密集柜故障排除手册

密集柜故障排除手册修订历史记录日期版本说明作者/修改者审核批准2017-07-270.1初稿范协霖钟李锋/2017-07-281.0发布范协霖钟李锋林素琼TONYDANELECTRIC

力协作法则兼济TonyDazElectric福建通力达实业有限公司目录TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument".结构部分 2\o"CurrentDocument".硬件组成部分 3\o"CurrentDocument".嵌入软件部份 5\o"CurrentDocument".机械手部份 .6\o"CurrentDocument".输送部份 10\o"CurrentDocument".软件问题 11

.结构部分序号故障现象产生原因排除对策1密集柜异常。.当密集柜的最旁边移动柜越过轨道上的预定停止位置，越限传感器检测到信号时，即有此报警；.该列的限位传感器有损坏，或者限位传感器的磁铁不在指定位置。检查地面的限位传感器。如果该移动柜过于靠近轨道末端，需要调整地面轨道上的磁铁位置。2密集柜移动后，实际打开位置错误（界面上点击“打开”或者“关闭”按钮后，界面提示“移动完成”时，实际打开的位置与操作位置不一致）。.密集柜的方向配置出错；.密集柜之间的到位传感器信号出错。.检查密集柜的方向配置是否出错，包括“固定柜方向"、“操作边”以及“柜号显示方向”；.需要检查大铁盒内36V，24V开关电源电压是否正常，以及控制板是否正常；.检查各柜之间的到位传感器异常（到位传感器是否损坏、到位传感器位置是否对应、到位传感器接线是否正常）。3密集柜移动到位后，没有停止。.没有接收到位传感信号；.电机故障；.到位传感器信号丢失。.检查电机，以及密集柜之间的到位传感器位；.到位传感器接线异常。4密集柜各柜之间存在缝隙。.两侧密集柜其中一个到位传感器无信号；.柜体倾斜。.检查密集柜之间的到位传感器位置与信号强度；.调整传感器位置；.检查柜体是否存在倾斜；.检查轨道轮子是否正常。5移动过程中有异响。密集柜轮子、轴承及轨道变形，传动插销异常。.检查密集柜轮子、轴承及轨道是否变形;.检查传动插销异常。6若出现部分柜体正常移动到位，后续柜体无反应。控制板或电机线与离合线。.单独测试正常移动那部分柜体的最后一列，观察是否有反应延迟现象导致后续柜体误判断到位导致停止无法移动；.若反应有延迟，检查大铁盒内电机线与离合线。7密集柜无法移动。.开关电源输出电压问题；.烧坏主板；.24V电源没有输出。.更换电源；.更换主板。

TqnyDazEl&ttric福建通力达实业有限公司8柜子打开一半就停止了，电机空转，柜体无法移动。插销松脱、轴承断裂。重新安装插销、更换轴承。9密集柜打开不到位，工控机显示红外报警。磁铁限位器跑偏。调整磁铁位置。10漏电空开跳闸。漏电空开不适合。更换漏电空开为普通空开。11红外感应器误报。感应器故障。更换红外感应器。12密集柜无法停止。限位开关故障。更换或调整限位开关。13密集柜变型。导致工单执行中密集柜总是自动打开半边，打开不全，致使机械手碰触感应报警。.临时对策：人工把密集柜打开完全，再继续执行工单；.密集柜重新调整。14储位层板变型。导致机械手去密集柜里面取箱经常报警。.临时对策：人工调整摆正周转箱位置，回原点再继续工单；.储位层板更换。.硬件组成部分序号故障现象产生原因排除对策1LED灯或储位传感信号异常。.连接线与大铁盒控制板；.大铁盒内IR12V接线。.是否通信异常；.确认是整柜异常或者是个别储位出错；.检查连接线与大铁盒控制板；.若发现储位传感器异常呈现无规律状态，检查大铁盒内IR12V接线是否正常（正常状态是与VDD12V并联）。2显示器黑屏。.显示屏接线及电源；.显示屏故障。.检查显示屏接线及电源；.测试工控机以太网访问是否正常；.需更换显示屏；.以太网亦无法访问，则需要检查是否工控机系统出错，可考虑对工控机镜像进行重新烧写后再测试。

