车载组合导航中MEMSIMU的性能需求分析及选型评估问题的汇总和解答

1、车载组合导航中MEMS IMU的性能需求分析及选型评估报告问题的汇总和解答1、比较好奇2。面体的加工精度多少，要测试两款惯导加表性能，感觉姿态精度至少要1以 内吧？回答:腾讯会议群已回答。2。面体只是提供一个不同角度，对比的是重力加速度模值G,不 需要知道准确角度，所以对加工面的精度也没有什么要求。2、请问下mems irnu在车载条件下是如何标定的？回答:车载情况下IMU的陀螺零偏一般通过静态情况下求取一段时间的均值作为零偏 扣除 掉;加表零偏特别是XY轴向在车载情况下与姿态误差耦合，一般难以准确解耦估 计出来， 因此选型时，对加表的零偏重复性，标定精度有较高的要求。3、朱锋（武大测绘）：邢

2、老师，请问100s平滑那边的评估，平滑的意义是什么？还有为什么是10s ,而不是200s之类的回答：这个主要参考国军标里面常用的惯性器件稳走性评估方法，通常选择10s或100s平 均的评估方法。4、对于更低精度的imu （比如50-1007h）这些分析适用吗？回答：评估方法都是通用的。5、单天线?口双天线方案对mems imu指标要求有什么不同？回答:由于单天线没有直接的航向观测量，所以应该主要是对MEMS IMU中垂向陀蝮（或Z 轴）的性能要求更高一些。7、merns irnu选型时，是否考虑振动方面的参数?温度测试的时候,温度变化率是 多少？ 回答：一般车载情况下，对于振动主要考虑IMU的

3、量程是否足够，低通滤波器设置是 否合 理。温度变化率是1摄氏度/分钟。&从测试情况来看，lMU的选型是很重要的，那么在组合导航算法中，关于MMU误差估计 和校正，有什么需要注意的吗？回答：对于不可观或者弱观测的误差量”例如加表的XY轴以及陀螺的Z轴零偏，需要 特别 注意估计和反馈的力度，原则上宁可不予估计，也不能过度估计产生超调，震荡抑或是受错误 量测数据的影响。9、贾俊：请问惯导在静止、直线、变道、转弯等不同情形下要维持较高的DR精度是否需 要做不同的误差补偿？回答：DR精度主要与初始姿态有关，以及陀螺零偏扣除后的残差直接相关，当然所有的补 偿也都是围绕提高初始姿态精度以及减少陀螺零偏残差这

4、个目标来做的，但实际的补偿效果 主要取决于建模误差的可观测性。1、管练武:车载导航如何具体根据精度指标需求进行MMU进行选型？相互之间关系如 何？振动如何考虑并降低影响？回答：几个典型的例子，车载情况下，若是强调里程计组合下的过魅道的位置维持性 能，则 应着重关注陀螺特别是Z轴陀螺的零偏稳定性，温度稳定性，刻度系数等误 差，尽量选择高 性能的陀蝮来跟踪航向角。若是强调组合导航的估计精度，则应关注加表零偏特别是X,Y轴零偏，加表标定精度，例如用 多位置翻转测试加表性能。11、王连升:请问惯导姿态和双天线姿态之间的安装偏角是如何标走的？回答：PPT中在第19页有相关说明。使用组合导航收敛后且RTK

5、双天线航向精度因子较 小时刻两者之间的差值算作偏差角。RTK双天线航向角扣除此偏差角作为航向基 准。 imu是否考虑了车规的要求？比如imu是否考虑了车规的要求？比如AECQ100或者ISO26262 ,目前市面上有哪些符合车规要求的产品？回答：我们研究中进行的实验和测试中暂时还没有车规的要求。13、单天线组合导航，惯导的初始航向怎么确定？回答：惯导的初始航向一般通过GPS航迹角结合车体运动状态进行确定。一般不推荐 使用 磁罗盘走向14、MIMU选型是根据实际需求来的，比如姿态需求是1度，那如何做指标分解，确 定最 后所需要的IMU回答：首先看加表零偏，因为初始姿态基准是加表提供的，影响姿态基

6、准最重要的因 素就是 加表零偏，加表零偏最重要的影响指标是上电重复性、稳定性、温漂。在姿态需求1度的 情况下，这些所有的偏差误差加起来最好不要超过15mg。15、再补充一个问题,对于加表和姿态角耦合的情况误差（加表零偏或安装误差角）反应到 姿态还是加表零偏更合适呢？回答：对于MEMS |MU而言，组合时，加表的这些误差都可以近似为一个偏置（零偏）误 差进行建模。16、请问邢老师，您是用什么样的方法去估计传感器的零偏误差，使用一些姿态约束 吗，比 如说车行走时俯仰和滚转基本不动，然后反推陀螺仪零偏误差，以此作为观测，用一阶马尔 可夫模型作为预测方程，两者再进行卡尔曼触合回答：在车载应用的单天线组

7、合导航方案中，我们的量测一般只有速度和位置，报告中我们也 没有考虑特殊的姿态约束，传感器的零偏误差的可观测性和估计都是在这种条件下分析的， 所以没有您提到的需要用一阶马尔科夫模型做预测方程。17、M|MU在车载环境下是如何标定的？因为|MU安装到车上之后，不可能用转台，也 没有其他的辅助设备，如何标定|MU和车体之间的角度？回答：在单纯的MEMS IMU/卫星单天线组合导航中，可以不需要考虑IMU和车体之间的 安装角度估计。一般是在用MIMU/里程计进行航位推算时，需要考虑IMU与车体的安装 偏差，以便将推算的轨迹转到大地坐标系。单天线方案时，如何在静止条件下确认车的航向角？这对于自动驾驶任务非常重要， 因为如果初始时刻的航向角不对，我整个规划的轨迹就有问题；回答：静止时，单天线方案一般很难确认车体航向角，也可以使用磁罗盘但精度也不高。但是有一些处理办法可以在有卫星信号t的时候迅速估计得到初始航向。29、车规的MEMS IMU，是否如邢老师PPT中举例的一样，都必须是分立式的元器件（比如单轴陀螺单轴加速度计这种拼起来的多轴模块），消费级的器件