第十二届中国青少年机器人竞赛(山西赛区)联赛规则

1、第十二届中国青青少年机器人人竞赛（山西西赛区）联赛赛竞 赛 规 则则二零一一年十二二月山西太原目 录总则1机器人超级轨迹迹比赛规则3机器人创意比赛赛主题与规则则4机器人基本技能能比赛主题与与规则8机器人足球比赛赛规则18VEX机器人工工程挑战赛主主题与规则28FLL机器人 挑战赛主题题与规则35FLL机器人工工程挑战赛技技术问辩要求求42FLL机器人工工程挑战赛课课题研究要求求43FLL机器人工工程挑战赛团团队合作要求求45第十二届中国青少年机器人竞赛（山西赛区）联赛总 则1 竞赛的性质质中国青少年机器器人竞赛（山山西赛区）联联赛以培养青少年年的创新意识和实实践能力、提提高青少年的的科学素质为

2、为目的，是一一项将知识积积累、技能培培养、探究性性学习融为一一体，面向广广大青少年机机器人爱好者者的科学普及及性活动。2 竞赛的主办办单位、承办办单位、协办办单位中国青少年机器器人竞赛（山山西赛区）联联赛每年举办办一次。由山山西省科学技技术协会主办办，由山西省青少年年科技活动中心、主办地市科协承办及有关部部门协办。中国青少年机器器人竞赛（山山西赛区）联联赛诚邀有志志于青少年机机器人教育活活动的国内外外企业作为合合作伙伴。3 组织机构竞赛组委会由主主办单位与承办单位共共同组成。竞赛组委会办公公室设在山西西省青少年科科技活动中心，负责竞竞赛日常工作。4 赛事安排中国青少年机器器人竞赛（山山西赛区）

3、联联赛的比赛项项目要根据我我省中小学机器器人科技活动动和中国青少年机机器人竞赛活活动的发展进进行安排。除除我省自主开开展的机器人人超级轨迹比比赛和简单机机械比赛以外外，还有中国国青少年机器器人竞赛的比比赛项目。6 参赛对象及及组团方式凡竞赛前在校就就读的中小学学生（包括中中专、中技、中中师、中职）均均可参加各市市举办的竞赛赛活动，各地地通过市级竞赛选拔优优秀代表队组组成市参赛代表团团参加全省竞赛活动动。参赛队按小学、初初中、高中三三个组别组建建，不允许跨跨组别。7 奖项设立7.1 各单项项赛事设一、二、三等奖；7.2 优秀组组织单位奖、优优秀教练员奖和特殊贡献奖奖；7.3选拔优秀秀队伍组成山西

4、青少年机机器人竞赛代代表队参加中中国青少年机机器人竞赛及及相关赛事。8 参赛申报8.1 名额分分配竞赛组委会将根根据各市组织的比赛赛规模，按照照一定的比例例，下发参赛赛申报名额。各各市根据限定定的名额数，择择优进行申报报。每名参赛赛选手只能申申报参加一个个竞赛项目。8.2 申报时时间申报时间和要求求以当年下发的的竞赛通知为为准，如有变变动，以补充充通知为准。8.3 申报方方式为了加强我省机机器人竞赛组组织工作的科科学性和规范性，提提高工作效率率，报名表除电子版以外外还需要邮寄寄纸质材料，由由各市组织机机构统一申报报。9 未尽事宜由由竞赛组委会会解释机器人超级轨迹迹比赛规则此竞赛为我省自自创项目

5、，目目的是让我省省更多学校参参与，此规则则适用各个组组别。1比赛场地规格格：机器人轨迹比赛赛的场地将在在竞赛前一天天公布，场地地上将贴有一一条1.52.5厘米宽的黑色色轨迹线。此此条黑色轨迹迹线由起止线线、直线、折折线、圆弧组组成。轨迹长长度预计在110米以上，具体体比赛场地的的轨迹图形、障障碍设计与要要求、各区域域的色彩搭配配将由组委会会在赛前确定定。2竞赛要求：（1）机器人体体积大小的设设计应不超过过，长25厘米，宽15厘米，高15厘米 。（2）使用传感感器数量不能能超过5个、电机不不能超过3个。（3）机器人完完成整个比赛赛动作不得超超过3分钟，不能能脱离轨迹运运行，否则视视为犯规，不不再

6、记录当次次的比赛成绩绩。（4）记分方法法：本届机器器人轨迹比赛赛将采取任务务分解计分加加记录时间的的计分方法。每每位选手在连连续完成三次次比赛任务后后，计取最好好的一次成绩绩为最终比赛赛成绩。竞赛赛成绩统计时时，如果评选选等级或名次次的最后一名名成绩相同时时，以机器人人技术设计最最好或重量最最轻（不包含含电池）为优优胜者。（5）竞赛期间间，凡是规则则中没有说明明的事项由竞竞赛裁判委会会临时决定。机器人创意比赛赛主题与规则1 关于机器人人创意比赛机器人创意比赛赛是基于每年年一度的中国国青少年机器器人竞赛的主主题与规则，组组织在校中小小学生机器人人爱好者，花花费6个月左右的的时间，在课课题导师或教

7、教练员的指导导下，在学校校、家庭、校校外机器人工工作室或科技技实验室里，以以个人或小组组的方式，进进行智能机器器人的创意、设设计、编程与与制作，最后后以具体的机机器人创意作作品的形式参参加中国青少少年机器人竞竞赛组委会举举办的机器人人创意比赛活活动。机器人创意比赛赛对于培养学学生学习与综综合运用机器器人技术、电电子信息技术术、工程技术术，激发创新新思维潜能，提提高综合设计计和制作的能能力极为有益益。2 主题：仿生生机器人2.1主题简介介早在人类出现之之前，各种生生物已在地球球上存活了亿万年年。在历经沧海桑桑田、物竞天天择的进化过程中，它们的内内部形成了极其精确和和完善的机制制，获得了适适应大自