福建通力达实业有限公司3在显示屏操作正常，但无法正常处理工单。网络故障或者是程序配置中的网络部分出错。.排查是控制系统无法与密集柜界面程序交互，还是主站程序无法与控制系统交互；.在“系统配置”界面的右上角，即为界面程序所监听的IP地址和端口，IP地址使用0.0.0.0或者工控机实际IP，端口默认使用3599；在半智能表库控制系统的配置中，与密集柜界面程序相关的配置如下：<AreaAreaNo="A"ipaddr="192.168.1.55"port="3599"TotalShelf="4"MaxColumn="9"FastenColumn="Left"UserID="test110"Password="000000"/>ipaddr表示密集柜工控机的实际IP地址，port为端口，不需要修改TotalShelf表示该区域密集柜总柜数，按实际情况修改MaxColumn表示密集柜单柜的总列数，按实际情况修改FastenColumn表示密集柜固定柜是在左(Left)或者右(Right)，按实际情况修改UserID和Password是hdmonitor与密集柜控制程序通信的用户名与密码，不需要修改控制系统监听地址如下，端口默认6548<JavaListenipaddr="0.0.0.0"port="6548"/>4急停报警。.急停按钮被按下时；.阻挡红外报警器。检查急停相关的传感器。5电机错误电机的电流过大。电机负荷过大。检查密集柜轨道是否不平整，或者电机故障无法正常执行相应动作。6电机运行超时停止。.没有接收到位传感信号；.电机故障；.到位传感器信号丢失。需要检查电机，以及密集柜之间的到位传感器位置以及到位传感器接线异常。

福建通力达实业有限公司7电机故障排查。.接入电机的插头松动；.电源输出电压不正常；.电机离合线与电源线接头松动。.检查大铁盒各个插头接线情况；.检查大铁盒内24V、36V开关电源电压是否正常；.检查控制板上离合端口带载时左右移动的掉电情况（拔除电机线），然后拔除离合线，测量电机线端口在柜体左右移动时的电压输出是否为±36V；.检查大铁盒外侧面4pin电机离合线和两根220V电源线是否有插紧旋紧。8限位传感器故障排查。.传感器接线；.传感器与磁铁的位置；.大铁盒内灰排线。.检查上电情况下限位传感器背面灯是否有正常点亮；.检查限位传感器位置是否与磁铁对准；.检查大铁盒外侧面至」位传感器的线是否有插紧旋紧；.检查大铁盒内灰排线是否插紧，是否有损坏。.嵌入软件部份序号故障现象产生原因排除对策1密集柜通信异常。.上位机程序与密集柜工控机的以太网通信故障；.密集柜工控机与单片机的485通信故障。.查密集柜触摸屏上查看相关配置，确认无误后，在触摸屏上进行控制操作，若测试显示“通信失败”；.尝试在密集柜的“LED控制”界面中，依次对各个密集柜进行LED灯的控制测试，以确认是在与哪一柜进行通信时失败，从而确定故障的具体位置。如果任意一列密集柜都通讯不上，者把（除该歹矽卜）其他列的通讯线拔掉。2移列通信不良。V2.81主板故障。更换V2.81主板。3密集柜工控机报〃网络通讯失败〃。串口存在问题。更换串口。

.机械手部份序号故障现象产生原因排除对策1入库，机械手回到原点位置停止运行。密集柜报警导致的。重启密集柜。2机械手激光定位不准。缓冲条影响机械手激光定位。把所以缓冲条往外移至侧板平的位置。3机械臂伸缩超时。入库，机械手存货时，机械臂伸缩不完全，导致报警。对机械臂完全伸缩几次，若遥控器遥控无法使其伸缩，则断电，对未能伸出的机械臂来回拉退几次，再上电，则遥控器可以控制全部机械臂伸缩，伸缩几次后，然后再回原点即可临时解决问题，如果机械臂在伸出的过程中因为受到阻力而导致同一层的两根机械臂伸出来的长度不一样，也断电，然后用手推到最末端，长出来的一根要用力，在整个过程中一定机械手要断电。4机械臂气缸伸缩超时（机械臂上的气缸打开闭合较其他正常的气缸慢个一两秒，导致报警）。.气缸垫圈损坏；.气缸缺油；.气缸对应电磁阀故障。伸出全部的机械臂，控制每一层的机械臂气缸打开闭合，观察出反应慢的气缸，拆出里面的垫圈，观察是否损坏，损坏了则更换新的，若没损坏，则加些油，一般可以解决问题，如果还是气缸打开闭合慢，则是该气缸对应的电磁阀需要更换来解决问题。5机械手报警4013（出库，机械手取箱时，激光定位失败导致空取，报警4013（未检测到周转箱信号））。密封条太靠里，机械手存取箱时会挤压密封条导致机械手有所偏差，导致定位失败。密封条整改到密集柜外侧。

