6-7机械制造自动化技术-物料供输自动化

物料供输自动化12物流系统统是机械械制造系系统的重重要组成成部分之之一，它它的作用用是将制制造系统统中的物料（如如毛坯、、半成品品、成品品、工夹夹具等））及时、、准确地地输送到到指定位位置（如如有关设设备或仓仓储设施施处。）物流系统统功能描描述实际上，，从原材材料入厂厂，经冷冷热加工工、装配配、检验验、包装装直到产产品出厂厂，机加加工时间间仅占总总时间的的5%左右，物物料处于于等待和和运输的的时间则则占95%左右，物物料运输输与存储储费用占占整个产产品加工工费用的的30%~~40%%。优化物流流系统对对提高生生产率，，降低成成本的作作用一、物料料供输自自动化概概述3物流系统统组成实实例（1）带式输输送子系系统（2）回转传传输子系系统（3）控制及及调度子子系统为什么机机床和装装配机器器人不属属于物流流系统？？如果是上上下料机机器人呢呢？4物流系统统及其功功用▲什么是物物流？——物料的流动过程▲物流流的分类类——工件流、、工具流流、配套套流▲物流流系统——是指工件件流、工工具流、、配套流流的移动与存存储。▲物流流系统的的功用——主要完成成物料的的存储、输输送、装装卸、管管理等功能。。5物流系统统及其功功用物料系统统的功能能（1）存储功功能用于存储储或缓存存物料，，如货架架，刀库库，此时时物料处处于等待状态。（2）输送功功能完成物料料在不同工作地点点之间的的传输，，满足制制造工艺艺过程和和处理顺顺序的需需求，如如传送带带。（3）装卸功功能实现加工工设备及及辅助设设备上、下料料的自动动化。（4）管理功功能物料在输输送过程程中是不不断变化化的，因因此需要要对物料料进行有有效的识识别和管管理，通通过控制制及调度度子系统统完成。。6物料供输输系统的的组成与与分类▲物流供输输系统的的组成7连续输送送装置运输设备备固定在输送线路路上，其其运输距距离与运运输机长长度相同同，设备备一经开开动就连续运行行，将物料料不断从从装载地地点运输输到卸载载地点，，适用于于运输量大大，运输线路不变变或少变变的场合，，主要用用于各种种自动化化生产线线。8间歇输送送装置运输设备备在运行行区间内内，作往返式周周期性（（间歇式式）运行。运输线路路可不固固定、运输作作业的服服务面大大，工作作灵活，，可以从从任何地地点任何何时间把把物料从从一个地地点搬运运到另一一个地点点。其类型主主要是各各种车辆运输输设备和起重搬运运设备。▲物流供输输系统的的分类单机自动动供料装装置：完成单机机自动上下下料任务务包括储料器、、隔料器器、上料料器、输输料槽、、定向定定位装置置等自动线输输送系统统：完成自动动线上物料输送送任务包括各种连续续输送机机、通用用悬挂小小车、有有轨导向向小车及及随行夹夹具返回回装置等等3.FMS物流系统统：完成FMS物料的传传输包括自动导向向小车、、积放式式悬挂小小车、积积放式有有轨导向向小车、、搬运机机器人、、自动化化仓库等等