8、然环环境变化的强强大能力。神奇的生物界界具有许多卓卓有成效的本本领，显示出出比迄今任何何人造机械都都优越的特性性或功能。如结构的物理理力学特性；体内的 HYPERLINK /view/911741.htm 生物合合成、能量转转换、信息的的接受和传递递；识别、导航航、定向计算算和综合等。生生物的小巧、灵灵敏、快速、高高效、可靠和和抗干扰性堪堪称巧夺天工工，令人惊叹叹不已。 仿生学（bioonics）是一个在具有生命之意的 HYPERLINK /view/6744.htm 希腊语bion上，加表达工程技术涵义的ics而组成的词语，大约始于1960年。仿生学就是要在工程上实现并有效地模仿和应用生物功

9、能的一门学科，是连接生物与技术的桥梁。顾名思义，仿生机器人是仿生学原理在机器人学科的具体应用。与生物界的所有有类群比较，人类的的能力和智慧慧之所以无与伦伦比，就在于于人类能够借助助智慧和双手制造造工具，改造造自然，其中也包括括通过观察、设计、实实验去认识自然界，模仿仿生物，从而在生存环环境里获得更更多的自由。人们的仿生探索索活动由来已已久，从比照照 HYPERLINK /view/27863.htm 鱼类的形体打造船只，到模仿鸟儿的双双翅，乘飞机机翱翔蓝天，例例子俯首皆是是。机器人学科的情情况同样如此此。从古至今今，人类创造造仿生机器人人的冲动方兴兴未艾。近的的，如机器狗狗、双足机器器人、人工

10、假假肢等等，在在现代机器人人发展的半个个世纪中，仿仿生机器人始始终是一个热热门研究课题题，是机器人人学重要的一一个分支。本届“机器人创创意比赛”的主题选定定“仿生机器人人”，其主旨在推推动我国青少年亲近自自然界，通过观察和和了解生物界界，汲取创作作机器人的灵灵感，让机器器人更好的为为人类服务。2.2课题研究究仿生机器人涉及及到两个关键键词，一是机机器人，二是是仿生。对于于前者，大家家都有比较多多的了解，所所以重点来解解读后者。（1）生物界的的多样性，决决定了仿生机机器人的多样样性。因此，仿仿生机器人的的选题很宽泛泛，可谓多姿姿多彩。在课课题研究的选选题阶段，参参赛队需要注注意自然界生生物的多样

11、性性，从中提炼炼所要模仿的的生物的独特特之处，查明明它们的具体体原理、机理理、机制，归归纳出机器人人的创新点。仿仿生机器人的的创新点一定定聚焦在机器器人与生物的的结合点上，在在那里生长出出新颖性。（2） HYPERLINK /view/1702413.htm 研究步骤骤通常研发仿生机机器人需要经经过下面几个个环节：类比既然要要仿生，就必必须有意识地向生物界学学习，对生物原型型加以调查剖析析。最通常的方法法是运用类比比方法，即比比对人类和生生物之间的差差异，找出后后者的优异之之处，以此锁定模仿仿的对象，探探究其基本原原理和组织机机制，从中汲取创新的的源泉。抽象由于生生物系统的复复杂性，为了了探究

12、生物系系统的原理和和机制，需要从纷繁的的因素中抽丝丝剥茧，去伪伪存真，提炼炼主要因素，得得到一个较为为简化的 HYPERLINK /view/1682677.htm 生物物模型。这个个模型应该能能够描绘出所所模仿的生物物的主要特质质及原理。这这样就确定了了创新点。映射生物体体和机器之间间存在明显的区别。简单说，生物物体是一个有有机的生命体体，而机器是无生命的无机机体。后者必必须遵循物理-力学的的 HYPERLINK /view/115040.htm 定律，才能使使各部分协调调运转。因此此，如何由机械系统实现生物功能能，不能局限于于简单的仿生生，更重要的的是把生物模模型映射成一一个机械模型型，一

13、个具有有工程可行性性的 HYPERLINK /view/2226052.htm 实物模型型，这就要求求在原有基础础上创新和提高。生物模型、数学学模型和机械械模型三者，前者是是基础，后者者是目的，而而数学模型则则是这两者的桥梁梁。实验经过实实践-认识-再实践的多多次重复，仿仿生机器人逐逐渐趋近被模模拟生物的功能，最终仿生机机器人可能与与生物原型有有些许区别，有时存在落落差，有时在在某些方面超超过原型。例例如动力假肢肢的承重能力就就超过了普通人人类的体能极极限。再一个个浅显的例子子是电子计算算机比人的计计算能力迅速速而又可靠。（3）选题范围围仿生学的研究范范围主要包括括：力学仿生生、分子仿生生、能

14、量仿生生、信息与控控制仿生等。力学仿生研研究并模仿生生物体形态、结构、力学性质（包括运动学、静力力学和 HYPERLINK /view/35067.htm 动力学学）。典型的，如模仿人类的的躯体和四肢肢的组织结构构，以及静步步态和动步态态下的力学特特性，实现双双足步行机器器人的行走和和跑跳。分子仿生研研究与模拟生生物体中分子子结构、酶、膜膜等起到的功功能和作用。例例如 HYPERLINK /view/29390.htm 壁虎的指和趾端上密布着腺毛，有极强强的粘附能力力。受此启发，在在“粘虫”式机器壁虎的足底制作出数百万个极极其微小的人人造毛（人造橡胶材料料，长约2m，直径约500nm），它们与

15、墙壁间能产生所谓的“范德瓦尔斯斯力”分子弱电磁磁引力（仅2mm2见方内的1000万根毛发发就能支承20kg重量）。能量仿生研研究与模仿生生物体能量转转换机理，如发光光、肌肉将化学能转换换成 HYPERLINK /view/28598.htm 机械能等。化学家已经经开发出一种种具有-共轭轭结构的导电电聚合物人工工肌肉（人造造橡胶和泡沫沫的混合物），它它可在受控条条件下将电能能转换为机械械能，适合用用做仿生机器器人的面部皮皮肤，让脸部部的表情更丰丰富。信息与控制仿生生研究与模模拟生物体感觉器器官、神经元元、以及高级级中枢的智能能活动等方面面的信息处理理过程。例如如生物的中枢枢模式发生器器CPG（c

