西北工业自动控制原理p1

1、1自动控制的一般概念1.1 引1自动控制的一般概念1.1 引1.2 统；1681 DennisPapin 发明了用做安全调节装置的锅炉压力调节器；1765 ，促使科学家们从理论上进行探索研究。1868 1932 的基础。随后，伯德（HWBode）和尼柯尔斯(NBNichols)2030 40年代初进一步将频率响应法加以发展，形成了经典控制理论的频域分析法，为工程技术、1948 1932 的基础。随后，伯德（HWBode）和尼柯尔斯(NBNichols)2030 40年代初进一步将频率响应法加以发展，形成了经典控制理论的频域分析法，为工程技术、1948 数学家李雅普诺夫(AMLyapunov)

2、1892 年创 数学家贝尔曼（RBellman） 1.3 1.3 图 较，得出误差，同时推动电位器的滑臂上下移动。电位器输出电压反映了误差的性质(uc 0 较，得出误差，同时推动电位器的滑臂上下移动。电位器输出电压反映了误差的性质(uc 0 uc0 ，经放大后成为ua正 输出给定参考电压ur 。ur 经电压放大和功率放大后成为ua ，送的转与电枢电压ua 成正比， 输出给定参考电压ur 。ur 经电压放大和功率放大后成为ua ，送的转与电枢电压ua 成正比，要改变给定电压ur ，量或输出信号。把参考电压ur 通常称为系统的给定量或输入量1-3(a)而言，只有输入量ur对输出对输入量ur Mc1

3、-量出来，并转换成电压uf ，再反馈到系统的输入端，与给定电压ur（系统输入量）进行比较，从而得出电压ue ur u f 。由于该电压能间接地反映出误差的性质(即大小和正负方向)，通常称之为偏差信量出来，并转换成电压uf ，再反馈到系统的输入端，与给定电压ur（系统输入量）进行比较，从而得出电压ue ur u f 。由于该电压能间接地反映出误差的性质(即大小和正负方向)，通常称之为偏差信号，简称偏差。偏差ue 经放大器放大后成为ua ，用以控制。1-4 。1.4 给定元件 测量元件 。1.4 给定元件 测量元件 执行机构 校正元件1.5 差电压u ur u 0执行机构 校正元件1.5 差电压u

4、 ur u 0压u ur u 0，放大器输出电压u1 使励磁电流增加，发电机输出电压u 上升。直到u 达到规定电压ur 时 图1-8 函 图1-8 函 RM的滑臂上，因此，测量电路的输出电压up输入电压ur 时，在放大元件得到偏差电压uur up，经放大后驱动伺服，器及绳轮带笔移动，同时使偏差电压减小。当偏差电压u 0时笔不动。此时up ur ，表电1-函3.火 方位角控制系统1-10 所示。图中的自整角 1-10 火 方位角控制系统示意当转动瞄准具输入一个角度 方位角o i 会出现角位置偏差1-10 火 方位角控制系统示意当转动瞄准具输入一个角度 方位角o i 会出现角位置偏差e 的瞬由于的转子输出一个相应的交流调制信号电压ue ，其幅值与 e 的大成正比，相位则取决于e 的极性。当偏差角 e 0 时，交流调制信号呈正相位；当 e 时 应的直流电压，经校正装置、放大器处理后成为ua ，驱动带动 方位角 o 是被控量，给