1）应实现现可靠、、无损伤伤和快速速地物料料流动；；2）应具有有一定的的柔性，，即灵活活性、可可变性和和可重组组性；3）实现““零库存”生产目目标；4）采用有有效的计计算机管管理，提提高物流流系统的的效率，，减少建建设投资资；5）物流系系统应具具有可扩扩展性、、智能化化。物流系统统应满足足的要求求零库存的的含义：以仓库库储存形形式的某某种或某某些种物物品的储储存数量量很低的的一个概概念，甚甚至可以以为“零”,即不保持库库存。零库存的的提出？？日本丰田田汽车公公司首先先采用的的准时生产产（Justintime，JIT）系统，，它的基基本思想想就是通过严格格管理，，杜绝生产待工工、多余余劳动、、不必要要搬运、、加工不不合理、、不良品品返修等方面的的浪费，达到零故障、、零缺陷陷、零库存。JIT四个要素素（目标标）：废品量最最低（零废品）：JIT要求消除除各种引引起不合合理的原原因，在在加工过过程中每每一工序序都要求求达到最最高水平平库存量最最低（零库存）：JIT认为，库库存是生生产系统统设计不不合理、、生产过过程不协协调、生生产操作作不良的的证明准备时间间最短（零准备时时间）：准备备时间长长短与批批量选择择相联系系，如果果准备时时间趋于于零，准准备成本本也趋于于零，就就有可能能采用极极小批量量生产提前前期最短短：短的生生产提前前期与小小批量相相结合的的系统，，应变能能力强、、柔性好好零库存也就是追追求一种种无库存存，或库库存达到到最小的的生产系系统。具具体而言言，在这这种管理理方式下下，由最后一道道工序开开始，依次向上上一道工工序传递递信息、、领取零零部件，，而每一一道工序序只生产产补充下下道工序序所领取取的相同同数量的的零部件件。每道工序序不能出出现废品品零库存生生产方式式以准时生产产为出发点点，首先先暴露出生产过过量和其其他方面面的浪费，然后对对设备、、人员等等进行淘汰、调调整，达到降低成本本、简化化计划和提高控制制的目的。。自动化物物料输送送系统二、单机机自动供供料装置置15▲供料料方式人工供料料与自动动供料▲自动动供料装装置的组组成储料器、、输料槽槽、定向向定位装装置和上料器组成。▲料仓仓与料斗斗的区别别案例：螺螺栓料仓仓料斗式储料器只只需将工工件倒入入料斗，，由料斗斗自动完完成定向向。料仓式储料器需需人工将将工件按按一定方方向摆放放在仓内内；料仓和料料斗一般般用于存储小型型工件，较大型型工件可可用机械械手完成成供料。。16料仓式储储料器——螺栓料仓仓图4—4机床自动动供料装装置1—料仓2—隔料器3—弹簧4—自动停车车装置5—上料器6—出料槽7—推料杆8—弹簧夹头头9—上料杆自动上料料：工人将工工件装入入料仓1，上料器器5右移，带带动隔料料器2逆时针旋旋转，工工件落入入上料器器5的接受槽槽中。上上料器5左移，将将工件送送到弹簧簧夹头8，上料杆杆9将工件推推送入弹弹簧夹头头8内，工件件被夹紧紧，上料料器5和上料杆杆9退回，工工件开始始加工。。自动出料料：工件加工工完毕，，弹簧夹夹头8松开，推推料杆7将工件顶顶出，工工件落入入出料槽槽。17特点：不能使工工件自动动定向，，需要人人工定时时将一批批工件按按照一定定的方向向和位置置，顺序序排列在在料仓中中，然后后由送料料机构将将工件逐逐个送到到机床夹夹具中去去。结构比较较简单，，工作可可靠性较较强，需要拱形形消除机机构：仓壁振动动器或搅搅拌机；；防止料料斗中的的工件形形成拱形形面而阻阻塞料仓的结结构形式式18料仓的结结构形式式由于工件件的重量量和形状状尺寸变变化较大大，因此此料仓结结构设计计没有固定定模式。一般我我们把料料仓分成成自重式和外力作用用式两种结结构。螺旋式料斗式重锤垂直直压送式式重锤水平平压送式式自重式外力式19自重式特点：占地面积积大、容容量大适用：盘、环类类零件自重式特点：容量大、、结构简简单、易出现堵堵塞，需需拱形消消除机构构。适用：中小型的的轴、盘盘、环类类零件螺旋式料斗式20外力作用用式特点：重锤式推推力恒定定适用：易于仓壁壁粘附的的小零件件重锤垂直直压送式式重锤垂直直压送式式21外力作用用式特点：弹簧式推推力不稳稳定，容容量小适用：小型环类类．板状状及轴类类坯件外力作用用式特点：用胶带组组成V型槽，利利用工件件与胶带带见得摩摩擦力送送料，容容量大，，输送平平稳，适用：环．轴轴类坯件件扭力弹簧簧式胶带式22外力作用用式特点：链条传输输、可连连续或间间歇传输输工件、、容量大大适用：各种坯件件外力作用用式特点：同步齿形形带传输输，容量量小适用：小型环类类．轴类类坯件链条式同步带式式23拱形消除除机构拱形消除除机构一一般采用用仓壁振动动器。仓壁振振动器使使仓壁产产生局部部、高频频微振动动，破坏坏工件间间的摩擦擦力和工工件与仓仓壁间的的摩擦力力，从而而保证工工件连续续地由料料仓中排排出。振动器振动频率率一般为为1000-3000次/min。当料仓仓中物料料搭拱处处的仓壁壁振幅达达到0.3mm时，即可可达到破破拱效果果。在料料仓中安安装搅拌器也可消除除拱形堵堵塞。拱形消除除器a)摆动杠杆式b)凸轮式c)电磁振动动式1—拱形消除除器2—料仓3—工件24料斗工人将单单个工件件成批地地任意倒倒进料斗斗后，料斗中的的定向机机构能将将杂乱堆堆放的工工件进行行自动定定向，使之按按规定的的方位整整齐排列列，并按按一定的的生产节节拍把工工件送到到机床夹夹具中去去。没有完成成定向的的工件在在出口处处被分离离送回料斗斗重新定定向，或由二次定向向机构再次定向向。那么料斗斗的供货货率会发发生变化化，应使使料斗的平平均供货货率大于于机床的的生产率率。

