自动控制原理-第二版-课后答案

1、自动控制原理2习题答案 2 第2章313tt2-1 （）1e cost e sint2222326+3t3）e e (4t t t2t2114）t sint32318t2-2 （） e e3t2552）e2tba3） t esin tn t tnnnnn AAa4）2-3 （a）b）be cost sinta 2a a 22222X (s)f01X (s) (f f )i12X (s)k fs10X (s) f(k k )sk ki121 22-4 （a） ( )mx t t u(t)( )k k1b）( )mx t 2x(t) u(t)k k12du (t)du (t)2-5 （a）b）R

2、R C2(R R )u (t) R R C R u (t)cdtrdt112c122rd2u (t)du (t)R LC1(L R R C) (R R )u (t) R u (t)cdt2cdt1212c2rC(s)100(4sE(s)R(s)12s2 23s52-610R(s)12s223s2512s 23s2522-7 ct) 14e 2et2t3s22-8 G(s) ht) 4e e2tt(s2)(s1 2 U (s)R s12-9 a） 3c2U (s)R C(R R )s11r23U (s) R s(R R )（）c1223U (s)R1rC(s)G G2-10 a）12R(s) 1

3、G G G G )1234C(s)G G（）12R(s) 1G (H H )212C(s)G G G G H G（c）123113R(s) 1G H G G H G G G G H G H G H21233123113133C(s) GG2-11 a）12R(s) 1G G23C(s)G H)b）c）1R(s) 1H G H1C(s)G G G )213R(s) 1G H G G H22121C(s)G G G G G G H )2-12 a）1234311R(s) 1G H G H G G G H H (G H )(G H )1132123211132E(s)1G H )G G H H324

4、321R(s) 1G H G H G G G H H (G H )(G H )1132123211132C(s)G G2E(s)1G G )G G1（）12212R(s) 1G G G GR(s) 1G G G G12121212C(s)E(s)1G G H )G G12-13 a）2121R(s) 1G G G G HR(s) 1G G G G H1212112121C(s)1G G H )G G( ) 1G G H )G GE s1213212132D(s)1G G G G HD(s)1G G G G H1212112121C(s)R(s)G G G G G G GE(s)1G G Gb）

5、24341241241G G G GR(s) 1G G G G24342434C(s)E(s)GG44D(s) 1G G G GD(s) 1G G G G243424342 2 G G G G G2-14 a）G(s) （）G(s) 123431G H G H G G G H G G H (G H G H )113212334331132G G G G G G4123561G G H G G H G G H232341453（c）15.1abcd ed gb)（）G(s) 1af gbchehgf (af)(ch)32 1.25 n23-23-3n 降 15 磅% = 9.48% t = 1.

6、96 t = 1.38 t = 2.5prsn 降 14 磅% = 16.3% t = 2.42 t = 3.63 t = 6prsT s13-4 1）(s) 2 降 15 磅1（2）(s) 1.25 22 降 5磅3-5 （=0.1 =5n 7.5 多 1.25 ct) 1e0.5t sin(4.97t 84.26)%= t =6s=0.1 = 1.25 nct) 1e t 84.26) 降 5磅%= t =3 降 5磅s 1.5 多 1.25 nct) 1et sin(0.994t 84.26) 1.25 s 降 5磅n %= t =1.2s 1.25 3-6 （）图1 =0.1 = 1

7、%= t =ns图2 =0.5 =1 %=% t =ns 图3 = = %=79.1% t = ns 下标h (s) 2h122. 1hh . 23） 10 3.16 0.15 10 0.474n. 342 % =56.2% t = 006t = 6 5 多 1.25 ps% = 18.4% t = 1.128t = 2ps 1.5 多 1.25 nps3-8 图1和图23-9 12s 23s 23-10 12 1.25 24 距1.25 1.25 24 距1.25 34 1.25 24 距1.25 3-12 K= 666.25 = 4.06 1.25 d3-13 0 K 0.753-14 1

8、021 2 多 1.25 3 降 15 磅a3-15 0n2a 1.25 n3-16 1 20.2 3-17 1 0 3-18 10 1.25 T T（）K = Ks0 K 122K152 第4章 4-2 （）渐近线： = 0 = 90 aad= 0.885 降 4磅2d 2 3 0.5 多 1.25 0.5 多 1.25 3） = 0 =90aa 1 0 1.25 62 4） = 1 = ，180aaK= 3 s = j1.414d= 0.423 4.5 多 1.25 5） = 2/3 =60180aaK= 4 s = j1.4146 = 1.5 = ，135aa = 63.41 4.5 多

9、 1.25 7） 0 1.25 72 8） 1.25 1.25 4-3 = 1/8 = 90aa4-4 1 =7/3 = 60180aa 3）= 3.16 3.5 多 1.25 降 12 磅 降 15 磅 (s 2s (s 2s2)2222s(s 2s2)42 K (s4-8 0 K G(s) ggs(s 2) 降 14 磅 降 4磅 3K = 0.54及K = 7.46gg 降 4磅K = 2g 82 4-9 0 多 1.25 = 2 = 900180aad=2.2254-10 =5/3 = 120180 aaK=12 s = j1.414 = 5/3 =600aad=3.084-11 （）