16、centraal patttern generrator ），在人工蠕虫虫、六足步行行机器人等多肢体节律律运动协调控控制中得到成功应用。在充分理解比赛赛主题的基础上上，经过课题研究究确定作品的的制作方案后后，就可以进进入课题的实实施阶段。一一定要让自己己所遴选的项项目研究和演演示的内容紧紧扣主题，贴贴合主题，在在此前提下，围围绕自己最有心得得的，或者最最感兴趣的机器人（或机器人系系统）作品形式抒发创意，表述创新。创新点不必必贪多，突出一个或两个深入研究，避避免陷入把精精力放在编排排故事、构造造情节的误区区。3 比赛规则3.1 分组比赛按小学组、初初中组、高中中组分组进行行。参赛队应应该在赛前完

17、完成参赛作品品的制作和搭建，届时携携带作品赴现现场，比赛的内容为展示示、演示和评评审。每支参赛队的参参赛人数为不不多于3名学学生和1名教练员（教教师或学生）。学生必须是截止到2012年6月底前仍然在校的学生。在现场布展阶段学生队员和教练员均可以入场工作，但是在封场评审阶段教练员不得入场指导和参与问辩。3.2 参赛作作品的器材要要求参加本届竞赛的的机器人作品品，除不得选选用污染环境境、有害健康康的器材外，原原则上不限定定参赛使用的的器材。鼓励励小学组参赛赛作品尽量利利用平时课外外活动的、现现成的机器人人器材套件开开展设计和搭搭建，力求节节省成本，避避免比赛的成成人化倾向。提倡在初、高中组参赛作品

18、中一定程度采用自制器材，且机器人的创意、设计、搭建、编程应由学生独立或集体亲身实践和完成。3.3 参赛机机器人作品应应该体现六个个要素（1）符合创新新比赛的主题题，正确体现现机器人的内内涵；（2）在契合主主题的前提下下，机器人演演示的完整性和创创意的新颖性性；（3）科学性和和一定的研究究制作工作量量；（4）研制过程程和作品成果果均体现出学学生的主体性性；（5）注重机器器人的外观设设计、制作工工艺、观赏性性；（6）规范的研研制报告。3.4 机器人人创意比赛程程序3.4.1申报报 机器人创意比赛赛参赛队应在在规定的截止止日期，即22012年6月5日前向组委会办办公室提交申申报资料，其其内容如下：（

19、1）机器人创创意比赛项目目纸质申报表；（2）机器人创创意比赛项目目研制报告一一份。该报告告的文字与图图表（外观图图、结构图、原原理图等）共共计不超过5页，另附作品品彩色照片、但数量不超过5幅；（3）机器人动动作演示的视视频资料15分钟；（4）项目研发发所需材料清清单一份；（5）项目运行行的完整程序序设计（程序序设计可以使使用图形程序序设计），使使用的语言不不限；（6）除必须邮邮寄纸质版本本申报表一份份和视频光盘盘外，其它申申报资料均以以电子版本形形式提交（通通过中国青少少年机器人在在线网站g，以下简称称网站）（7）是否按时时、完整、规规范地提供上上述资料，将将作为申报作作品资格审查查与项目初评

20、评的重要依据据。凡未达到到合格要求者者，将被视为为初评不合格格，而取消参参加全国终评评的资格。3.4.2资格格审查与初评评竞赛组委会和专专家委员会将将根据申报资资料对参赛作作品进行资格格审查与初评评。其结果定于2012年6月15日前在网站公示示。通过资格格审查与初评评的作品才被被允许进入全全国终评阶段段。3.4.3现场场布展 （1）获得终评评资格的参赛赛选手要为各各自作品制作作一块1200厘米（高）、900厘米（宽，一一律竖用）的的作品展示板板，供展示使使用；（2）各参赛机机器人作品的的展台面积不不超过2平方米；3.4.4机器器人的组装与与调试 在正式展示和问问辩前，组委委会安排一定定时间段供

21、参参赛队布展、组组装和调试作作品。3.4.5终评评机器人创意比赛赛的终评包括作作品展示、公公众对现场作作品的评价和和评审小组成成员的现场问问辩。（1）公众评价价：在参赛作作品面向公众众的展示、演演示的过程中中，竞赛组委委会将随机组组织部分公众众对作品进行行民意测验。公公众评价对终终评起参考作作用；（2）现场问辩辩：在终评的的指定期间段段内，所有参参赛选手应在在展台旁待命命，以便接受受评审小组的的现场问辩。现场问辩为封场评审，除参赛学生选手外，其他人等均不得进入场区。选手有5分钟的讲解与演示时间，问辩时间通常为510分钟；终评是在综合初初评、现场展展示效果、公公众评价、问问辩表现的基基础上，依据

22、据评分标准（见见后），经评评审小组集体体评议后做出出的，交评审审委员会主任任签字后生效效。组委会将在闭幕幕式上发布终终评结果，并并在网站上公公告。4 机器人创意意比赛作品的的评分标准按照表1所示的的六项标准评评分。表1 机器人创创意比赛作品品的评分标准准项目细目权重 作 品 评 分 标 准创意新颖性、独立性性、特色，有一个创新新点或多个创创新点25%目标1.目标明确，契契合主题，选题有新颖颖性2.问题带有社社会性和典型型性，解决方方案有可行性性25%工作量和完整性性1. 作品申报报的资料完整整、按时、规规范2. 工作量.适当，由学生独立立或团队合作作完成 15%设计制作1.作品结构合合理巧妙，

23、制制作精良15%操 作表 达1.现场操作娴娴熟、机器人人演示过程完完整2.展板内容简简明，版式富富有创意，视视觉效果好3.陈述清晰，问辩回答正确确，能反映对对创意的深入入理解 10%精 神团 队1.团队分工明明确，各司其其职，团结协协作2.项目成果由由团队集体合合作完成10%机器人综合技能能比赛主题与规则1 机器人综合合技能比赛简简介机器人综合技能能比赛是中国青少年机机器人竞赛项目之一。其活动动对象为中小小学生，要求求参加比赛的的代表队在现现场自行拼装机器人、编制机器人运运行程序、调试和和操作机器人人。参赛的机机器人是程序控制的，可以在赛前前公布的竞赛赛场地上，按按照本规则进行比比赛活动。在中

