择继续，充电将持续下去。[着重］假若小车充电连接器与地面充电连接器没有对正,充电器检测不到AGV电压将不能充电.

物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment该充电方式也可作为AGV快速充电用。AGV弯将损坏小车充电连接器严峻的可使电池短路，切忌。手动校正舵角对待全方位AGV车,每次上电系统都自动校正舵角到零点,保证前进或后退运行的路线是直线。如其他原因舵角无法回到零点,需用此项功能自动校正舵角使舵角回到零点。首先进入格外操作,AGV开头自动校正舵角。2.21手动校正舵角手动转舵测试,用户可依据测试结果找出舵角偏差,从而调整舵角的零位参数。物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment2.22手动转舵测试4。无导航行走测试本项功能用于调试人员测试AGV车轮直径，车轮直径在出厂前.AGV无法正常运行的情况下，需选择此项功能.2.23无导航行走测试入口令对话框,2.23所示对话框，然后经过物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment功能键选择行走的速度和距离,经过左右箭头键设定大小，按功能键F3后AGV便按上述设定的速度和距离运行,待AGV停车后测量起点到终点间的直线距离,如测量距离小于设定距离，则表明轮径偏大需减小轮径；如测量距离大于设定距离，则表明轮径偏小需加大轮径。注：进行无导航行走测试要在宽敞地进行。手动测试转向灯2.24选中左灯和右灯来测试输出是否正常，灯泡是否损坏。2.24手动测试转向灯手动测试声音用户能够选择静音、警告音和报警音三种声音状态进行测试。物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment2.25手动测试声音2。2AGV行走手控盒操作方式。1行走操作AGVAGV的行走操作,按下手控盒上的方向键完成向相应方向的行走操作，八个按及液晶显示如表所示。2。2手控盒按键功能说明按键 对应功能前平移后平移左平移右平移

液晶显示MOTION>前进MOTION〉后退MOTION>左平移MOTION〉右平移物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment按键按键组合++++++。2速度设置