适用于工工件外形形比较简简单、体体积和重重量都比比较小，，而且生生产节拍拍短、要要求频繁繁上料的的场合25料斗的结结构及技技术特性性26料斗的结结构及技技术特性性27各种料斗斗装置的的平均生生产率可可用下式式表示：：Q平均＝ZPnK（件／分分）式中Z—定向机构构中取料构件件数；P―每一取料料机构能能同时抓取取的工件件数；n—定向机构构每分钟钟工作循循环数（（转／分分或双双行程／／分）；；K—取料构件件的充实实系数。。28对于用钩钩、销、、成形孔孔槽实现现定向的的料斗，，P＝1，每一取料料机构能能同时抓取取的工件件数为1。Q平均＝ZnK（件／分分）对于扇形形块、滑滑块或其其它槽隙隙定向机机构，Z＝1，定向机构构中取料构件件数为1。Q平均＝PnK（件／分分）29工件滚动动（回转转件）时时：取料机构构Z=1每次能取取P=L/dQ平均＝nLK//d（件／分分）工件滑动动时：Z=1P=L/lQ平均＝nLK//l（件／分分）往复推板板式料斗斗1-轴2-销轮3-推板4-固定料斗斗5-工件6-料道30作用：是将工件件从料仓仓（或料料斗）输输送到上上料机构构中，有有时还兼兼有贮料的作用。。分类：按其外部部形状，有直线型、、曲线形形和螺旋型等型式按工件在在输送时时的运动动状态，有滚道式和滑道式输料槽等等。按工件的的输送方方式，自流式（靠工件件自重输输送）半自流式式或强制运动动式输料槽31二次定向向机构将在料斗斗中未能能完成定定向的工工件（例例如一些些外形复复杂的工工件）在在料斗外外的输料槽中实现二二次定向向。工件钩子适用于重心偏置置的工件，，只有当当工件较较重端朝朝下才能能落入输输料槽适用于一一端开口口的套类类工件，，只有开开口向左左的工件件才能被被钩子改改变方向向落入输输料槽，，开口向向右的工工件推开开钩子自自行落入入输料槽槽32二次定向向机构将在料斗斗中未能能完成定定向的工工件（例例如一些些外形复复杂的工工件）在在料斗外外的输料槽中实现二二次定向向。适用于重心偏置置的盘类工工件，在在重心偏偏置的一一侧开口口，工件件经过时时将会侧侧翻落入入输料槽槽或料斗斗。适用于带带肩轴的的工件，，自动定定向成大大端向上上。33二次定向向机构34供料与隔隔料机构构功能：定时地将工件件逐个输送到机床加加工位置置分类：往复运动动式：速度小小于150件/min摆动往复复式：速度在在150--200件/min回转运动动式：速度大大于200件/min回转运动动连续式式：速度大大于200件/mina往复运动动式供料与隔离机机构，用于轴、、盘、环环、球类类工件。b摆动往复复式供料与隔离机机构，用于短轴轴、环、、球类工工件。35供料与隔隔料机构构c回转运动动式供料与隔隔离机构构用于盘盘类、板板类类工工件。d回转运动动连续式式供料与隔隔离机构构用于短轴轴、环、、小球类类工件。36机床自动动供料典典型装置置实例案例一螺螺纹机机床的自自动供料料上料机械械手顺时时针摆动动触发到到挡块2时，机械械手上的的夹持器器9张开，机机械手继继续顺时时针摆动动一定角角度，机机械手上上的摆杆杆1压下碰杆杆4，隔料器器5转动，工工件滚入入机械手手夹持器器中。与此同时时，下料料机械手手转至机机床加工工位置，，夹持已已完成的的工件。。图4—10螺纹机床床自动供供料装置置1—摆杆2—挡铁3—螺钉4—碰杆5—隔料器6—齿轮7—摆轴8—活塞9—夹持器10—扭簧11—料道12—液压缸13—限位销14—弹簧15—微动开关关上料机械械手与下下料机械械手逆时时针摆动动（回摆摆），完完成上料料与下料料37机床自动动供料典典型装置置实例案例二板板材材加工机机床的自自动供料料与送料料1）供料装装置——功能：贮贮料、顶顶料、吸吸料、提提料、移移料和释释料等；；——作用：是把板板料输送送到送料装置置上；——过程：是是先将板板料放入入贮料架架内,再由顶料料机构把把板料提提供给吸吸料器（（机械手手上的吸吸盘），，吸料器器吸料、、移料、、释料完完成供料料。图4—11贮料与顶料装置

