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文档简介

先利用from模块引入控制力矩T。再添加add模块。得到dH,引入Integrator模块得到HoIntegrator模块的初值即为初始角动量(由初始角速度决定，在m文件中给出。)利用Gain模块得到转动惯量矩阵I的逆来得到w。修改gain模式为Matrix(u*K)。I的逆Inv(I)最好在m文件中计算出来(SimuLink从Workspace中调用)，这样减少计算量。

剧 Fimd:ic!riBkxlcP8「ainetEFS:Gain UGMxiElenent-uisesain(y二E.0」)ormatilksain(y=K*：ijory二u*KkM.amjSigniilAitributes|ParaneicrAttributesG-ain:Mulliplications|lHa±riz(u*E)_ Hlenertt-vise(K.+u)3anpleline(-1MsrfrL顽* 旅rtriKgu)血能cm)OK CancelHelpApply将H与w引入Subsystem模块（叉乘模块）。右键Subsystem模块-“CreateMask”来修改模块的外貌。（为模块起名CrossProduct,为输入输出起名，以防止叉乘顺序出错）SubsystemXzCrossSubsystemXzCrossATProducty建立叉乘模块。在模块里面添加两个in,一个out。添加两个Mux，三个Fuc，模型如下:计算叉乘结果如下:/viaxI'询弗14出计算叉乘结果如下:/viaxI'询弗14出1俱^出/J按照计算结果填写Fcn模块:FunctionBlockParameters:FcnFcnGeneralexpressionblock.Use按照计算结果填写Fcn模块:FunctionBlockParameters:FcnFcnGeneralexpressionblock.Use"u"astheinputvranablenzrieaExamp1e:sun.(u(1)>exp(2.3*(~u(2))))ParanetersExpression:□[2]>u[B]-u.[3]*u[5]SsjipLetimet-1fazirJieriled]:OKCancelHelpOKCancelHelp叉乘模块即

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