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文档简介

1、第一章绪研究背景与意AGV（AutomaticGuidedVehicle）相当于机器人的一种，在柔AGV主要采用电磁导引、路径改变与环境无关等优点，为近年来的AGV 技术研究开辟了一个崭新领域。无线定位技术研究现状与趋3 个惯性传感器感知物体沿三个正交坐标轴方向TOATDOA以下几方面的优势：(1)向分辨率高；(2)方向性好，强度也容易控制；(4)TDOA 的定位方式，2004 年12(The2004International Symposium on GNSS/GPS)TDOA 方式的解算CHANTaylorCHANTaylorTaylor 中值定理进行展开，在最小均方的意义上(1)(2)位

2、范围小；(3)(4)(5)AlanHenryJones“Detectionsystemfordetermining positional and other information about objectsNo.US 户胸前的超声信号发射器被中央系统发射的无线电信号(radio signal) 触发 40KHz 的超声波脉冲信号，信号接收器接收到此超声波TOA 三角测量法实现目标的跟踪定位。但其系统采用单一频率的超Ying Jia 的题为“Ultrasonic tracking”No.US2008/0128178A1m/Goldm/Gold 序列具有尖锐的也很难保证。SverreHolm“U

3、ltrasonictrackingandlocatingsystem”NO.US7,352,652B2 中提出了一种基于“监听请求发射” RF无线定位AGV技术发展现AGV自动导引车辆 AGV 是一种以微控制器为控制核心，以蓄电池为动力，装有非AGVAGVAGVAGV 控制系统首要必备的基本功能。AGV90%AGV 采用埋线的AGVAGV 的定位方法。本文将到达时间差异AGV 定位, 开发了一种可以满足大范围和近距离精确定AGVAGVAGVAGVAGV 系统由 AGV 和地面制导与管理系统组成。由于 AGV 应用范围很广，具体的使用目的和工作环境条件差别很大，因此 AGV 形式多样。但从组成功能看，主目前，基于超声导引技术的 AGV 研究刚刚起步，至今尚无成熟的商用超声导MH 桥电机驱电源管理无线通信 微处理 1伺服控制 超声导引 AGV 出现，该领域上有很多技术待解决，比如定位技术、导航技术和电源技术等等。尤其是定位技术作为 AGV 技术MH 桥电机驱电源管理无线通信 微处理 1伺服控制 本文的研究工TDOAAGVAGV第二章 整体架AGV组AGV10m10m 100m2PCAGVAGVMM微处理 器 2定位系统整体21001011021032A、2B2C，101 包括多个超声波信号发射器102-2102-N，10614 个从控单2B(a) 所示，其特2B(

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