福建通力达实业有限公司6机械手报警1003/RL009/RL006/RL011伺服报警（1003是上位机显示的报警代码，而009,006,011……这样的代码是驱动器本身的报警代码）。/对机械手断电，把机械手承重轴上控制左右移动的螺丝松了，（再松螺丝之前最好联系厂家进行指导。）用力将机械手推出柜体外，然后等候厂家来解决该报警的问题。7堆垛机指示灯不亮（工单设备可以正常运行，堆垛机指示灯不亮）。指示灯的线路或灯故障。检查指示灯的线路及指示灯坏，灯坏由厂家来维修更换新的灯。8机械手无法回原点（回原点，机械手就会撞到，靠堆垛机这边立柱上的横梁上）。设备故障。厂家解决问题。9机械手报警2005（机械手在最下面一层储位取箱时，报警2005（Z轴正限位报警））。传感器感应距离故障。将机械手正下方的传感器感应距离，通过旋传感器上的旋钮逆时针旋转一些，就可以使传感距离变短。（如果不是每个密集柜的最后一层都会出现这种问题，则是因为地面对传感器的感应距离不一样）。10传送带滚筒不转（入库，传送带滚筒不转）。.控制传送带滚筒转动的空开跳闸；.传送设备故障。.检查控制传送带滚筒转动的空开；.相关设备断电重启；.传输线下面的设备与传输线本身分开检查。11机械手的遥控器无反应。遥控器受潮，电池没电。.将电池，遥控器电路板等拿到太阳下晒一会儿，看是否可以使用；.用化油清洗剂清洗电路板正反面，然后晾干；.更换一个新的遥控器。12周转箱在堆垛机前无法进入（周转箱在B区堆垛机前方停下，未进到堆垛机的层板上，控制工具可以控制堆垛机复位，断电重启多次，未解决问题）。.堆垛机前的一个传感器故障；.上位机没有下发指令。.更换一个新的传感器。.检查上位机指令。

福建通力达实业有限公司13机械手3014报警处理（机械手在对储位存取的时候出现3014（缩回超时））。气缸缩回太靠内侧，信号没有检测到。加装双面胶，垫厚气缸缩回的位置，使传感器获取信号。14堆垛机无法回零故障处理。堆垛机链条上的传感器故障。拆开堆垛机侧盖，更换链条上的传感器。15机械手某个臂频繁报警4013。传感器安装位置。观察机械臂运行，其后置的传感器差一点距离就可以感应到信号。且手动按压信号正常。可通过手动调整传感器安装位置，使传感器感应到信。16机械臂某个臂下垂，报警3022伸缩超时。机械臂内部导轮螺丝松动。机械臂内部导轮螺丝松动，拆下机械臂皮带后，禁固该层导轮螺丝。回装皮带。17机械手部分故障、服务器更新后无法启动控制程序。服务器依赖文件（/lib）被误删，导致库房无法正常使用。.更换工控机重新烧写程序；.重新安装服务器、并调试。18机械手报警2001，移动超范围（入库，机械手往密集放周转箱，机械手运行到密集柜第一行位置区机械手报警2001,移动超范围）。程序问题。机械手厂家远程修改成入库，机械手往密集放周转箱，机械手运行到密集柜第一行位置区机械手报警2001,移动超范围。19机械手报警2005,Z正限位报警。.机械手程序问题；.机械手下方的黄色传感器的感应距离不稳定。.机械手厂家远程修改成程序；.调节机械手下方的黄色传感器，传感器上方有一个一字的螺丝，使用螺丝刀逆时针方向旋转三圈。20入库，偶尔出现周转箱刮储位的层板（机械手往密集柜放周转箱，周转箱刮到储位的层板，出现异响的声音）。机械手偶尔定位不准确。使用遥控手柄调整。