1—贮料架2—挡杆3—液压缸4—吸料器5—板料382）送料装装置送料装置置的作用用是将供料装置置送来的板板料传送送到加工工位置。。图4—14斜刃夹持式送料装置

1—斜楔2—滚轮3—固定斜刃座4—螺杆5—活动斜刃座6—手柄7—斜刃8—扭簧9—

板料10—弹簧39机床自动动供料典典型装置置实例车床自动动上下料料40机床自动动供料典典型装置置实例各种自动动上下料料实例41机床自动动供料典典型装置置实例机械手冲冲床自动动送料4243物料供输输自动化化概述单机自动动供料装装置物流，物物流系统统的定义义；物流流系统的的组成料仓（自自重式、、外力式式；拱形形消除机机构）、、料斗（（自动定定向、二二次定向向机构、、平均供供货率））上次课内内容回顾顾44自动线物物料输送送系统柔性物流流系统带式输送送系统；；链式输输送系统统；步伐伐式传送送带；辊辊子输送送系统；；悬挂输输送系统统；有轨轨导向小小车；随随行夹具具返回装装置物流输送送形式（（布局））；托盘盘及托盘盘交换器器；自动动导向小小车；自自动化仓仓库本课内容容三、自动动线物料料输送系系统45▲什么是自自动线——指按加工工工艺排排列的若若干台自动加工工设备及其辅助设备备，并用自动输送送系统联系起来来的自动动生产线线。▲自动线线输送系系统的特特点——在自动线线上，工工件以一一定的生生产节拍拍，按工工艺顺序序自动地地通过各各个工作作位置，，完成预预定的工工艺过程程。工件输送送装置是自动线线中最重重要和最最富有代代表性的的辅助设设备，它它将被加加工工件件从一个个工位传传送到下下一工位位，为保保证自动动线按生生产节拍拍连续地地工作提提供条件件，并从从结构上上把自动动线的各各台自动动机床联联系成为为一个整整体。46带式输送送系统链式输送送系统步伐式输输送系统统辊子输送送系统悬挂输送送系统有轨导向向小车随行夹具具返回装装置47带式输送送系统图4—15带式输送系统

