freescale智能车技术报告

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生

智能汽车邀请赛技术报告附件A程序源代码附件B附件B模糊算法在智能车控制中的应用r=i学校：中国民航大学队伍名称：航大一队参赛队员：贾翔宇李科伟杨明带队教师：丁芳孙毅刚关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日 期：TOC\o"1-5"\h\z第一章弓I言 1\o"CurrentDocument"第二章智能车设计制作思路以及实现方案概要 2\o"CurrentDocument"第三章硬件电路设计 4\o"CurrentDocument"3.1黑线检测电路 4\o"CurrentDocument"3.2系统电路 43.2.1单片机最小系统 53.2.2接口电路 53.2.3调试电路 53.2.4电源电路 5\o"CurrentDocument"3.3电机驱动电路 6\o"CurrentDocument"3.4测速电路 6\o"CurrentDocument"第四章机械改造及电路板设计安装 7\o"CurrentDocument"4.1机械部分安装及改造 74.1.1舵机的改造 74.1.2前轮定位 7\o"CurrentDocument"4.2传感器的设计及安装 74.2.1黑线检测传感器 74.2.2测速传感器 8\o"CurrentDocument"4.3电机驱动电路板的设计及安装 8\o"CurrentDocument"4.4系统电路板的固定及连接 9\o"CurrentDocument"4.5整体结构总装 9\o"CurrentDocument"第五章微处理器控制软件主要理论、算法说明及代码介绍 10\o"CurrentDocument"5.1模糊控制原理 10\o"CurrentDocument"5.2控制算法说明 105.3程序代码介绍 11\o"CurrentDocument"5.4数字滤波器设计 135.4.1传感器基准值初始化滤波器设计 135.4.2行驶过程中采样信号滤波器设计 13\o"CurrentDocument"第六章安装调试过程 15\o"CurrentDocument"第七章EEPROM辅助调试 16EEPROM概述 16EEPROM擦除和编程步骤 16\o"CurrentDocument"EEPROM编程命令字及其含义 17\o"CurrentDocument"EEPROM使用中可能遇到的问题进行说明 17\o"CurrentDocument"7.4.1如何修改ROM/RAM/EEPROM的地址 17\o"CurrentDocument"7.4.2如何将EEPROM中的数据读出 18\o"CurrentDocument"第八章模型车主要技术参数说明 19\o"CurrentDocument"第九章总结 20第一章引言全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛已经成功举办过两届了，智能汽车的速度越来越快，技术也越来越高。在同一模型车、电机、舵机和电池并相对限制处理芯片的情况下进行公平竞争是这一赛事的最大特色。本届智能汽车竞赛还将光电管和CCD分组进行比赛，进一步提高了竞争的公平性。另外，智能车设计的专业知识面涉及广泛，自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、单片机控制和机械设计等都要进行融合，因此这也从一个方面体现了一所高校的综合科技实力。我校是首次参加智能汽车竞赛，一切都是从零开始。我们参加了光电组的比赛，智能车在设计制作的过程中分成了三个部分：软件设计、硬件电路设计和机械结构调整。这半年多来，从熟悉开发软件、选择传感器、编程调试、到智能车机械结构的调整，开始举步为艰，在老师的指导和鼓励下一步一个脚印地走了过来，到现在的自信满满。