智能小车电机源代码

1、直流电机控制Keilc51源代码直流电机的开环控制KeilC51源代码/函数声明，变量定义#include#include#include/定义管脚sbitPWM=PO;/PWM波形输出sbitDR=P1A1;方向控制#definetimer_data(256-100)/定时器预置值,12M时钟是，定时0.1ms#definePWM_T100定义PWM的周期T为10msunsignedcharPWM_t;/PWM_t为脉冲宽度(0100)时间为010msunsignedcharPWM_count;/输出PWM周期计数unsignedchartime_count;/定时计数bitdirectio

2、n;/方向标志为/函数名称：timer_init/函数功能：初始化设施定时器/voidtimer_init()TMOD=0 x22;/*定时器1为工作模式2(8位自动重装)，0为模式2(8位自动重装)*/PCON=0 x00;TF0=0;TH0=timer_data;/保证定时时长为0.1msTL0=TH0;ET0=1;TR0=1;/开始计数EA=1;/中断允许/函数名称：setting_PWM/函数功能：设置PWM的脉冲宽度和设定方向/voidsetting_PWM()if(PWM_count=0)/初始设置PWM_t=20;direction=1;/函数名称：IntTimerO/函数功能：

3、定时器中断处理程序/voidIntTimerO()interrupt1time_count+;DR=direction;if(time_count=PWM_T)time_count=O;PWM_count+;setting_PWM();每输出一个PWM波调用一次if(time_countPWM_t)PWM=1;elsePWM=O;/函数名称：main/用户主函数/函数功能：主函数/voidmain()timer_init();setting_PWM();直流电机闭环控制KeilC51源代码/函数声明，变量定义#include/将p3.2外部中断/将p3.2外部中断0/P1.2为脉冲A输入sbi

4、tpulse_A=P2;sbitPWM=PO;sbitDR=P1sbitPWM=PO;sbitDR=P1A1;/PWM波形输出/方向控制/预定义值#definePWM_T1800定义PWM的周期T为18ms#defineTs1000/定义光电编码器采样时间为10ms#definetimer_data(256-10)定时器预置值,12M时钟是，定时0.01ms/预设定值bitdirection;/方向标志位用户设定unsignedcharR;/需要得到的直流电机转速用户设定/实际运行状态bitreal_direction;/电机实际运行方向unsignedcharRr;/直流电机实际转速/计算所

5、得补偿状态bitcompensate_polarity;/补偿极性unsignedchardR;/转速补偿/经补偿后得到的脉宽unsignedcharPWM_t;/PWM_t为脉冲宽度(320400)时间为3.24.0msunsignedcharPWM_count;输出PWM周期计数/各中间计数值unsignedcharpulseB_count;/脉冲计数unsignedchartime0_count;/定时计数unsignedchartime1_count;/定时计数/函数名称：timer_init/函数功能：初始化设置定时器/voidtimer_init()TMOD=0 x22;/*定时器

6、1为工作模式2(8位自动重装)，0为模式2(8位自动重装)*/PCON=0 x00;TF0=0;TH0=timer_data;/保证定时时长为0.01msTL0=TH0;TH1=timer_data;/保证定时时长为0.01msTL1=TH0;ET0=1;/定时器0中断允许TR0=1;/定时器0开始计数ET1=1;/定时器1中断允许TR1=1;/定时器1开始计数EA=1;/中断允许/函数名称：INT0_init()/函数功能：初始化设置/设定INTO的工作方式/voidINTO_init(void)pulseB_count=O;/脉冲计数器清零IT0=1;选择INTO为沿触发方式EXO=1;/

7、外部中断允许EA=1;/系统中断允许/函数名称：setting_PWM/函数功能：设置PWM的脉冲宽度和设定方向/voidsetting_PWM()/direction=1;/设定转动方向/R=54O;/设定转速/dR=O;/转速补偿为零/calculate_PWM_t();/重新计算脉宽/函数名称：calculate_PWM_t/入口参数：R需要得到的直流电机转速，dR转速补偿/出口参数：PWM_t为脉冲宽度(320400)时间为3.24.0ms/函数功能：计算脉冲宽度,PWM_t=R/150;/voidcalculate_PWM_t()if(compensate_polarity=1)/正

8、补偿PWM_t=(R+dR)/15O;elsePWM_t=(R-dR)/15O;/负修正/函数名称：calculate_Rr/入口参数：pulseB_count脉冲计数/出口参数：Rr直流电机实际转速/函数功能：计算实际转速/voidcalculate_Rr()Rr=pulseB_count/6;/函数名称：compensate_dR/入口参数：Rr直流电机实际转速/R需要得到的直流电机转速/出口参数：dR转速补偿/函数功能：计算实际补偿值和补偿极性，根据不同的补偿算法重新设计/voidcompensate_Rr()Rr=1;if(RrR)compensate_polarity=0;/补偿极性

9、elsecompensate_polarity=1;/函数名称：INT0_intrupt/函数功能：外部中断0处理程序/voidINT0_intrupt()interrupt0using1pulseB_count+;if(pulse_A=0)real_direction=1;/若P1.2为低电平，则电机为正转，计数器N的值加1else若为高电平，则电机为反转，计数器N值减I。real_direction=1;/函数名称：IntTimer0/函数功能：定时器中断处理程序/voidIntTimer0()interrupt1time0_count+;DR=direction;if(time0_count=PWM_T)time0_count=0;PWM_count+;setting_PWM();/每输出一个PWM波调用一次if(time0_count=Ts)time1_count=0;/一个补偿周期结束，计数器清零calculate_Rr();/计算实际转速compensate_Rr();/计算实