ABB机器人地手动操作

1、文档大全文档大全ABBa/-J-3ABB机器人的手动操作任务目标掌握手动操作机器人运动的三种模式。使用“增量”模式来控制机器人的运动。熟练使用手动操纵的快捷方式。掌握ABB机器人转数计数器更新操作。任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站，ABB型号为IRB120，Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）3.3知识储备.1手动操作三种模式.单轴运动一般地，ABB机器人是由六个伺

2、服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。图2IRB120机器人的关节轴.线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。3.3.2RobotStudio中的建模功能当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的3D模

3、型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建在“建模”功能选项卡中，单击“创建”组中的“固体”菜单，选择“在“建模”功能选项卡中，单击“创建”组中的“固体”菜单，选择“矩形体”。2膛一个工作站，并前图）阳白的主胧性制涔，1.单击“新建”菜单命令组，创建一个新的空工作站。卷块文件自丹!一,梢力宜t,个瑁苫中打三日”创建而机器人养的工作沾。右值列出了可用的机器人空号。Retc出1ml.指自动四建一个区就的房第困忌.角点hm角点hm创朝体|；-参考大地坐标0-00:口优0-00:

4、口优：0.00：方向（deg：）o-oo：oao：ooo：3.按照垛板的数据进行参数输入，长度1190mm，宽度800mm，高度140mm，然后单击“创建”。2.对3D模型进行相关设置F载RototStudioE.61F载RototStudioE.611.在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。可兀小密.该定本地原点一圉形同不”，移度几何本已建L可排卜可由博残器检测2.在对象设置完成后，单击“导出几何体”，就可以将对象进行保存。3.4任务实施单轴运动的手动操纵电源总开关急停开关通电复位机器人状态电源总开关急停开关通电复位机器人状态1.将控制柜上机器人状

5、态钥匙切换到中间的手动限速状态。2.手叁SystMLiSDSECOt-lGSi防沪装置停止至止逑度10MJ在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。能itn手或际工由fWHEcarios)HotEdit输入输出备份与恢复校准:与手动操纵控制面板自动生产窗口Q程第6辑器jgqasDefaultUser事件日志系统信息FlekPendam资源管理器向重新启动3.ABB菜单中，选择“手动操纵”。7.此处显示“轴1-3”的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。当手动操ai臣击唐性弄更炭机械中元二ROB1.鲍对精度二Off动作模式二轴1-3.坐标系二基坐标.1具坐标二tuul0.工件坐标二mbiO.-）位盍

6、1;0.00.00.00.01.60.0格式.，*操纵杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。有效载荷二laadl.操纵杆曾走二元提氧杆方向牛繇或操纵幅度较小，则机器人运动速度博量：无.前推转到启动213较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。3.4.2线性运动手萼SystalLflEBECCM-lCE?包机开后已停止涯度10M)4.用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。机械单元：KJB1.绝对精度二Off动作模式：线件坐标系二基坐标琪朝二窗Afl

7、_Gun.-工件坐标二wobjO.有漱载荷;loadl.嬲娥定：无增量:无L点击属性并更改位置一:坐tr中的位置：VockOb:ac-tT22.5nn0.0nm498.6nm0.293060.a0.955820.0X:Y:z:alq2q3ql5.此处显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正位置相式对推.6.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。3.4.3重定位运动H当手动修式占主W林证由曲后壬巾岛的位置：VDikObject看端中兀二RDB_1.X:722.5m承刈希度：i)nY:0.0nZ:498LBm7.此处显示动忏梗式：重定位ql：0129395X、Y、Z的坐标系二1

8、具q2：0Laq3：0L96582操纵杆方工具坐标：AWGuil.q4:0l0向。黄箭头工件坐标：wobjO.-疝置格式.一代表正方向。启效戟的：laadl步纵轩方向R-fSMITJ1TJ嬲吊症无醺Gt电增量：儿-.XYZ8.操纵示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。3.4.4增量模式控制机器人运动如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。手用后裂点击属性苒里京1位孟机械单元：EOB_1-1二(

9、X0揖替精度：Off2：0,03:01Q*动作模式：轴1-1一4二01。坐标系：基坐标K：1_1_具芈标：fIHll0.1.“手动操纵”界面中，选中“增工磔标：mbjO.fas幡#i前螭.Rail程揖杆?响|耐耐定：无q的曲无对准箱融量”。争随增移动距离角度量Mm争随增移动距离角度量Mm小0.050.005中10.02大50.2用户自定义自定义2.根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。3.5知识链接3.5.1手动操纵的快捷方式1.手动操纵的快捷按钮标号说明A机器人/外轴的切换B线性运动/重定位运动的切换C关节运动轴1-3/轴4-6的切换D增量开/关手动操纵的快捷菜单3ABB.Allri

10、ghtsreserved.1.单击此快捷菜单按钮。ROB1说明选择当前使用的工具数据选择当前使用的工件坐标操纵杆速率增量开/关碰撞监控开/关坐标系选择动作模式选择2.单击“手动操纵”按钮。3.单击“显示详情”展开菜单。5.单击“增量模式”按量。6.自定义增量值的方法：选择“用户模块”，然后单击显示值”就可以进行增量值的自定义了。3.5.2ABB机器人转数计数器更新操作钮，选择需要的增ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：更换伺服电动机转数计数器电池后。当转数计数器发生故障，修复后。转数计数器与测量板之间断开过以后。断电后，机器

11、人关节轴发生了移动。当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。.机器人六个关节轴的机械原点刻度示意图。提示：使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4-5-6-1-2。3注意：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。.在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节4运动到机械原点的刻度位置。3.在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。4.在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。5.在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴1运动到机械原点的刻度

12、位置。ABB菜单中，选择“校准”。6.在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。17.在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴3运动到原点的刻度位置。HntEdit自动生产窗口事件日志选择“更新转数计数器”。更新转数计数器可能会改变预设位置,确定要继续?4核准-R0B.1-牯数计数出更新转融四署机樨舐：K）B_1选择物并苴击更新*20.单击“全选”，然后单击“更新”。（如果机器油技志11人由于安装位robl_l转数计数罂已衽弟置的关系，无法届robl_2转数计数罂己用新六个轴同时到robl_3robl_4转数计数罂己更新转数计数器己用新达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新）robl_5转数计汰害己用新nobl_6转数计数器已更嬴的全部清除期关区警告转数首数器更新所选轴的转数计数器将被更新n此操作不可撤消,21.单击“更新”。取消点击更新继续，点击“取消,使首数器保留不变，21.单击“更新”。取消更新进度窗口22.操作完成后，转数计数器更新完成。完成校准程.序可能需要几分钟的时闫n请等待！3.5.3RobotStudio中测量工具的使用（1）测量垛板的长度.单击“选择部件”。.单击“捕捉末端”。（2）测量锥体的角度X用度1.在“建模”功能选项卡中，单击“角度”。.单击A角点。.单击B角点。.单击C角点。5.椎体顶