1—上托辊2—工件3—输送带4—传动滚筒

5—张紧轮6—下托辊7—电动机8—减速器9—传动链条带式输送送系统是一种利利用连续运动动且具有挠性的输送带来输送物物料的输输送系统统。结构组成成：有输送带带、驱动动装置、、传动滚滚筒、托托辊、张张紧装置置等结构形式式：一种环形形封闭形形式;功能：输送和承载。应用：散状物料料、单件件质量小小的物料料主要用于于远距离离输送48带式输送送系统输送带作用：是带式输输送机的的牵引构构件及承承载构件件，用于于输送物物料和传传递动力力。特点：传动带具具有挠性性和弹性性，可吸吸收振动动和缓和和冲击，，使传动平稳稳、噪音音小；当过载载时,传传动带与与带轮之之间可发发生相对对滑动而而不损伤伤其它零零件，保护作用用，同时时也影响响传动比比；远距离传送物料料。输送带两两端的接接头形式式：机械接头头冷粘接头头硫化接头头（寿命命最长））强度（（35%--40%%） （70%）（（85%--90%%）输送带的的宽度比成件物物料的宽宽度要大大50~100mm输送带的的输送能力力Q（kg/h）Q=Gv/lG——成件物料料单个质质量V——传送带的的速度l——物料件的的间距49带式输送送系统滚筒及驱驱动装置置滚筒：传动滚筒筒及改向滚筒筒。传动滚筒筒的作用用：是将驱动动装置的的动力，，通过摩摩擦力传传递给输输送带的的部件。。传动滚筒筒分主传动和从动两种种。主传动动滚筒有有两种形形式，一一种是外外装式滚滚筒，就就是电机机带动减减速机再再带动滚滚筒，一一种是内内装式电电动滚筒筒，顾名名思义就就是包括括电机、、减速装装置等机机械构件件都在滚滚筒内部部。传动动滚筒必必须与配配套的电电机、减减速机使使用才可可驱动带带式输送送机，起起传动作作用；50带式输送送系统滚筒及驱驱动装置置滚筒：传动滚筒筒及改向滚筒筒。改向滚筒筒的作用用是改变输输送带的的运行方方向或增增加输送送带与与传动滚滚筒间的的围包角角。改向向滚筒也也叫导向向滚筒，，他和传传动滚筒筒在结构构上是没没有区别别，改向向滚筒一一般在输输送机的的尾部，，输送带带在此处处改变运运动方向向。增加围包包角的作作用是增加输输送带与与滚筒间间的接触触面，使使输送带带与滚筒筒间不打打滑。驱动装置置：动力部分分。由电电动机、、联轴器器、减速速器、传传动滚筒筒等组成成。电动滚筒筒：将电动动机、减减速器及及传动滚滚筒做成成一体。。51带式输送送系统托辊远距离输输送时为为了防止物料重力力和输送送带自重重造成带带下垂，需安装装托辊。。分类：承载托辊辊、空载载托辊、、调心托托辊承载托辊辊：支撑承载载侧的输输送带和和物料空载托辊辊：支撑空载载载侧的的输送带带（回程程）调心托辊辊：调整跑偏偏的输送送带上托辊间间距小于于成件物物料在运运输方向向上尺寸寸之半；；下托辊辊间距可可取上托托辊间距距的2倍左右。。52带式输送送系统张紧装置置作用：是使输送送带具有有足够的的张紧力力，保证证输送带带与传动动滚筒之之间不打滑，并限制输送带在在各托辊辊间的垂度，使输送送带正常常运行。。分类：螺旋张紧紧装置、、重锤式式张紧装装置、车车式张紧紧装置、、固定绞绞车式张张紧装置置等几种种形式。。螺旋张紧紧装置车式重锤锤张紧装装置重锤式张张紧装置置用带轮张张紧53链式输送送系统链式输送送系统：由链条、、链轮、、电动机机、减速速器、联联轴器等等组成。。若长距距离输送送应增加加张紧装置置和链条支撑撑导轨。工作原理理：利用链条条与链轮轮啮合传传动方式式进行输输送。。链条条由驱动动链轮牵牵引，链链条下面面有导轨轨，支承承着链节节上的套套筒辊子子。货物物直接压压在链条条上或放放在承载载托板上上，随着着链条的的运动而而向前移移动。特点：传传递功率率大、效效率高、、适合远远距离输输送物料料，但有有一定的的动载荷荷与冲击击。54链式输送送系统链条结构形式式：有套筒滚滚柱链、、弯片链链、叉形形链、焊焊接链、、可拆链链、履带带链、齿齿形链等等。运动原理理：链条上上的附件件带动物物料运动动。输送链？？传动链链？弯片链套筒滚柱柱链焊接链可拆链齿形链履带链55步伐式传传送带步伐式输输送装置置是组合合机床自自动线上上典型的的工件输输送装置置。在加加工箱体体类零件件的自动动线以及及带随行行夹具的的自动线线中，使使用非常常普遍。。功用：它能完成成向前输送送和向后后退回的的往复动作作,实现工件件单向输送送。结构形式式：棘爪式、、摆杆式式、抬起起式、托托盘式等等等。7棘爪式传传送1—输送带；；2—挡销；3—销轴；4—棘爪；5—弹簧；6—工件；7—支承滚子子向前运动动时，棘爪就推推动工件件移动一一个步距距；回程时，，棘爪被工工件压下下，于是是绕销轴轴回转转而将弹弹簧拉伸伸，并从从工件下下面滑过过，待退退出工件件之后，，棘爪又又复抬起起。注意：防防止杂物物卡住弹弹簧56步伐式传传送带摆杆步伐式传送带