24、国青少年机机器人竞赛中中设置机器人人综合技能比比赛的目的是是检验青少年年对机器人技技术的理解和和掌握程度，激发我国青少年对机器人技术的兴趣，培养动手、动脑的能力。2 竞赛任务本届机器人综合合技能比赛的的主题为“机器人嘉年年华”。比赛中，参赛队队要在三个有有不同任务的的场地上运行行自己的机器器人，机器人人从待命区出发，在尽尽可能短的时时间内展示自自己的各种技技能，完成那那些任务，获获取尽可能高的的得分。经过比赛，学生生们不仅完成成自己的比赛赛机器人，也也提升了对科科技和利用科科技来积极影影响周围世界界的认识。3 比赛场地与与环境3.1 场地图1是比赛场地地的示意图，待命区的的位置只是示示意。图1

25、 比赛场场地示意图3.2 赛场规规格与要求3.2.1 机机器人比赛场场地的内部尺寸为长长3000mmm、宽2000mmm。用厚1520mm、长长500mm、宽500mm的木工板制成成的拼装块拼拼接而成。场场地四周装有有白色木质围栏，栏高150mm，厚1520mm。场地中央有有放置8块可可换拼装块的的位置。可换换拼装块的数数量和具体位位置在赛前公公布。如果可可换拼装块不不足8块，由由带黑色十字字引导线的固固定拼装块补补足。第4节节中所述的机机器人要完成成的任务一般般分布在场地地周围的166块带黑色十十字引导线的的固定拼装块块中。3.2.2 两两种拼装块刷刷白色亚光漆，用黑色亚光光漆画出宽度为20

26、25mm的引导线（或用黑色色胶纸粘贴）。以下凡是涉及黑线的尺寸，均指其中心线。固定拼装块上的引导线是连接对边中点的直线。可换拼装块的图形在赛前公布。3.2.3 场场上有一块长长500mm、宽宽500mm的锥锥台，是机器人的待命命区，如图22所示。机器器人要从待命命区启动， 完成任务后还要要回到待命区区。 图图2 锥台尺寸寸（mm）3.2.4 在在黑色引导线线的十字或丁丁字交叉处，可可能会出现550mm50mm的深蓝蓝色转弯标志志。机器人在在遇到转弯标标志时的正确确动作方式如如图3所示。图3 转弯标志志及允许的出出路口行驶方方向3.2.5 往往届机器人竞竞赛中所用的的部分可换拼拼装块的图形形可能

27、沿用，但但也会有一些些新的图形。有有些可换拼装装块上可能有有6mm高的突起起、坡度约112的坡道、宽宽320mm高320mm的涵洞。3.2.6 比比赛场地尺寸寸的允许误差差是3mm，拼装块尺寸的的允许误差是是2mm，对此，参赛队队设计机器人人时必须充分分考虑。3.2.7 拼拼装的场地尽尽可能平整，但但接缝处可能能有2mm的高低差差和2mm的间隙。3.2.8 待待命区、转弯弯标志的位置置、非十字引引导线拼装块块的图形以及及位置和方向向，等等，在在赛前准备时时公布。场地地一经公布，在在该组别的整整个比赛过程程中不再变化化。3.3 赛场环环境机器人比赛场地地环境为冷光光源、低照度度、无磁场干干扰。但

28、由于一般般赛场环境的的不确定因素素较多，例如如，场地表面可能能有纹路和不不平整，边框上有裂裂缝，光照条件有有变化等等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。4 可能的机器器人任务及得得分4.1 多米诺诺骨牌4.1.1 骨骨牌为宽25mm、高45mm、厚8mm的木块，共共20张。参参赛队员在每每场比赛前的的2分钟准备备时间内按照照某个拼装块块上的规定图图形排列骨牌牌，骨牌必须须排满该图形形。机器人只只能推倒骨牌牌中的某一张张，使之倒下下。其它骨牌牌应逐个受到到前一骨牌的的冲击而顺序序倒下。机器器人推骨牌时时不能与该拼拼装块的地面面接触，但可可伸入其上方方。骨牌排列列图形保证机机器人伸入该该拼装

29、块不超超过100mm就能接触触到一张骨牌牌。4.1.2 每每张倒下的骨骨牌记4分，全全倒加记100分。如果机机器人推动骨骨牌时与多张张骨牌接触过，这这几张骨牌只当作一一张骨牌。4.1.3 倒倒下的骨牌数数只要大于等等于10，就就是完成了多多米诺骨牌任任务。4.2 点球大大战4.2.1 在在某个拼装块块上有一个内内高80mm、内宽1400mm、深40mm的黑色球球门。在以球球门中央为圆圆心、4000 mm为半径的的圆弧上有33个放在小橡橡皮圆环上的的桔黄色乒乓乓球。其中一一个球正对球球门中央，另另两球分居两两边，与第一一个球相距不不超过1500mm，如图44所示。机器器人每次只能能把1个球踢踢进

30、球门，已已经离开橡皮皮圆环的球不不能再踢。4.2.2 被被踢进球门的的中间的球记记15分，每每个被踢进球球门的两边的的球记25分分，三球全进进加记15分分。进球状态态有裁判员判判断，不需要要保持到比赛赛结束。4.2.3 只只要把2个球球踢进球门，就就完成了点球球 图4 球球和球门大战的任务。在在这种情况下下，机器人可可以继续踢第第三个球，争争取高的得分分。4.3 保龄球球4.3.1 在在某个拼装块块上有10个个排列成正三三角形的球瓶瓶。三角形中中的球瓶有44行，各行分分别有1、22、3、4个个球瓶，如图图5所示。机机器人应在该该拼装块之外外释放一个预预装的小球，用用它击倒球瓶瓶。小球为橡橡胶弹