在智能车的制作过程中参考学习了大量相关文献，其中主要包括卓晴、黄开胜、邵贝贝等编著的《学做智能车》，这本书介绍了汽车机械结构、电机驱动、道路识别、自动控制以及单片机应用开发等多方面的专业知识。以及邵贝贝编著的《单片机嵌入式应用的在线开发方法》，这本书主要介绍如何针对飞思卡尔的HCS12微控制器进行软件开发。还有大量关于控制算法的书籍和期刊文章，在算法和设计上为我们提供了很大的帮助。整个技术报告由八章组成，其中第一章和第八章分别为引言和结论，第二章到第七章是正文部分。正文部分是整个技术报告的核心部分，其中，第二章主要是说明智能车设计制作的主要思路以及实现的技术方案；第三章是对我们自行设计的电路板进行说明；第四章主要介绍机械部分安装及改造、传感器的设计安装、系统电路板的固定及连接等；第五章对微处理器控制软件的主要理论、算法及代码设计进行了介绍；第六章是对开发工具、制作、安装、调试过程的说明；第七章是模型车主要技术参数的说明。第二章智能车设计制作思路以及实现方案概要以MC9S12DG128B单片机为控制核心，反射式红外光电传感器为道路识别手段的智能车，可将整个智能车系统分为七大部分：识别道路的光电传感器、速度检测、MCU、直流电机驱动部分、舵机驱动部分、电源模块和调试接口等。系统各部分之间的联系如图2.1所示。图2.1系统框图通过单片机控制的红外传感器的开关，赛道黑线信息由单片机AD口读取，然后解算出相对位置的偏移量，并控制舵机的方向。速度检测信号经单片机处理后控制调节直流电机，使智能车速度控制在一个合理范围内。根据飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛的比赛规则，智能车应在规定的轨道上以最快的速度行驶，并且不允许冲出跑道，所以下面主要对路面信息采集、舵机的控制以及直流电机三个部分的设计进行介绍：1、 路面信息采集：采用RPR220反射式红外传感器进行路面信息的采集，路面信息的准确性直接影响到控制决策的准确性。根据红外传感器的输出值，可以得到智能车相对黑线的位置，从而控制智能车向相应的方向转向，使其不会冲出跑道。2、 舵机的控制：由于舵机的反应需要一定的时间，所以当智能车经过转弯处时，应当将其速度适当降低，使得舵机有足够的偏转量，并能减少侧滑，保证小车能够顺利经过弯道。为了提高舵机的反应速度，可以通过改变舵机的安装位置，并且适当加长舵机力臂，效果较为明显。3、直流电机的控制：直流电机是智能车的动力来源，直接决定智能车的速度，所以对智能车速度的控制也就是对直流电机的控制。在对直流电机的控制中，采用了模糊PID算法，可针对不同情况适当地改变PID参数，使系统始终处在较好的工作状态，达到加速、减速灵敏以及稳定性好的目的。第三章硬件电路设计整个电路系统需要完成对黑线和速度的检测，信号由单片机处理后通过执行器控制模型车的速度与方向，为了便于系统的设计、安装及可靠性，将模型车所有电路集成于四大电路板中，分别为黑线检测电路板、系统电路板、电机驱动电路板和测速电路板。3.1黑线检测电路对于黑线检测，采用集收发于一体的红外传感器RPR220O为增大模型车的前瞻性，必须增加传感器的有效探测距离，加大发光二极管的发射功率，所以需要采用大电流脉冲方式来驱动发光二极管。单片机驱动能力有限，因此需要大电流的驱动芯片，可以使用两片ULN2003芯片，并采用共阳法，串入的电位器用于调节发射电流强度，传感器电路如图3.1所示。图3.1红外传感器RPR220驱动电路3.2系统电路作为整个智能车系统中最复杂的电路部分包含了单片机最小系统电路、接口电路、调试电路、所有电源电路。原理图如图3.2所示。