10、K 6/72K 15.56 4-12 略 92 删除的内容:第5章1000 2225-1 u t) sin t arctanarctan1250 1000125002G()5-2()2 135-3 略5-4 略5-5 略5-6 G(s) 1 1s1s12 1 s 1c1G(s) 1 1s s221s1G(s) G(s) 1 1s1s12362.5(ss(s s2 1.5 倍5-7 （）2K=5-8 0.89（用）或0.985-9 = =45.6c K3.7 K增大a倍，T减小a a= （或a=1） K= 131.2 35.26（）20dB/dec（ =3.88 K=3.01）c102 14.6

11、删除的内容:5-18b 1）%=0 t =0.331sT（） =6acsK Tc1 aaTK Tccaaa. 4 112 第6章 降 5磅6-1 Gc(s) 10.3827sc 下标c = c 降 12 磅 降 12 磅 降 12 磅 降 12 磅 降 14 磅 24 1.5 倍3 =0.00289c = =39.29c 6-7 Gc(s)=1+ T 6-8 Gc(s) 6-9 1）第3（3 降 12 磅 降 17 磅1T TT1 降 31 磅12(0.5sss151(s(0.05ss1306-12 (s) =0.0972s6-13 G () =1/ G (s) r0 6-14 (1) K=0

12、.145(2) G (s) =0.5sr122 降 12 磅6-15 Gc(s) sr132 第7章 1 降 17 磅212 降 5磅37-2 N() A 24 降 12 磅7-3 (a) + 1.5 倍(b)2(c) 7-4 第17-5 (a) G ( 1+ H ) 11 111G1 降 15 磅7-6 (a) 2 1.5(b) (c) 24 1.5 倍(d) 7-7 A=5.3 =2 7-8 (1) 0 K2 2/3 K2 降 12 磅(2)=1 A2K7-9 A=0.775 47-10 降 5磅 降 5磅c 0.5x (0) Ax (0)11 24 1.5 倍21 降 5磅142 降 3

13、磅(3) x x 降 12 磅32 降 16 磅 降 16 磅0 降 3磅0.25 j 10.252 1x 02 x 10.25 10.252 1x 022kaA e e 00=021 11A A Amax5Js2 j5k5k J5k0 J ImG j 0. 5删除的内容:. 6152 删除的内容: 删除的内容: 删除的内容:第 8 章8-1 （）E*(s) 1e(as)T2ze sinT(ze ) 2ze cosT 12-atTz(z cosT 2zcosT)23）E*(s) 2e t) e() t*zz2）3）4）(ze ) 2ze cosbT 12 nTeanT (tnT)TTT2(z

14、2zcosT 2*anT21zT2zzz nTe0.5TzTz7）Te(as)T TsZaTaTe()*w ( ) 2 2aT2aTaTaT. 7 TT z 降 15 磅3T 降 15 磅 162 G G (z)R(z)G G R(z)G G (zG G HR(z)G G H(zG G R(z)8-6c(z) 1232123212321G G H(z)12TzT z228-7 z )1(z2 (z2118-8 （）c(n) 0.25( ( (4nnn162）c(n) 5.5( 14( 7.5(n16nn3）c(n) 0.4(2) 0.1cos0.5n0.1sinnnn8-9 （ 2）K lim

15、1G z 2pz11 K lim z1 G(z)0Tpz11 K lim z1 G(z)02Tpz13） C(n)0.499 10.213n8-10 (1) c(n) (n)0.252 0.1254nn11(2) c(n) 0.52 4nn368-11 T 0.405 8 1e-4T8-12k T sk 8.31e-4TGG (z) D (z)D (z) R(z)G N(z)8-13 (1) C(z)C (z)C (z)121221GG (z)D (z)rn1211(2) D (z) D (z包含( z1 )1G G (z)2121(3) z )z Z1s2(s 1.5 倍8-14 0 K10

16、0 K 2.47 K2.4717 2 0.4325Kz8-16 C(z) R(z)z 1.135z0.865Kz2Ka）arcsin1 A5ksG(s)线性部分Js sk2j5kG()5kJ25k ImG j 00 2时， J5k ImG j 02时， J页 15: 6 删除的内容番茄花园2010-6-26 16:09:00（此处有一个图）1(j )与G无交点，所以系统总是稳定的。N(),x x,x x,x f(x,x )7-12（1）由 x得， x x1212212f(x x )dxAx ， 所以1, 22121dxx21112C x 0 x Ax C2222211（图）e 0（2） ex ,x exx ,x ex令，得12222dx xx x Cdx x1，所以所以222112xxxx0（3）由得x x,x x122 x x 07-13 x2nnx(0) 0 =0.15，