31、力球，直直径约为322mm，重约18g。球瓶为硬硬木或铝制，尺尺寸如图6所所示。4.3.2 每每个倒下的球球瓶记8分，全全中加记100分。裁判员员记录倒下的的球瓶数后，参参赛队员可以以要求裁判员员将所有球瓶瓶移至不妨碍碍机器人后续续运动的地方方。4.3.3 倒倒下的球瓶数数只要大于等等于5，就完完成了保龄球球任务。图5 球瓶阵 图图6 球瓶4.4 巧避障障碍4.4.1 在在某个拼装块块上有按指定定图形排列的的8个直径112mm、高40mm的圆柱障障碍，圆柱的的中心距不小小于60mm。机器人人应在该拼装装块之外释放放一个预装的的小球（材质质、尺寸与44.3中的小球相同同），小球必必须从这几个个障

32、碍所包含含的区域内穿穿过，但不接接触、移动或或推倒障碍物物。4.4.2机器器人释放的小小球从障碍区区域穿过记880分，接触触或移动1个个障碍物扣110分，推倒倒1个障碍物物扣20分。4.4.3 机机器人释放的的小球在不推推倒任何障碍碍物的情况下下穿越障碍区区域就算完成成了巧避障碍碍的任务。4.5 摘果子子4.5.1 在在长400mm、宽50mm、厚18mm的木条上上居中固定着着4根直径66mm、高1000300mm的低碳钢钢棒，代表果果树。相邻钢钢棒的中心距为为100mm。有100个直径300mm、高18mm的腰鼓形形圆柱，重约约10g，代表“果子”。每个圆柱柱的轴向钻有有直径10mm的通孔。

33、110个圆柱分分别套在4根根钢棒上，可可能会有多种种分布方式。木木条用双面胶胶固定在某一一拼装块上。机机器人需要到到达木条附近近，把果子取取下放到自己己身上。摘果果时掉落在地地面的果子不不能再取。4.5.2 机机器人摘下果果子，且果子子与地面没有有接触，每个个记10分，全全摘加记100分。4.5.3 机机器人只要摘摘下5个果子子就算完成了了摘果子任务务。机器人也也可以继续摘摘果，争取高高的得分。图 果树 图 果子4.6 跳街舞舞4.6.1 机机器人以一个个规定的方式式（旋转、前前进、后退、按按一定的要求求开/关1个个LED等）在在一个规定的的拼装块内动动作。4.6.2 完完成跳街舞的的任务记6

34、00分。在完成成任务的过程程中，每超出出拼装块一次次，扣5分。4.6.3 按按照要求的方方式和顺序完完成全部动作作就算完成跳跳街舞的任务务。4.7 健身长长跑4.7.1 机机器人沿黑色色引导线从非非十字线拼装装块的一口进进入，从另一一口出去，如如果遇到转弯弯标志，应按按3.2.4的的规定通过。完完成健身长跑跑任务可与其其它任务混合合完成，也可可以在长跑中中插入十字线线拼装块。如如果不指定健健身长跑任务务，通过所有有非十字线拼拼装块和转弯弯标志均不记记分。4.7.2 通通过一个非十十字拼装块记记8分，通过过一个转弯标标志记5分，通通过转弯标志志不正确扣22分。4.7.3 机机器人正确通通过全部非

35、十十字线拼装块块和转弯标志志才算完成健健身长跑的任任务。4.8 回到待待命区4.8.1 机机器人回到待待命区的标准准是登上锥台台并不再运动动，机器人与与锥台以外的的地面没有接接触。4.8.2 成成功回到待命命区记40分分。4.8.3 回回到待命区的的任务不属于于4中参赛队要要选择的任务务。5 机器人本节提供设计和和构建机器人人的原则和要要求。参赛前前，所有机器器人必须通过过检查。参加机器人综合合技能比赛的的机器人限用竞竞赛组委会指指定的机器人人套材。只要要有可能，也也允许套材的的混合使用。5.1 每支参参赛队只能使使用一台按程序运行的机器人人。5.2 在待命命区内，机器器人外形最大大尺寸不得超

36、过长3000mm、宽300mmm、高300mm。在在开始比赛后后，机器人可可以超出此尺尺寸限制。5.3 机器人人上必须展示示参赛队编号。在不影响正正常比赛的基基础上，机器器人可进行个个性化的装饰饰，以增强其其表现力和容容易被识别。5.4 每台机机器人所用的的控制器、电机、传感感器及其它结结构件，数量量不限。但机机器人的控制制器、电机、传传感器必须是是独立的模块块。机器人的重量量不得超过33kg。5.5 机器人人上的所有零零部件必须可可靠固定，不不允许分离或或脱落在场地地上。5.6 为了安安全，机器人人所使用的直直流电源电压压不得超过112V。5.7 不允许许使用有可能能损坏竞赛场地的的危险元件

37、。5.8 机器人人必须设计成成只用一次操操作（如，按按一个按钮或或拨一个开关关）就能启动动。5.9 机器人人必须能原地地旋转，旋转转的次数可控控。机器人还还应在明显位位置装一个可可见光LEDD（颜色不限限），它的开开/关应可控控。6 比赛6.1 赛制6.1.1 机机器人综合技技能竞赛按小小学、初中、高高中三个组别别分别进行比比赛。6.1.2 比比赛不分初赛赛与复赛。组组委会保证每每支参赛队有有三次上场的的机会，每次次均记分。6.1.3 比比赛区有A、BB、C三种场场地，每一种种场地均确定定了机器人要要完成的任务务（在4.114.7的的任务中指定定），机器人人的最后一个个任务肯定是是“回到待命区