图3.2系统电路原理图图3.2系统电路原理图3.2.1单片机最小系统本系统是以MC9S12DG128芯片为核心，采用16MHz晶振的并联振荡电路，引以lm2575稳压电源为其提供5V电压，加以复位电路和跳线置位电路使其运行于单片模式。3.2.2接口电路接口电路引出了单片机上的2路IOC口，4路PWM口，8路A、B、H、M和16路AD口。AB用于控制红外传感器RPR220的开关，并用AD口读取传感器的输出信号。H口平时作为输入口，用于读取拨码开关的编码。M口和串口一起用于无线模块。PWM口用来控制电机与舵机。IOC口用以捕捉测速传感器输出信号的电平跳变。3.2.3调试电路电路中的BDM接口用于程序的下载和调试，另外还引出了RXD、TXD用于串口通信。3.2.4电源电路整个电源系统都集成于此电路板上，分别为单片机系统、传感器系统、电机驱动电路和舵机供电。为减少单片机受电池电压降低带来的影响，选择低压降的LM2940稳压芯片为其供电。而传感器系统的需要较大功率的电源，所以采用转换效率很高的LM2575稳压电源芯片。电机和舵机则都直接用电池电源供电。3.3电机驱动电路为增大电机的驱动能力，电路采用两片MC33886并联方式，具体电路如图3.3所示。对于芯片的控制信号输入引脚采取了直接并联的方式，而输入的驱动电源和输出控制电机引脚采用了分开引线的方式，便于测试单片芯片的好坏。输出端口在驱动电机前由导线将其并联。图3.3两片MC33886并联电路3.4测速电路测"速电路采用的是红外对射传感器，检测与后轮车轴同步的自制编码盘。实验结果表明输出信号无需整形就可被单片机IOC口捕捉到，因此测速电路可采用最简单的通用红外传感器检测电路，具体电路如图3.4所示。图3.4测速传感器检测电路第四章机械改造及电路板设计安装4.1机械部分安装及改造4.1.1舵机的改造由于采用普通方式安装舵机时力臂太短，反应速度过慢，严重影响了赛车的速度，而且左右连杆长度不一，可能会造成左右转向不一。因此对于舵机的改装采用了立式安装方式，调整连杆长度，使其安装于小车中间位置，做到左右对称。舵机底部增加了铝合金架构垫片，以加长舵机的力臂，提高了舵机的灵敏度。实际改装如图4.1所示。图4.1舵机改装图4.1.2前轮定位为使智能车直线行驶稳定，转向轻便，转向后能自动回正，并且减少轮胎和转向系零件的磨损等，需要对智能车的前轮进行适当的定位。其中包括：对主销后倾角进行了调整，使其介于2〜3度之间；对主销内倾角调整到1度左右;前轮前束的值为1〜2哑，保证了智能车转向和直行的性能。4.2传感器的设计及安装4.2.1黑线检测传感器图4.2黑线检测传感器实图在智能车上，检测黑线的传感器是由14个红外传感器组成的，这些传感器成一字排开，并且成等距分布，如图4.2所示。传感器套有热缩管，以减少外界环境光的影响，提高监测精度和稳定性。由于传感器监测距离有限，为使智能车具有最大的前瞻性，以规则允许的最大尺寸将电路板安装在智能车的最前部，由一个合金钢片支架与车身相连。4.2.2测速传感器测速传感器是由红外对管和自制光码盘组成的，当智能车行驶时，测速传感器能够输出一定频率的脉冲，根据这些脉冲就可以得到此时的行驶速度。测速传感器安装在车身的后部，码盘与后轮连接在一起，随着后轮的转动而转动，具体如图4.3所示。图4.3测速传感器安装图4.3电机驱动电路板的设计及安装电机驱动电路需要流经较大的电流，而且赛车加减速时电流变化也很剧烈，驱动芯片MC33886发热较严重，为此采用大面积覆铜和风冷的方法为芯片散热降温。电路板为自制的伪双层PCB板，除两片MC33886朝上以外，其他所有元件都置于另一面，芯片底部涂有硅胶，便于导热。电路板安装于电机上部，不仅便于安装且使整车重心后移，还有助于风冷散热和减少驱动导线距离。电路板安装如图4.4所示。图4.4电机驱动电路安装图

4.4系统电路板的固定及连接图4.5系统电路板及连线图系统电路板是整辆赛车中最复杂的硬件部分，包含了单片机系统和电源系统，自行设计的智能车系统电路板，如图4.5所示。由于系统电路板子重心应尽可能低，以降低赛车的重心高度，因此需要使系统电路板尺寸与赛车车模结构相符。固定时采用三点定位法，将电路板稳定安装于舵机与电池之间。系统电路板与其它各电路板之间采用电源线和数据排线相链接，以便相互通信相互协调。4.5整体结构总装连接智能车的各个部分，总装后的结构图如图4.6所示。图4.6智能车总体结构图第五章微处理器控制软件主要理论、算法说明及代码介绍5.1模糊控制原理模糊控制器的组成框图如图5.1所示，其控制规律由计算机的程序实现，实现一步模糊控制算法的过程：单片机经过中断采样获取被控制量的精确值，然后将此值与给定值比较得到误差信号E。