1—输送摆杆2—回转机构3—回转接头4—活塞杆5—驱动液压缸6—液压缓冲装置7—支撑辊57辊子输送送系统原理：利用用辊子的的转动来来输送工工件的输输送系统统无动力辊辊子输送送系统：依靠工件件的自重重或人的的推力使使工件向向前输送送（要求求工件底底面平整整坚实））动力辊子子输送系系统：由驱动装装置通过过齿轮、、链轮或或带传动动使辊子子转动，，依靠辊辊子与工工件之间间的摩擦擦力实现现工件的的输送无动力辊辊道式输输送机动力辊道道式输送送机58悬挂输送送系统特点：适用于车车间内成件物料的空中运输输分类：通用悬挂挂和积放式悬悬挂结构组成成：牵引件、、滑架小小车、吊吊具、轨轨道、张张紧装置置、驱动动装置、、转向装装置（一一般为链链轮）和和安全装装置等积放式悬悬挂与通用悬挂挂相比的区别牵引件与滑架小车车无固定联联接，两两者有各各自的运运行轨道道（牵引引轨道和和承重轨轨道）有岔道装装置（滑滑架小车车可以在在有分支支的输送送线路上上运行））可设置停停止器（（滑架小小车可以以在输送送线路上上的任意意位置停停车）牵引件（（牵引链链）功能：牵引滑架架小车沿沿轨道运运行。如何选择择：根据单点点承载能能力选择择。单点承载载能力在100kg以上可以以采用可拆链单点承载载能力在100kg以下采用用双铰接链链悬挂输送送系统59图4—26双铰接链

1—行走轮2—铰销3—导向轮4—链片5—吊板物料滑架小车车功能：吊具挂在在滑架小小车上。。悬挂输送送系统60通用悬挂输送系统的滑架小车

1—轨道2—滑架小车

3—牵引链4—挂吊具积放式悬悬挂输送送系统的的滑架小小车1—滑架小车车2—推头3—框板4—牵引轨道道5—牵引链6—挡块7—承载轨道道8—滚轮9—导向滚轮轮双滑架小小车当物料重重量超过过滑架小小车的许许用承载载重量时时，可设设置多个个滑架小小车来悬悬挂物料料转向装置置功能：改变物料料的运输输方向。。转向装置置的结构构：通常在转转弯处设设置链轮轮。悬挂输送送系统61转向装置