38、区”。每种场地地上的任务至至少有一个任任务与其它两两个场地不同同。小学、初初中、高中三三个组别要完完成的任务数数是不同的6.1.3 所所有场次的比比赛结束后，剔剔除每个参赛赛队的一次最最差成绩，取取其余场次得得分之和作为为该队的总成成绩。按总成成绩对参赛队队排名。6.2 参赛队队每支参赛队应由由2名学生和和1名教练员（教教师或学生）组组成。学生必必须是截止到到2012年年6月仍然在在校的学生。6.3 比赛过过程6.3.1 搭搭建机器人与与编程1 搭建机器器人与编程只只能在准备区区进行。2 参赛队的的学生队员检检录后方能进进入准备区。裁裁判员对参赛赛队携带的器器材进行检查查，所有器材材必须是散件

39、件，除控制器器和电机可维维持出厂时的的状态外，其其它所有零件件不得以焊接接、铆接、粘粘接等方式组组成部件。队队员不得携带带U盘、光盘盘、手机、相相机等存储和和通信器材。所所有参赛学生生在准备区就就座后，裁判判员把场地图图和比赛须知知发给参赛队。3 参赛选手手打开计算机机后，根据所所用的器材，安安装相应厂家家的编程软件件。参赛选手手在准备区不不得上网和下下载任何程序序，不得使用用相机等设备备拍摄比赛场场地。4 参赛队在在准备区有22.5小时的的搭建机器人人和编制程序序的时间。结结束后，各参参赛队把机器器人排列在准准备区的指定定位置，封场场。5 参赛队在在每轮比赛结结束后，允许许在准备区简简单地维

40、修机机器人和修改改控制程序，但但不能打乱下下一轮出场次次序。6.3.2 赛赛前准备1 准备上场场时，队员领领取自己的机机器人，在引引导员带领下下进入比赛区区。在规定时时间内未到场场的参赛队将将被视为弃权权。2 上场的22名队员，站立在待命区区附近。3 队员将自己的机机器人放入待命区。机机器人的任何何部分及其在在地面的投影影不能超出待待命区。4 到场的参参赛队员应抓抓紧时间（不不超过2分钟钟）做好启动动前的准备工工作。完成准准备工作后，队队员应向裁判判员示意。6.3.3 启启动1裁判员确认认参赛队已准准备好后，将发出“5，4，3，2，1，开始”的倒计时启动口口令。随着倒倒计时的开始始，队员可以以

41、用一只手慢慢慢靠近机器器人，听到“开始”命令的第一个个字，队员可以触碰碰一个按钮或或给传感器一一个信号去启启动机器人。2 在“开始”命令前启动机机器人将被视视为“误启动”并受到警告告或处罚。3 机器人一一旦启动，就就只能受自带的控制制器中的程序序控制。队员一一般不得接触触机器人（重重试的情况除除外）；在完完成4.3和和4.4任务务时，允许参参赛队员利用用机器人释放放小球前的短短暂停顿调整整一次机器人人的方向，但但要扣除100分。4 启动后的的机器人不得得故意分离出出部件或把机机械零件掉在在场上。偶然然脱落的机器器人零部件，由裁判员随时清出场地。为了策略的需要而分离部件是犯规行为。5 启动后的的

42、机器人如因速速度过快或程程序错误将所所携带的物品品抛出场地，该物品不得再回到场上。6.3.4 重重试1 机器人在在运行中如果果出现故障，参参赛队员可以以向裁判员申申请重试。2 裁判员同同意重试后，场场地状态保持持不变，队员员可将机器人人搬回待命区区，重新启动动。3 每场比赛赛重试的次数数不限。4 重试期间间计时不停止止，也不重新新开始计时。重试前机器器人所完成的的任务有效。6.3.5 比比赛结束1 每场比赛赛时间为1550秒钟。2 参赛队在在完成一些任任务后，如不不准备继续比比赛，应向裁裁判员示意，裁裁判员据此停停止计时，结结束比赛；否否则，等待裁裁判员的终场场哨音。3 裁判员吹吹响终场哨音后

43、，参参赛队员除应应立即关断机机器人的电源源外，不得与与场上的机器器人或任何物物品接触。4 裁判员记记录场上状态态，填写记分分表。参赛队队员应确认自己的的得分，并立即将自自己的机器人人搬回准备区区。5 裁判员或或志愿者将场场地恢复到启启动前状态。7 记分7.1 每场比比赛结束后，按赛场上的实际状态和完成任务的情况计分。完成任务的记分标准见第4节。7.2 完成任任务的次序不不影响单项任任务的得分。7.3 如果比比赛结束的时时间不超过1150秒，额额外加记时间间分。时间分分为（1500结束比赛赛实际所用秒秒数）。但是是，如果比赛赛结束时机器器人未完成所所有规定的任任务和回到待待命区的任务务，不记时间

44、间分。8 犯规和取消消比赛资格8.1未准时到到场的参赛队，每迟迟到1分钟则判罚罚该队10分。如果果2分钟后仍未到场，该队将被取消比赛赛资格。8.2 第1次次误启动将受受到裁判员的的警告，机器器人回到待命命区再次启动动，计时重新新开始。第22次误启动将将被取消比赛赛资格。8.3 为了策策略的需要而而分离部件是是犯规行为,视情节严重重的程度可能能会被取消比比赛资格。8.4 机器人人以高速冲撞撞场地设施导导致损坏将受受到裁判员的的警告，第22次损坏场地设设施将被取消消比赛资格。8.5 机器人人未按黑色引引导线运动，为为技术性犯规规，应重试。机机器人未按转转弯标志转弯弯，为技术性性犯规，无需需重试，但

45、应应按4.7.2扣分。8.6 比赛中中，参赛队员有意意接触比赛场场上的物品或机器人，将将被取消比赛赛资格。偶然然的接触可以以不当作犯规规，除非这种种接触直接影影响到比赛的的最终得分。8.7 不听从从裁判员的指指示将被取消消比赛资格。8.8 在准备备区或比赛区区使用手机等等通信器材，不不管什么原因因，将立即被被取消比赛资资格。附录 记分表表机器人综合技能能比赛记分表参赛队： 组别： 事项分值完成情况得分多米诺骨牌倒下的骨牌4全倒加分10点球大战中球进门15边球进门25全进加分15保龄球倒下的球瓶8调整机器人方向向-10全中加分10巧避障碍穿越障碍区80调整机器人方向向-10接触、移动障碍碍物-1