输入图输入图5.1模糊控制器的组成框图一般选误差信号E作为模糊控制器的一个输入量。将误差信号E的精确量进行模糊量化变成模糊量，误差E的模糊量可用相应的模糊语言表示。至此，得到了误差E的模糊语言集合的一个子集e（e实际是一个模糊相量）。再有e和模~~ ~糊控制规则R（模糊关系）根据推理的合成规则进行模糊决策，得到模糊控制~量u为：~ue。R~~~式中u为一个模糊量。~为了给被控对象施加精确的控制，还需要进行解模糊处理。在得到了控制量后，经数模转变为精确的模拟量送给执行机构，对被控对象进行一步控制。之后，中断等待第二次采样，进行第二步控制。这样循环下去，就实现了被控对象模糊控制。5.2控制算法说明智能车模糊控制器的输入量是黑线的实际位置与小车中心点的偏差以及偏差的变化量，当偏差为负大而偏差变化为正时，说明系统偏差已有减小的趋势，所以为了尽快消除偏差并且不产生超调，应取正中或正小的控制量。从表1中可以看出，当偏差为负大而偏差变化为正小时，控制量的变化为正中；若偏差变化量为正大时，控制量不宜增加太多，否则会产生超调，因此这时控制量变化取正小。当偏差为负中时，控制量的变化应尽快消除偏差，并且不至于引起超调，基于这种原则，当偏差变化为正大时，控制量的增量可以取为零。当偏差为负小时，系统接近稳态，若偏差变化为负时，选取控制量变化为正中，以抑制偏差往负方向变化；若偏差变化为正时，系统本身有趋势消除偏差，所以控制量变化可以选为零。上述选取控制量变化的原则是：当偏差很大或大时，选择控制量以尽快消除偏差为主；而当偏差较小时，选择控制量要注意超调，以系统稳定性为主要出发点。偏差为正时与偏差为负时向类同，相应符号都要变化，不在赘述。表1模糊规则表UECNBNMNSZOPSPMPBENBPBPBPBPBPMZOZONMPBPBPBPMPMZOZONSPBPMPMPSZONSNMZOPMPMPSZONSNMNMPSPSPSZONMNMNMNBPMZOZOZONMNBNBNBPBZONSNBNBNBNBNB5.3程序代码介绍智能车模糊控制器模糊控制查表算法流程图如图5.2所示。模糊控制器的控制算法是由计算机的程序实现的，程序一般包括两个部分，一个是计算机离线计算查询表的程序，属于模糊矩阵运算；另一个是计算机在模糊控制过程中在线计算输入变量（误差和误差变化），并将他们模糊化处理，查找查询表后再作输出处理的程序。

单片机启动后，需要对控制舵机和司服电机的PWM模块、AD转换模块、计时器模块以及时钟模块进行初始化，然后将探路传感器打开，对路面信息进行采集，作为后来判断路况的依据，路面信息初始化以后就进入了主循环程序，包括速度和方向的控制。图5.3为单片机程序执行的流程图。

图5.3单片机程序执行的流程图5.4数字滤波器设计数字滤波分为两个阶段：传感器基准值初始化阶段采样信号滤波和行驶过程中采样信号滤波。5.4.1传感器基准值初始化滤波器设计为了得到一组比较准确的传感器基准值，根据实验结果设定传感器检测信号输出值的最大和最小值，超过这一范围的采样值判为噪声信号，将其滤除。5.4.2行驶过程中采样信号滤波器设计将14个传感器分为两组：1-7号传感器为一组，8-14号为另一组。扫描时1号和8号同时扫描，记为一对传感器，并依次类推，直到扫描完7号和14号传感器为止。实验结果表明，扫描过程中有时会出现同一对都出现黑线信号的情况，这种情况除了交叉线和起始线之外是不可能出现的，所以要对其进行滤除。因此在总的黑点数小于7个的情况下进行这样的滤波。此次滤波以后的数据还要进行下一层滤波，因为如果滤波后的黑点数大于2个时还有孤立黑点的话，那些孤立黑点很可能还是噪点，必须滤除。这样两层滤波后就可以得到比较准确的黑线位置信息了。第六章安装调试过程对于车模硬件制作，除大赛规定不能更换的元器件以外，对其它部分都进行了针对性地设计与制作。例如黑线检测部分的电路板与支架，针对稳定性和前瞻性这两个重点考虑，经过三次更新换代，最后做成第四章图中所示的结构。