a)光轮转向装置b)链轮转向装置c)滚子排转向装置

1—水平弯轨2—牵引链条3—光轮4—链轮5—滚子排当输送张张力小于于链条许许用张力力的60%时，可用用光轮代代替链轮轮当转弯半半径超过过1m时，用滚滚子排做做转向装装置62有轨导向向小车▲有轨导向向小车（（RailGuidedVehicle，简称RGV）是依靠铺设设在地面面上的轨轨道进行行导向并并运送工工件的输输送系统统。所谓有轨轨，是指指有地面面或空间间的机械式导导向轨道道。地面有有轨小车车结构牢牢固，承承载力大大，造价价低廉，，技术成成熟，可可靠性好好，定位位精度高高。图4—31链式牵引的有轨导向小车

1—牵引链条2—载重小车3—轨道优点：RGV移动速度度快，加加速性能能好，承承载能力力大缺点：RGV铺设轨道道不宜改改动，柔柔性差，，车间空空间利用用率低，，噪声高高。63随行夹具具返回装装置应用：对于某些些形状复复杂、缺缺少可靠靠输送基基面的工工件或有有色金属属工件，，常常采采用随行夹具具作为定位位夹紧和和自动输输送的附附加装置置。为了使随行夹具具能在自自动线上上循环工工作，当工件件加工完完毕从随随行夹具具上卸下下以后，，随行夹具具必须重重新返回回原始位位置。所以在在使用随随行夹具具的自动动线上，，应具有有随行夹具具的返回回装置。随行返回回装置分分为上方返回回、水平平返回、、下方返返回三种。

随行夹具返回装置——上方返回

1—输送带2—随行夹具3—提升装置4—滚道5—下降装置64带式输送送系统链式输送送系统步伐式输输送系统统辊子输送送系统悬挂输送送系统有轨导向向小车随行夹具具返回装装置自动线物物料输送送系统四、柔性性物料系系统65柔性制造造系统（（FMS）一般由三三部分组组成：（1）加工系系统三台以上上的数控机床床，加工工中心或或FMC以及若干台辅助设备备（如清洗洗机、测测量机、、排屑装装置、冷冷却润滑滑装置等等）。（2）储运运系统完成工件原材材料运储储、刀具具运储。。如悬挂输输送机、、有轨导导向小车车、自动动导向小小车、搬搬运机器器人、托托盘交换换器、自自动化立立体仓库库等。（3）控制和和管理系系统实现对FMS的运动控控制、刀刀具管理理、质量量控制及及FMS的数据管管理和网网络通讯讯。66物流输送送形式为什么要要考虑FMS的物流输输送形式式：一般FMS站点较多多、输送送线路长长，物流流输送系系统的整整体布局局较复杂杂，物流流输送形形式决定着FMS的布局和运运行方式。图4—33典型的物流基本回路

a)直线式b)环形式c)带分支的直线式d)带分支的环形式e)网络式几种典型型输送形形式1.直线型输输送形式式2.环型输送送形式3.网络型输输送形式式4.机器人为为中心的的输送形形式直线型输输送形式式特点：输送设备备作直线线运动，，输送线线两侧布置加工设备备和装卸站。用途：适用于按按照规定定顺序从一个工工作站到到下一个个工作站站的工件件输送，，其线内储存量量较小，需配合合中央仓仓库及缓缓冲站。。67物流输送送形式图4—34直线型输送形式

1—工件装卸站2—有轨小车3—托盘缓冲站4—加工中心环型输送送形式特点：加工设备备和辅助设备备布置在封封闭的环环型输送送线的内外侧。可增增加支线线作为储储存或改改变输送送线路之之用，，故其线内存储储量较大大，可不设置中央仓库库，便于于实现随随机存取取，灵活活性好。。输送设备备：连续输送送机、输输送小车车、悬挂挂输送机机等等。。68物流输送送形式网络型输输送形式式特点：输送设备备通常采采用自动导向向小车，输送线线路柔性性好，物料输输送灵活活。线内储存存量较小小，需配合合中央仓库库及托盘自动动交换器器。69物流输送送形式图4—35网络型输送形式