46、0推倒障碍物-20摘果子摘到的果子10全摘加分10跳街舞跳了街舞60超出了拼装块-5健身长跑过非十字拼装块块8过转弯标志5不正常通过转弯弯标志-2回到待命区40节省的时间（秒秒）1犯规罚分总分关于取消比赛资资格的记录：裁判员： 记记分员：参赛队员：裁判长： 数数据录入：机器人足球比赛赛规则1 前言2对2机器人足足球比赛规则则经过几次调调整，基本达达到强调机器器人足球比赛赛中的技术而而不是一味比比拼速度和力力量的目的，对对机器人足球球的正常发展展是有益的。2 比赛场地和和足球2.1 机器人人足球赛台的球场区长12220mm、宽1830mmm，球场四周周有宽度为2220mm的白色边界区。边界区四周

47、有有宽80mm、深15518mm的沟槽。沟沟槽四周为高高160mm、厚15518mm的档板。边界界区及沟槽刷白色亚亚光漆，档板板刷黑色亚光光漆。赛台尺尺寸如图1所所示。赛台用用木工板制成成。2.2 赛台中中央的木质底底板上覆盖一一层喷绘的背背胶场地纸。绿色色球场及白色边界区应水平和和平整。图1 比赛场场地（mm）2.3 赛台应应放置在约400mm高的桌上。2.4 球门内内宽为450mmm，深度为为80mm。每个球门门在距地面1140mm处有一横梁梁。球门内有有高度为800mm的后壁。球门门内侧涂成天天蓝色，地面为白色。球门门外侧面应涂涂成亚光黑色。球门门用厚度不超超过12mm的木板制成成。2.

48、5 场上有有六个发球点和一一个开球点，图图2中用白点表示，但在场场地纸上并未未标记。图2 发球点、开开球点和罚球球区2.6 参赛队队必须根据场场馆的照明和和磁场条件调调整机器人。比比赛组织者将将尽力保持较较低的照度，并使赛场远远离磁场（比比如，地板下的布布线和金属物物体）。但是是，建议各参参赛队应设法法让自己的机机器人能适应应各种照明和和磁场干扰情况，并能应对场地表表面大约5mm高的轻轻微起伏。2.7 比赛采采用能发射红外线线的直径75580mm的电电子球。每场场开赛前，裁裁判都要检查查足球是否损损坏。本届竞竞赛用球为Wiltrronicss制造的MK22红外球，或或由日本EKK公司制造的的R

49、oboSSoccerr RCJ-05足球。这两两种球均使用用抗于扰力较较强的调制模模式。MK2红外球球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。3 机器人3.1 机器人人必须是经参参赛队员启动动后能够自动动运行的机器人人，禁止使用用任何遥控方方式。为了策策略或备份的的需要，每支支参赛队可携携带三台机器器人参赛，但但在同一场比赛中中只能使用两两台机器人且且不能更换。3.2 参加本本届比赛的机机器人限用竞赛组委委会指定的厂厂家的机器人人套材。只要要有可能，也也允许以上器器材混用，允允许自制机器器人。图3 控球区示意图3.3 机器人

50、人必须能自由由纳入内径为220mmm的开口圆筒筒中，重量不不得超过2.5kg。 图3 控球区示意图3.4 机器人人带球的控球区定义为机器人人身上的任何突出部部位形成的内内部空间，控控球区的深度度不得超过330mm，如如图3所示。3.5 机器人人的程序编写写应由参赛队队员自己完成成。禁止使用用未经充分修修改的由商业业成品或培训训机构提供的的程序。学生生必须能证明明他们自己对对程序有充分分的了解。3.6 机器人人使用组委会会提供的6节1.5V专用用干电池，电池盒必须须位于机器人人的上方或侧侧方，盒盖应应便于开启或或透明。除此此干电池外，严严禁在机器人人上使用其它它电池或储电电装置，机器器人的结构必

51、必须便于裁判判员检查。不不得使用DCC/DC等升升压装置对电电机供电。在在机器人中对对任何器件的的供电电压不不得超过9VV。在一场（两两个半场及可可能的加时）比比赛中不得更更换电池。3.7 机器人人部件可以使使用胶水、螺螺钉等永久固定。3.8 机器人人的击球装置置允许使用气气动部件，允允许使用多个个气瓶，但总总容积不得超超过550mml，压力不得超超过0.8MMPa；进入入比赛区后及及在两个半场场间不得以任任何方式对气气瓶充气，不不得更换气瓶瓶；击球装置置与足球接触触的部位必须须有软质缓冲冲材料；只要要击坏电子足足球或使对方方机器人的电电池或任何部部件脱落，该该机器人便不不能继续参赛赛。3.9

52、 参赛机机器人须有个性化装饰饰或标记，以以便识别同属属一个参赛队队的机器人。3.10 机器器人的颜色、光发射器和光电传感器器不得影响其其它机器人的的光传感器。3.11 比赛赛时，进攻机机器人不得损损坏场上的足足球。否则该该机器人便要要被罚以暂时出场，并当当作“损坏的机器器人”处理。参赛赛队员在裁判判的允许下，可可对该机器人人做出适当调整以避免再次出现类似情况。如如果该机器人人再次损坏足足球，将被取取消比赛资格格。对于有能力损损坏规则2.7中规定的的足球的机器器人，裁判有有权禁止它参参赛。3.12 守门门员机器人不得只只做单向或左左右移动，它它必须能朝各各个方向移动动，特别是以以前冲方式运动。守

53、门员应具具备前行到离球门门450mm的发球区去拦截球的的能力。如果果守门员对来来球没有任何何反应，将被被视为“损坏的机器器人”。3.13 机机器人在进入入白色边界区区后应该有能能力自行回到到绿色球场区区。4 参赛队4.1 每支参参赛队由2名名学生队员和和1名教练组组成。学生必必须是20112年6月在在校的学生。4.2 比赛时时只允许两名名学生队员进进入竞赛区（包包括准备区和和比赛区），教练不不得进入竞赛赛区。4.3 在通常常情况下，不不允许参赛队员任意移移动机器人。每每场比赛前，参参赛队应指派派一名队员担担当队长，在在规则允许范范围内或在裁裁判员的指示示下负责拿走走、移动、重重新放置机器器人。