福建通力达实业有限公司21出库，机械手空取周转箱（机械手往密集柜取周转箱，机械手伸进去后，停几秒后缩回来，然后机械手回到原点位置，报警4013）。取货机械臂伸出到位检测不到周转箱信号。调整感应后端周转箱的传感器位置。22机械手报警3017，取货完成机械臂缩回到位后前端周转箱障碍。（机械手往密集柜取周转箱，机械臂缩回后，机械手停止不动，报警3017）。前端周转箱探测器上有灰尘。前端周转箱探测器灰尘清洁。23机械手无缘无故报警（设备上电5分钟后机械手处于空闲状态，无缘无故报警）。机械手在自动运行时感应到通道路径障碍。机械手回原点，排查通道上的感应点。24入库，周转箱停在通道机里面（周转箱进入通道机后，后面的闸门打开后，周转箱停在里面，滚筒不转）。通道机的前后两个闸门上面的气缸上对应有传感器故障。.检查通道机的前后两个闸门上面的气缸上对应有传感器，是不是传感器没有亮灯。.把下限位的红灯往上调些，灯就亮了，然后旋转螺丝固定住。25机械手运作时气缸打开有漏气声。机械臂气缸漏气。遥控手柄控制机械臂气缸找出发生漏气的那个机械臂，将前端的小盖板打开，并更换导气管的元件里的垫圈。26机械手侧面有漏气声。机械手电池阀漏气。将机械手的侧面板打开，遥控手柄控制机械臂气缸做打开闭合的动作，目的是找出漏气的源头。将电池阀上的气管的头重新插好（如果是电磁阀的阀体漏气，联系厂家）。

福建通力达实业有限公司27举升机有异响（出入库发现周转箱过举升机时，举升机上的皮带有剐蹭的异响声）。举升机两头的其中一头的垫片碎裂了，碎裂的部分垫片跑出槽孔，皮带转动时与皮带摩擦产生异响。更换垫片。.输送部份序号故障现象产生原因排除对策1堆垛机报警105/104（出库，机械手抓箱后，到达堆垛机上方后，未放箱，堆垛机报警105/104）。夹具上的传感器松动。检查夹具上的传感器是否感应正常。2传送带调压阀漏气。传送带调压阀漏气故障。更换调压阀。3堆垛机箱子偏移问题处理（箱子在堆垛过程中出现堆垛失败）。箱子进入堆垛机位置偏向一侧。在传送带一侧安装导向轮校正位置。4堆垛机上的周转箱无法滚动到传送带上（出库，机械手将周转箱放到堆垛机上后，堆垛机层板下降，但是不会将周转箱滚动出来）。通道机后门上电池阀上的一个传感器松了。将传感器抬高，锁紧。5通道机闸门打开后，周转箱停在闸门外。前闸门气缸上限位信号灯不亮。检查调整传感器位置到指示灯亮。6传输线顶载机上升后，周转箱不动作。顶载机气缸限位传感器故障。检查顶载机气缸限位信号，调整传感器位置或者更换传感器。7箱位机无法回原点，也不能正常动作（设备故障信息显示code=4）。箱位机下限位保护。查看箱位机下限位保护动作，用螺丝刀按压上升接触器，上升到原点后可正常操作。通过增加磁铁，可降低该故障概率。10

福建通力达实业有限公司8箱位机拆垛一箱后，不继续执行下一箱拆垛。层数传感器故障。检查设备故障信息，查看堆垛机故障代码，调整磁性开关位置或更换传感器。9传输线上电后，配电柜里面PLC信号灯和传输线上传感器的灯不亮。传输线配电柜保险丝烧。更换保险丝。10出库，周转箱进入通道机后，闸门不打开。传输线上感应开关反光板掉落。安装反光板。11正常出库箱子走到传输带上固