对应功能左前斜移右前斜移左后斜移右后斜移对应功能左前转弯行走右前转弯行走逆时针旋转顺时针旋转左后转弯行走右后转弯行走

液晶显示MOTION>左前斜移MOTION>右前斜移MOTION〉左后斜移MOTION>右后斜移液晶显示MOTION>左前转弯行走MOTION>右前转弯行走MOTION>逆时针旋转MOTION〉顺时针旋转MOTION>左后转弯行走MOTION〉右后转弯行走手动操作时,按下速度设置键，即可进入速度设置状态，液晶显按下速度设置键确认,设置成功后,会有液晶显示提示成功。详细步骤2.27所示。物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment按下向上键速度等级会提升按下速度键后速度等级设定成功按下向上键速度等级会提升2.27使用手控盒设置速度级别步骤［注 意］AGV速度设为最低（1）;AGV2。2.3自动对线AGV运行到导航带上,按下自动对线键，即可使AGV自动对线，运行到前方站点,预备进入自动运行状态.AGV举升面板操作方式对待每一个举升机构，AGV配有相应的举升操作面板和举升使能按钮，我们能够使用操作面板上的按键对相应的举升进行操作。作.在装配经过中,用户能够经过相应面板上的对应按钮准确的移动举升机构完成相应的操作.对待本项目AGV，在装配经过中，进行举升操作时需要同时按下前后举升操作面板（即四个）上相应的升高、下降或复位按钮来实现对举升平台的升高、下降或复位。前后举升面板上各有一个停止按钮,用户能够使用该停止按钮中断相应举升的动作.物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment注：在上线自动运行时，若举升停止按钮按下，可能无法完成在启动前的复位举升操作，导致无法自动运行.此时需松开停止按钮，重新自动运行一次。AGV运行方式3。1AGV开机通电操作AGV的开机通电遵循以下步骤：打开操作面板上的钥匙开关，AGV开头上电初始化。在系统初始化完成后,10AGV”后,AGV程序初始化.舵。如需取消，可在复位前按键盘操作，取消校正，直接进入主画面，状态栏显示当前急停状态.或手动运行状态.AGV关机断电操作AGV下电应按以下步骤进行：结束AGV当前的任务或手动操作，并返回到主界面.按下急停开关，切断电机驱动系统的供电。物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment（旋转至OFF）,此时小车即关机断电成功。AGV运行方式选择3。1AGV通电成功之后,AGV操作软件的主界面,此时可选择自动运行，手动操作,状态察看,设置等选项。工作人员可使用F1—F4键进行选择.AGV小车由控制台集中调度运行,AGV运行时由操作人员经过操作面板选择运行AGV控制器中的固定任务。AGV前进、后退、转弯和自旋。[注 意］对待本项目的AGV，在手动操作前请打开所有急停按钮并复位，否则无法进行手动运行，且显示屏提示错误信息。3。3.1在线运行方式在线运行方式是AGV的主要运行方式，当操作人员选择自动运行后，AGV进入在线运行方式，并经过无线通讯通知控制台其所在站点及车号，接受控制台的任务开头运行，实时与控制台保持通讯，接受控制台的调度。物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment操作方式:进入车体软件主界面后,选择F1面，若当前停车位置不明，则需要输入启动初始站点号。再次按下F1键即选择自动运行,AGV进入自动在线运行状态。3。1自动运行初始化界面3.3。2离线运行方式离线运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行AGV控制器预先设置的固定任务。在该方式下运行，AGV不与控制台通讯。所示的界面中，点击离线运行即可进入任务32所示,此时选定任务后,即可进入离线自动运行状态.物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment3.2离线运行任务选择界面。3手动运行方式手动运行方式是由操作者经过手控盒控制AGV手动运行。操作方式：在手动方式下，操作人员使用行走手控盒来操作AGV的运行,盒实时控制车体运行的方向。另外，还能够按下列板的F5键，进入手动跟线方式，同样使用行走手控盒的前进、后退键来操作AGV的前进、后退，在手动跟线方式下，AGV是跟踪磁条行走的，要退出手动跟线方式，再按下F5即可。物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment3。4AGV退出系统操作。1AGV从运行任务中的退出手动暂停后任务的退出按F3[挂起，AGV按F4键［退出，弹出对话框提示立刻结束或完成当前任务后结束。（1）AGV任务。出当前任务。着重：在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。保险杠防碰后的任务退出发生碰撞后，车体会进入暂停状态，按F4[退出],弹出对话框出后显示器将显示主画面等待。着重：在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。急停后任务的退出F4键[退物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment出]，弹出对话框提示立刻结束或完成当前任务后结束。详细操作与,此时状态栏显示急停按下的图标，再次运行时需重新松开急停按钮并按下复位按钮。着重：2．在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。。2AGV安全退出控制台系统3种运行任务退出的处理方式，也提到在AGV退出任务,停止工作的同时仍然与控制台保持通讯联系,假若此时用户想要停用某台AGV，需要对其进行安全退出控制台系统的操作，否则,控制台仍然认为该AGV在系统调度之中。3。5AGV暂停方式3。5。1AGV安全暂停假若想在AGV运行期间停车,可选择下述几种停车方式。其中包括软件控制停车和硬件控制停车。软件停车当AGV在离线或在线运行时，按下操作面板上的停止键，AGV将停车,停止键灯亮.显示器显示停车原因：用户暂停，状态栏中显示手动暂停的图标。主显示区提示停车原因，经过F1~F4功能键可选择下一步的操物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartmentF3键[恢复]AGVF4键［退出]将退出在线运行方式显示器提示结束方式,立刻结束或完成当前任务结束.在暂停状态下，还能够按启动按钮恢复自动运行。硬件停车AGV运行期间,假若发生紧急情况操作人员能够按下AGV车体上的急停按钮使AGV停车或压缩车体的保险杠进行停车。急停按钮一旦被按下或者车体保险杠被压缩，AGV车的电机驱动电源及车轮抱闸被关闭.此时显示器显示停车原因:紧急停车，状态栏中提示有急停的图标，假若紧急情况已排除想恢复AGV的正常运行，需先将F3键[恢复]或按启动键来恢复AGV的正常运行。当使用上述方式使AGV停车时，AGV停止”AGV紧急停车急停按钮按下AGV的［恢复]F3键不生效，只有“急停”按钮旋开使电机及车轮抱闸电源打开,再按下F3键或启动按钮AGV可恢复运行。[注意］AGV运行经过中按下急停开关.紧急停车意味着在AGV的驱动轮上施加了猛烈的刹车。在这种情况下AGVAGV车轮产生不良影响.物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment3。5.2AGV碰撞停车在AGV车前侧装有防碰保险杠，保险杠内传感器与急停按钮串AGVAGV运行方向的保险杠与其它物体发生碰撞，能够快速停车，同时AGV车体两侧的显示灯闪耀,显示器将显示停车原因：紧急停止。如碰撞物体不行移动，可将AGV手动开离事故地点，在安全路段上重新上线运行.AGV动态装配流程AGV完整的动态装配流程大致分为以下几个部分：吊装预备经过；动态合装经过；结束复位经过。吊装预备经过：当操作者依据前述方式启动AGV并将AGV自动上线运行以后,吊装预备经过就是整个工作流程的第一个阶段,此阶段AGV,当操作者将发动机或者后桥加载到AGV操作完成之后，需要触发加载完成信号，按AGV开头等待被装配车体到位，AGV启动，开头进入下一个阶段，预备合装。动态合装经过：AGV加载完成,启动进入合装阶段时,开头查找物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment挂好，开头合装操作。在合装开头时，若AGV没有找到反光板或反光板丢失时，依据现场的不同,会有相应的保护信号，当控制台检测到反光板丢失信号,会有相应的报警信号和声音，同时将搬运被装配车身的大链停止。合装超时情况，当AGV快要到达合装路段结束点，操作者仍然没有完成装配工作时，AGV会发出报警提示，同时停止搬运被装配车身的大链。结束复位经过:,复位触发按钮来触发复位信号，此时，AGV举升机构将回到初始位置,同时AGV开头停止跟踪，进入到下一工作循环，预备吊装加载。系统工具及