1—托盘缓冲站2—输送回路3—自动导向小车4—立式机床5—加工中心6—研磨机

7—测量机8—刀具装卸站9—工件存储站10—工件装卸站以机器人人为中心心的输送送形式特点：以搬运机器器人为中心，，加工设设备布置置在机器器人搬运范围围内的圆周上上。用途：适用于于加工各各类回转转体零件件的FMS中。70物流输送送形式图4—36以机器人为中心的输送形式

1—车削中心2—数控铣床3—钻床4—缓冲站5—加工中心6—机器人托盘交换换器作用：连接作用用（加工设设备与物物流传输输系统间间的连接接），暂时存储储工件的作用，，FMS中最常常见的自自动上、、下料装装置是托托盘交换换器。有回转式式和往复复式两种种托盘交交换器托盘在FMS中，工件一般般安装在在组合夹具具上，而组合夹具具又被安装在托盘上，因而而托盘是工件和和夹具的的承载体体。托盘的结结构形状状类似于于加工中心心的工作作台。71托盘及托托盘交换换器图4—37回转式托盘交换器图4—38往复式托盘交换器

1—加工中心2—工作台3—托盘库4—托盘72托盘及托托盘交换换器回转式托盘交换器往复式托盘交换器

自动导向向小车（AutomatedGuidedVehicle，简称AGV）是一种种由计算机机控制的，按照照一定程序自动动完成运运输任务务的运输工具具，是柔性物流流系统中中运输工具具的发展展趋势。。73自动导向向小车（（AGV）AGV的特点：：较高的柔柔性：通过改改变导向向程序即即可完成成AGV的路线改变变。实时监视视和控制制：由计算算机完成成与AGV的双向通通讯。安全可靠靠：低速运行（10~70m//min）、有微处理器器控制系系统（与其它它AGV小车通信信，以防防止碰撞撞）、有有定位精度度传感器器或定位位中心装装置（保证定定位精度度）。维护方便便：能自动动充电。。74自动导向向小车（（AGV）AGV的分类（（根据导导向方式式不同））：线导小车车：利用电磁感应应制导原原理进行导向向，需要要在行车车路线的的地面上上埋设环行感应应电缆来制导小小车运动动光导小车车：利用光电制导导原理来进行导导向，需需要在行行车路线线上涂上上能反光光的荧光线条条，小车上上的光敏传感感器接受反射射光来制制导小车车运动遥控小车车：以无线电发发送接收收设备传送控制制命令和和信号，，其控制制系统和和操纵系系统较为为复杂，，目前还还处于实实验研究究阶段75自动导向向小车（（AGV）AGV的车轮布布置：三车轮：：前轮既是是转向轮轮又是驱驱动轮（（一般只只能向前前运动））四车轮：：差速转向向式：中间两轮轮为驱动动轮，利利用两驱驱动轮的的速度之之差实现现转向（（可以实实现前后后驱动））独立多轮轮转向式式：四个车轮轮都兼有有转向和和驱动（（转向最最为灵活活，可沿沿任意方方向运动动）图4—40AGV车轮的布置

a)舵轮转向b)两轮差速转向c)独立多轮转向76自动导向向小车（（AGV）AGV的自动导导向系统统（以线线导小车车为例））：小车导向向轮两侧侧装有导导向感应应线圈，，当导向向轮偏离离预期路路线（跑跑偏）——磁感应线线与车轮轮两侧的的距离不不相等，，车轮上上的导向向感应线线圈中的的感应电电动势也也不相等等，导向向电动机机工作调调整旋转转方向。。AGV自动认址址与精确确停位系系统（什什么时候候停车？？）：此系统的的任务是是使AGV小车能将将物料准准确地送送到位。。在各个工工位上安安装地址信息息发送元元件，即直接接在导线线两侧埋埋设认址址的感应应线圈。。小车行行驶至此此接收到到地址信信号，小小车减速速、停车车，甚至至可以以前后微微调，达达到精确确定位。。77自动导向向小车（（AGV）AGV的管理：：1，如何避避免小车车碰撞？？AGV小车能与与其它控控制器进进行通信信，避免免碰撞交通管制制——区间控制制法，导导向线路路划分为为若干个个区域