灭火机器人报告

1、PAGE PAGE 2灭火机器人设计学 院：自动化学院院班 级：姓 名：指导老师：2010年9月月20100年11月目录TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc244531662 第一章 引引言 PAGEREF _Toc244531662 h 1 HYPERLINK l _Toc244531663 1.1课题背景景 PAGEREF _Toc244531663 h 1 HYPERLINK l _Toc244531664 1.2 实现功功能 PAGEREF _Toc244531664 h 1 HYPERLINK l _Toc244531665 1.3 模拟房房子介绍 PAG

2、EREF _Toc244531665 h 1 HYPERLINK l _Toc244531666 第二章 系统整整体方案设计计 PAGEREF _Toc244531666 h 2 HYPERLINK l _Toc244531667 2.1 系统硬硬件设计 PAGEREF _Toc244531667 h 2 HYPERLINK l _Toc244531668 2.2 系统软软件设计 PAGEREF _Toc244531668 h 2 HYPERLINK l _Toc244531669 第三章 硬件设设计 PAGEREF _Toc244531669 h 3 HYPERLINK l _Toc2445

3、31670 3.1电源管理理模块 PAGEREF _Toc244531670 h 3 HYPERLINK l _Toc244531671 3.1.1稳压压芯片LM77805CVV PAGEREF _Toc244531671 h 3 HYPERLINK l _Toc244531672 3.1.2电源源模块电路原原理图 PAGEREF _Toc244531672 h 3 HYPERLINK l _Toc244531673 3.2电机驱动动芯片 L2298N PAGEREF _Toc244531673 h 4 HYPERLINK l _Toc244531674 3.2.1 LL298N的的逻辑功能：

4、 PAGEREF _Toc244531674 h 4 HYPERLINK l _Toc244531675 3.2.2外形形及封装： PAGEREF _Toc244531675 h 4 HYPERLINK l _Toc244531676 3.2.3 LL298N电电路原理图： PAGEREF _Toc244531676 h 4 HYPERLINK l _Toc244531677 3.3避障检测测传感器 HHS00388 PAGEREF _Toc244531677 h 5 HYPERLINK l _Toc244531678 3.3.1 HHS00388简介： PAGEREF _Toc2445316

5、78 h 5 HYPERLINK l _Toc244531679 3.3.2 HHS00388特点： PAGEREF _Toc244531679 h 5 HYPERLINK l _Toc244531680 3.3.3 检检测原理： PAGEREF _Toc244531680 h 5 HYPERLINK l _Toc244531681 3.3.4 HHS00388与单片机连连接原理图： PAGEREF _Toc244531681 h 6 HYPERLINK l _Toc244531682 3.4地面灰度度检测传感器器 ST1888 PAGEREF _Toc244531682 h 6 HYPERL

6、INK l _Toc244531683 3.4.1 SST188特特点： PAGEREF _Toc244531683 h 6 HYPERLINK l _Toc244531684 3.4.2 检检测原理： PAGEREF _Toc244531684 h 6 HYPERLINK l _Toc244531685 3.4.3 应应用范围： PAGEREF _Toc244531685 h 6 HYPERLINK l _Toc244531686 3.4.4 外外形尺寸（单单位mm）： PAGEREF _Toc244531686 h 7 HYPERLINK l _Toc244531687 3.4.5 SST

7、188原原理图： PAGEREF _Toc244531687 h 7 HYPERLINK l _Toc244531688 3.5火焰传感感器 PAGEREF _Toc244531688 h 7 HYPERLINK l _Toc244531689 3.5.1火焰焰传感器使用用 PAGEREF _Toc244531689 h 8 HYPERLINK l _Toc244531690 第四章 软件设设计 PAGEREF _Toc244531690 h 8 HYPERLINK l _Toc244531691 4.1 灭火机机器人行进路路线分析 PAGEREF _Toc244531691 h 8 HYPE

8、RLINK l _Toc244531692 4.2 软件流流程图 PAGEREF _Toc244531692 h 10 HYPERLINK l _Toc244531693 第五章 调试记记录及实验心心得 PAGEREF _Toc244531693 h 11 HYPERLINK l _Toc244531694 5.1 调试记记录 PAGEREF _Toc244531694 h 11 HYPERLINK l _Toc244531695 5.2 实验心心得 PAGEREF _Toc244531695 h 11 HYPERLINK l _Toc244531696 参考文献 PAGEREF _Toc24

9、4531696 h 144 HYPERLINK l _Toc244531697 附录1: 程序序清单 PAGEREF _Toc244531697 h 29 HYPERLINK l _Toc244531698 附录2: 灭火火机器人实物物图及灭火场场地 PAGEREF _Toc244531698 h 29灭火机器人设计第42页 共26页第一章 引引言1.1课题背景景随着社会的进步步，机器人技技术的不断发发展使得机器器人的应用领领域不断扩展展，从以往多多应用于工业业领域而渐渐渐融入人们的的生活。灭火火机器人作为为消防部队中中的新兴力量量，加入了抢抢险救灾的行行列。灭火机机器人是一个个集信号检测测、