54、5 比赛5.1 赛制本届机器人足球球比赛按小学学、初中、高高中三个组别别分别进行初初赛和复赛。初赛：分组循环环赛。胜方积积3分，负方方积0分；如如果平局，双双方各积1分分。按分组循环赛的的积分确定每每组出线的两两支参赛队，如如果出现积分分并列，按累累计进球数确确定先后，如如果仍然并列列，再按累计计净胜球数确确定先后。复赛：小组出线线的参赛队进进行淘汰赛，决出出冠、亚、季季军（并列）。复赛中如果出现现平局，该场场比赛将加时时，直至某一一队有1个有有效进球，该该队即为获胜胜队。若加时时3分钟后双双方均无进球球，则在两个个半场及加时时赛中离场总总次数少的队队获胜；如双双方离场次数数仍相同，则则机器人

55、总重重量轻的队获获胜。组委会有可能根根据参赛报名名和报到情况况变更初赛和复赛赛赛制，如有变变化，将在初初赛开始前公公布。5.2 赛前准准备5.2.1 参参赛队按比赛赛时间表提前前半小时检录录进入准备区区，在准备区调试试机器人（660分钟）。参赛队可携带带维修用的备备件和便携式式计算机。5.2.2 参参赛机器人应应在准备区接受受尺寸和重量量的检查。被检查的机器器人应直立，任何何突出部分应应充分展开。如果机器人人某个可动部件能伸展，该该机器人必须须在运行状态下接受受检查。裁判员将逐个测量量机器人的重重量和尺寸。5.2.3 允允许在限定时时间内对不合合格的机器人人加以调整，调调整时间不得得超过20分

56、分钟且不能影影响正式比赛赛的安排。如如果修改后的的机器人仍不不符合要求，将将取消比赛资资格。5.2.4 比比赛期间机器器人若有修改改，必须再次次接受检查。5.3 进入比比赛区5.3.1 根根据赛程的安安排，参赛队队应于开赛前前3分钟在引引导员带领下下进入比赛区区候场。进入入比赛区前，领领取专用电池池并进行必要要的检测。5.3.2 比比赛开始前，红红方挑边，蓝方方先开球。下半场交换场地地后，红方先先开球。5.3.3 参参赛队迟到延误比赛赛，将被判犯规规并视情节根根据规则6.5予以处罚。5.3.4 裁裁判员鸣笛前前，参赛队有2分钟的调调整时间。5.4 开球5.4.1 每每个半场比赛赛开始时或进进球

57、后，均须须开球。开球球时，所有机机器人必须位位于自己的半半场并停止不不动。球由裁裁判员放在场场地中央的开开球点。不开开球的机器人人必须有某一一部分在本队队罚球区（含含上方）内；开球的机器器人可以被放放置在球的附附近，距球至至少50mmm，以保证它它在裁判员鸣鸣笛后最先接接触到电子足足球。裁判员员可以要求参参赛队员调整整机器人的摆摆放位置。双双方的机器人人一旦摆放完完成，就不得得再移动。5.4.2 裁裁判员鸣笛开开球后，如果果开球方的机机器人由于各各种原因没有有先于对方接接触到电子足足球，也视为为有效的开球球。5.4.3 裁裁判员鸣笛后后，所有机器器人由参赛队队员启动。在在裁判哨声响响起前，抢先

58、先启动机器人人将被裁判员员警告，如再再次抢先启动动，机器人将将被移出场地地30秒。5.4.4开球球的机器人必必须对球有一一次清晰的撞撞击。没有踢踢球装置的机机器人必须明明显地释放足球，不不得连续地推动足球。5.4.5 开开球的一方不不得一脚将球球直接踢入对对方球门内。开球方第一次击球后，若球未触及任何一方机器人或球门框，直接进入球门，则判定为“一脚球”。如果开球方第一次击球后，此球在直接进入防守方的球门前，如果已经撞到防守方机器人，则认为防守方已经做出有效拦截，将不判做“一脚球”；开球方明显的两次以上（含两次）的击球而使球进入对方球门，即使球没有触及任何一方机器人或球门框，也不视为“一脚球”。

59、5.4.6 发发生“一脚球”后，裁判员员应鸣笛示意意，同时宣布进进球无效，随随后将球放到到离该球门最最近的发球点点,让比赛继继续进行。5.5 持球5.5.1 比比赛中，机器器人不得“持球”。持球的意意思是通过堵堵死球的去路路而实现完全全控球的动作。如，把球固定在在机器人身上上，或使用机器器人身体的任任何部分将球球包围，或设法圈住住球来阻止其其它机器人触触球，或机器人移移动时球停止止滚动，等等等，均被认定定为“持球”。5.5.2 允允许机器人使用旋旋转盘装置带带球。带球时球深入的的距离应符合合3.4的规规定，且带球球过程中球必必须始终滚动动。5.5.3 机机器人不能将将球压在身下，比赛中的任何时

60、段都必须看得得见球，且其它机器人人能接触到球球。5.6 进球5.6.1 整整个足球完全全越过球门线线，自由滚入入球门且碰撞撞球门后壁即即判为进球，裁判将鸣笛示意。5.6.2 如如果攻守双方机器人将将球抵于彼此此之间，攻方方机器人依靠靠自身力量的的优势，将防防守方机器人人和球一起推推到球门内，且且在此过程中中，球始终没没有获得自由由；或进攻方机器器人在半场以以外控球后，在球始终未获自由且始始终未碰撞到防守守机器人的情情况下，机器器人携球冲入球门门，均被视为“挤入球”。5.6.3 发发生“挤入球”后，裁判员应应鸣笛示意，同时宣布进进球无效，随随后将球放到到最近的发球点,让比赛继续进行。5.6.4