又如系统电路板外形设计，特别是三个定位孔位置的确定，采取了最原始的方法：先大概量尺寸，再设计电路板规格和形状并试画出三大定位孔，然后打印、裁剪、实际比对、调整，直至符合模型车自身尺寸为止。硬件电路板的整合过程：•系统电路的PCB板是由外厂加工而成；•黑线检测PCB板。开始使用自制的PCB板，在使用时发现存在传感器焊装时角度误差较大，并且容易撞坏等问题，之后改用外厂加工的双层PCB板；•电机驱动电路是自制伪双层PCB板；•测速电路使用小块面包板来完成实现。车模的机械结构的调整：•黑线检测电路板的支架。采用了钢性较强的钢片，利用三角形稳定性原理将电路板支起，以减少电路板的晃动；•改变舵机安装方式的支架。舵机直立安装，采用底部用铝合金架构垫起，上部用钢片压牢固定的方法，不仅增加了力臂长度，还使舵机牢牢固定在设想区域，以保证舵机快速稳定地控制模型车方向。•调试过程就是对某些参数的寻优过程。对于硬件的调试主要是黑线检测传感器的高度与角度调节、舵机力臂的长度选择等。软件调试：使用的开发工具是CodeWarriorIDE，利用C语言进行软件的编辑。该软件使用简单，易于操作和调试，而用C作为编程语言又是比较通用的一种方法。对于传感器阈值的设定、最高/低速度的设定、速度调节的PID参数设定、舵机转角调节的PID参数设定都需要无数次调试。数字滤波器的优化调试设计对于模型车的稳定性和起始线判决的准确性都着重要影响。第七章EEPROM辅助调试在智能车的调试以及算法的研究中，常常需要了解红外传感器的检测数据以及对道路的扫描情况，因此MC9S12DP128B中4KB的EEPROM就能够发挥作用了。EEPROM概述[2]EEPROM即电可擦除的可编程只读存储器，其最大特点是掉电后不丢失。EEPROM具有稳定，保密性好的特点，可以用来保存一些短时间不变的内容（如环境参数，产品序号等）。EEPROM可以同RAM一样地读，但向EEPROM写入需要一定的时序和花费比RAM多的时间，即需要一段特定的程序来写EEPROM，写的过程称作给EEPROM编程，未编程的EEPROM称为“空”，“空”的含义是所有的字节的值都是$FF。擦除EEPROM指恢复EEPROM为空。检查EEPROM是否擦干净了是检查所有EEPROM中的字节都是“$FF”。EEPROM具有如下特性：单电源供电擦写；命令执行完可产生中断；可全部擦除，部分擦除和字编程；可软件设定保护地址，具有保密性。EEPROM擦除和编程步骤EEPROM擦除和编程要严格地遵守下列步骤：首先，访问ECLKDIV寄存器，进行时钟分频，EEPROM需要编程时钟在150〜200KHz之间。如果没有设定时钟分频，对EEPROM的一切操作无效。检查CBEIF标志位，确定地址，数据和命令缓冲区是否为空。然后进行如下的三步操作（注意操作顺序不能改变，中间也不可插入其他操作）：向需要编程的地址写入一个字（2B）。如果是全擦除操作，可向EEPROM中任意一个地址写入数据；如果是向量擦除，则二进制地址的最后两位将被忽略（％X...X00）。向ECMD写如命令字。向CBEIF位写入1开始命令。CCIF位置1表示命令被执行完毕。用户可以通过中断机制确定命令的完成。如果出现无效的命令字或是企图修改保护区内容的操作， ACCERR和PVIOL位会置位。7.3EEPROM编程命令字及其含义有关寄存器（ECMD）的命令字的设置，见表2。表2EEPROM命令字及其含义命令字含义描述$20存储器编程编程一个字（2B）$40扇区（sector）擦除擦除4B$41全擦除擦除全部的4KBEEPROM$05擦除校验校验EEPROM是否全部擦除Other不合法产生一个访问错误7.4EEPROM使用中可能遇到的问题说明7.4.1如何修改ROM/RAM/EEPROM的地址上电复位后,EEPROM的缺省位置在0x0000〜0X07FF,而RAM在0x0000〜0X1FFF。所以EEPROM缺省地址完全在RAM之内，而RAM的优先级又比EEPROM高。如果没有将EEPROM映射到别的区域，这时数据可能只是写入了RAM,所以掉电后数据丢失。