FANUC机器人操作说明书

1、上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明51.1：PLC 从站控制柜指示灯、按钮开关51.2：PLC 从站三色灯状态61.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关71.4：机器人示教器按钮开关81.5：水汽面板按钮开关介绍191.6：机器人示教器状态栏介绍111.7: 机器人控制柜及从站箱介绍12第二章：系统自动操作说明152.1：系统启动步骤152.2：系统自动运行条件172.3：系统自动运行步骤18第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动183.1：系统急停后的再启动步骤183.2：停止后的再启动步骤193.3：安全门被打开后的再启动19第四章：系统作业程序204.1：主程序

2、204.2：子程序20第五章：安全操作规范22第六章：系统通讯20附表：23机器人信号表23 在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。以免造成设备的损坏！1.1、AIR FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。在自动运行下，请勿操作此按钮启动人减速停止，指示灯亮1.2、1.3为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警STAR

3、T(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。恢复方法为顺时针选装此按钮，并按下FAULT RESET按钮1.4ON/OFF开关置OFF状态急停 ：与控制柜上急停按钮功能相同。按下此按钮，机器人立即停止DEADMAN Switch:示教器使能按钮，手动操作机器人时，需按下并保持此按钮1.5：气阀开关。顺时针旋转此开关将之打开：气体流量计。显示当前通过的气体流量值：进水开关。顺时针方向旋转此

4、开关将之关闭：回水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭：回水流量计。显示当前通过的回水水流大小。正常情况下，显示数值应大于等于 4.0，如果在自动焊接过程中，显示数值过小或为0，应立即清洗滤网1.6、：单步。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，作方式为单步动作 通过操作示教器上“STEP”按钮，可改变机器人动作方式、Hold：暂停。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，机器人状态为正常。指示灯为黄色时，机器人处于暂停状态，需解除暂停状态才可自动运行、Weld：焊接。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，机器人可焊接。指示灯为黄色时，机器人只有焊接动作，并无焊接电流，需解除焊接

5、无效设置、：指示灯有绿色和红色两种状态。指示灯为绿色时，机器人状态为正常。指示灯为红色时，机器人处于故障状态，需解除故障才能自动运行息查找故障原因，解除故障 通过操作示教器上1.7机器人控制柜内部介绍：从站箱内部介绍： 2.1机器人控制柜的启动电源开关：顺时针旋转此开关，机器人控制柜通电，操作面板上POWER指示灯亮，机器人启动成功外围设备的启动外围设备包括焊机等其它设备。POWER指示灯亮，外围设备启动成功2.2、系统自动运行条件:系统自动运行条件是指机器人在进入循环工作之前，需要满足的条件，每次解决故障后都应及时将机器人调整到满足自动运行的状态。1、系统电源成功接通2、机器人和PLC无故障

6、报警3、示教器开关为OFF4、控制柜手/自动模式为AUTO5、机器人没有正在执行中的程序6、机器人信号状态为预设值状态。具体操作为：手动示教机器人，运行程序名为RESET ALL I/O程序2.3、系统自动运行步骤：请严格按照此步骤进行操作，改变顺序可能会造成撞枪等严重后果！1、当前工位所有机器人处于作业原点。如不在原点需手动操作机器人回到作业原点，将示教器开关置OFF状态2、确认解除机器人所有报警，示教器及控制柜操作面板上报警指示灯为熄灭状态3、当前工位所有机器人满足第向机器人发出启动信号，自动运行开始至结束，进入循环作业 3.1、系统急停后的再启动步骤证设备或人员的安全。1.系统急停后，根

7、据示教器上报警提示栏的报警信息，查找对应的急停按钮，排除故障，解除警报2.按下机器人控制柜上FAULT RESET按钮，消除报警3.确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下PLC从站START按钮，此机器人重新恢复工作。3.2、停止后的再启动步骤停止是指通过从站箱上的FAULT/HOLD按钮或者示教器上的HOLD健来停止而不会对机器人造成损害。1. 查找并解除使机器人暂停的原因2. 按下机器人控制柜上FAULT RESET按钮，消除报警3确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下 PLC从站START按钮，此机器人重新恢复工作。3.3、安全门被打开后的再启动1. 安全门打开后，机

8、器人发出安全警报，将安全门关闭到位。2. 按下机器人控制柜上FAULT RESET按钮，消除报警3确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下 PLC从站START按钮，此机器人重新恢复工作。 4.1、主程序用RSR或PNS个。PLC根据启动信号选择需要启动的程序程 序RSR0101RSR0103RSR0104焊接主程序修模主程序换电极冒主程序4.2、子程序除主程序以外的程序为子程序，主要为焊接、修模等一些服务程序。说 明1、2号枪一起修模程序1、2号枪一起换电极冒程序1 号枪修模程序G1_G2_TO_DRESSG1_G2_TO_SERVICEGUN1_TO_DRESSGUN1_TO_SERVICEGUN2_TO_DRESSGUN2_TO_SERVICEMB030_GUN12 号枪换电极冒程序MB030工位1号枪焊接程序MB030工位2号枪焊接程序1 号枪抓枪程序用户报警程序（机器人不在原点）用户报警2 与当前启动程序名不一致） 1、请不要带着手套操作示教器和操作盘2、在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会3、在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势4、要预先考虑好机器人避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉5、机器人周围区域必须清洁、无油、水及