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文档简介

1、清华大学工程物理系 学生科学与技术协会第九届清华大学智能车竞赛电磁赛题初赛要求和完成流程指示书清华大学工程物理系学生科学与技术协会2014年9月目录序言转向控制2.1交变磁场的感知2.2电感所耦合电磁场强度的获取2.2电感所耦合电磁场强度的获取2.3电感数值的处理调试手段蓝牙串口LED和蜂鸣器3.3数码管初赛要求选手在已经完成的平衡控制和速度控制的基础上，加入基本 的转向控制，使得车模可以在铺设电磁引线的赛道上前进。前进过程中， 只能有两枚动力轮着地；车身其它部分着地次数不得超过三次。1.准备工作在继续阅读本文档之前，选手应当已经阅读第九届清华大学智能车竞赛二审要求及完成流程指导 之文档并达到

2、二审之要求；选手应当已经从组委会处获取至少两枚电感，足够长度的双股线以 及一根碳杆。2.转向控制车模需要在交变磁场的引导下前进。这之中涉及到转向控制的问题。2.1交变磁场的感知磁场的感知是通过电感来完成的。为了保证小车拥有一定的前瞻，即 使在一定速度下也可以较为及时地对赛道变化作出反应，通常将电感利用 碳杆架在离车模有一段距离的地方，如图2.1所示。图2.1:碳杆的架设方式两枚电感对称分布于车模运行轨迹两侧，如图2.2所示。图2.2:对称分布的电感参赛选手需要利用双绞线将电感的信号引至主板上进行处理。双绞线 与电感之间的连接，双绞线在主板上的接线位置如图2.3和2.4所示。图2.3:电感与双绞

3、线之间的连接图2.4:双绞线与主板之间的连接碳杆的固定问题应当由选手自行考虑。图2.5为组委会提供的参考方 案。请参赛选手避免对车模造成不可逆转之损坏。图2.5:探杆的固定方式在大致确定走线方式后，利用胶布固定电感和电缆。至于如何走线等 问题，请参赛选手自行考虑，或参考电磁直立行车参考设计方案等文 档。2.2电感所耦合电磁场强度的获取2.2按照前文所述方式进行安装后，电感耦合到的信号将通过滤波放大等 一系列过程后进入单片机进行模数转换。利用RetrieveAD(0)RetrieveAD(l)可以获得与左右两枚电感所耦合到的电磁场强度基本成线性的值，通常来说该值不会很大，但当电感左右发生摇摆时应可以看到该值的变化。选手也应当仔细考虑电感与地面的距离等其它问题。2.3 电感数值的处理这方面的问题在电磁组直立行车参考设计方案中已经有较为详细 的描述，此处不再赘述。调试手段蓝牙串口本电磁平台采用的蓝牙串口比特率为115200 (部分车模蓝牙模块为 9600，请自行测试)。参赛选手可以利用该模块将数据发送到电脑上进行 查看。LED和蜂鸣器3.3数码管组委会之前发布的文档中，已经提到过这些模块。参赛选手可以考虑 利用这些模块提高自

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