寄存器、RAM、EEPROM可以通过设置INITRG、INITRM、INITEE来重新分配他们的位置。这些寄存器只能写一次，建议在初始化分配寄存器，RAM、EEPROM的位置。对每个INITxx赋值后，在其指令后需插入一空指令。如果映射有冲突，寄存器具有最高优先级，与其重叠的RAM和EEPROM此时无效。复位后，寄存器从0x0000开始，但可以被映射到64K空间内的前32K的范围内，而且映射的地址必须是2K的整数倍。复位后RAM区从0x1000开始，但可以被映射到64K字节空间内的任何16K字节块内。比如从$0000-$3FFF,$4000-$7FFF。RAM15-14用来决定RAM区映射到哪个16K的字节块中。RAM13-11不起作用。RAMHAL用来决定12KRAM是放在16K的后12K区域还是前12K区域比如INITRM=9，则RAM从$9000至0$BFFF共12K。DP128有4K的EEPROM,通过INITEE的EEON位来使能复位后，EEPROM区域从$0000开始，但可被映射任意64K空间中的4K字节块内。EE15-12决定16位EEPROM区域地址的前4位。比如：INITEE=0x11,则地址是从$1000开始。而在实际的使用过程中，可以直接将EEPROM的地址修改到$2000开始，此时INITEE=0x11。寄存器和RAM的地址可以不去管，保持默认值。修改时只需在main()函数中在进行寄存器配制时加入修改即可，其他配制文件也都不必管。7.4.2如何将EEPROM中的数据读出EEPROM在写入数据CPU掉电后数据依然保存，可以用CodeWarrior中的调试工具。在下次程序调试时可以直接利用内存查看工具，找到相应地址读出数据即可。第八章模型车主要技术参数说明模型车技术参数统计如表3所示。表3模型车主要技术参数表项目参数车模几何尺寸（长、宽、高）（毫米）长：396，宽：210，高：95车模平均电流（匀速行驶）（毫安）1000电路电容总量（微法）1600传感器种类及个数反射式RPR220*14对射式MOC70T4*1新增加伺服电机个数0赛道信息检测空间精度（毫米）7.5赛道信息检测频率（次/秒）130车模重量（带电池）（千克）0.96由于各电容大小差别太大，所以电容总量参数为一个概数。不同档位的速度，车模平均电流也不同，因此电流参数也为一个大概值。第九章总结智能车制作、调试历时8个月，一切从零开始。每个组员不仅有自己主要负责的方面，而且有很强的团队合作精神，例如每个人在工作的时候都会考虑到其他组员的需要，为他们提供醒目的标志和适当的接口，为整个项目的顺利进行提供了有力的保障，也大大提高了的工作效率，为我们在短时间内达到既定目标提供了条件。我们参考了很多的文献资料，其中大多是关于控制算法方面、电路设计方面以及汽车结构方面的相关内容。对这些宝贵资料，我们都进行了认真的研究和讨论，从中学到了很多有用的知识和经验，使我们少走了很多弯路。从最开始的最小系统开发板加面包板，一点点实验到最后的除测速传感器外全部自主设计成PCB板制作;从最开始红外传感器7mm的检测距离到最后的有效检测14cm以上;从最开始的分段实现检测到最后的任意曲线连续检测;从最开始的慢如蜗牛到最后的飞驰在赛道等等，所有的进步无不凝聚着整个车队队员和老师们的汗水和心血。期间遇到过很多问题，比如对反射式红外传感器发光二极管开关控制问题，为了增加传感器的探测距离，增大了很多倍瞬间发光功率，这就需要一个合理的脉冲来控制。由于输出信号的单片机工作电流极其有限，就需要寻找另外的开关电流高达500mA的芯片。而继电器即便是固态继电器，单个体积和重量都比较大，会严重影响小车的车体结构，因此否决了使用继电器来控制的方案。最后使用了ULN2003芯片，此芯片允许导通电流可大正好500mA，且开关速度快，经调试后满足了我们的要求。再如电机驱动方案的选择，一开始使用了 L298，但发现驱动能力不如MC33886强。而两片MC33886并联会造成因输入输出阻抗不一致和时序不严格同步，而引起芯片间短路问题。因此在设计PCB板时