10、传输、处处理和控制于于一体的控制制系统，代表表了智能机器器人系统的发发展方向。1.2 实现功功能制造一个自主控控制的机器人人在一间平面面结构房子模模型里运动，找找到一根蜡烛烛并尽快将它它熄灭，这个个工作受地面面摩擦、机器器人惯性、机机器人电机的的转数差、齿齿轮箱与轮子子的摩擦、电电压变化等多多个因素影响响，它模拟了了现实家庭中中机器人处理理火警的过程程，蜡烛代表表家里燃起的的火源，机器器人必须找到到并熄灭它。1.3 模拟房房子介绍模拟房子平面图图单位：mmm图1.1 灭火火机器人比赛赛场地（国际际赛制） 比赛场地的墙壁壁33cm高高，由木头做做成。墙壁刷刷成白色。比比赛场地的地地板将是被漆漆成

11、黑色的光光滑木制表面面。在所有的的房间和走廊廊的地板上，可可能会铺有小小地毯，不会会有粗毛地毯毯。场地中所所有的走廊和和门口宽都是是46cm。门门口并没有门门，而是一个个46cm的的开口，将会会有一个白色色的2.5ccm宽的白色色带子或白漆漆印迹表示房房间入口。第二章 系统整整体方案设计计2.1 系统硬硬件设计本次设计的目的的是设计一个个在规定区域域能自主搜索索火源并实施施灭火的智能能机器人小车车，本次设计计使用的主控控芯片使用了了STC899C52单片片机，所以设设计重点在传传感器和电机机驱动上。系系统总体设计计框图如图22.1：MCUMCU小车电机驱动传感器模块传感器模块电源部分风扇电机图

12、2.1 系统统总体设计框框图2.2 系统软软件设计软件设计方案是是以上述硬件件电路为基础础的，包括电电机控制模块块、传感器模模块的程序设设计与实现。程程序设计采用用C语言编写写，编程环境境是集成Keeil C551编译器的的集成编译环环境。灭火机机器人设计的的软件设计结结构框图如图图2.2所示示。转弯子程序灭火机器人系统软件转弯子程序灭火机器人系统软件电机控制模块传感器模块前进子程序前进子程序停止子程序停止子程序灰度子程序灰度子程序壁障子程序壁障子程序火焰子程序火焰子程序图2.2 系统统软件设计框框图第三章 硬件设设计3.1电源管理理模块电源是任何一个个系统稳定运运行的前提条条件，为了使使机器

13、人运行行稳定，单片片机和电机的的供电系统采采用独立供电电的方法。3.1.1稳压压芯片LM77805CVV、LM78812CVLM7805CCV的技术指指标如下表：表3-1 稳稳压芯片78805参数LM7812CCV的技术指指标如下表：表3-2 稳稳压芯片78812参数3.1.2电源源模块电路原原理图由于单片机及所所有的传感器器系统供电采采用的是5VV的电源，而而车体要良好好的运行电机机的供电电压压应该达到112V，所以以在电源的处处理上采用了了稳压芯片77805CVV和78122CV。图3.1 电源源部分电路图图3.2电机驱动动芯片 L2298N L298N是SSGS公司的的产品，内部部包含4

14、通道道逻辑驱动电电路。是一种种二相和四相相电机的专用用驱动器，即即内含二个HH桥的高电压压大电流双全全桥式驱动器器，接收标准准TTL逻辑辑电平信号，可可驱动46VV、2A以下下的电机。其其引脚排列如如图1中U44所示，1脚脚和15脚可可单独引出连连接电流采样样电阻器，形形成电流传感感信号。L2298可驱动动2个电机，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接2个电动机。5、7、10、12脚接输入控制电平，控制电机的正反转，ENA，ENB接控制使能端，控制电机的停转。也利用单片机产生PWM信号接到ENA，ENB端子，对电机的转速进行调节。3.2.1 LL298N的的逻辑功能：表3-3 SS

15、HARP GP2D112实物图3.2.2外形形及封装：图3.2 LL298N实实物图3.2.3 LL298N电电路原理图：由于一片L2998N可以直直接驱动两个个电机，但是是为了加大驱驱动力，我们们采用两路并并联的方式来来驱动电机。图3.3 LL298N电电路图 3.3避障检测测传感器 HHS003883.3.1 HHS00388简介：HS0038BB -系列微微型接收机红红外遥控器控控制系统。 PIN二极极管和前置上上组装引线框框架，环氧包包被设计成红红外过滤器。该该解调输出信信号可直接解解码的微处理理器。HS00038B是是标准的红外外遥控接收器器系列，支持持所有主要传传输代码。3.3.2

16、 HHS00388特点：1、光检测器和和放大器一体体封装2、内部可集成成PCM频率率过滤器3、与TTL和和CMOS电电平兼容4、改进的屏蔽蔽电场，抗干扰能力强3.3.3 检检测原理：红外发射管发射射出经过调制制过的38KKHZ的红外外光，当前方方没有障碍物物时，接收器器收不到红外外光，相反当当前方有障碍碍物时，接受受器可以收到到红外光。根根据此原理，机机器人可以感感知前方的路路况从而决定定是否前行。3.3.4 HHS00388与单片机连连接原理图：图3.4 H00038电路路图HS0038内内部集成了红红外接收运放验波电路路带通滤波波（中心频率率）整形电路路驱动电路路，通过加入入38k的调调制

17、信号可使使该电路抗干干扰能力增强强，减少了自自然光的影响响。其实在红红外发射和VVCC之间有有一变位器,阻值为25欧左右此此图没标上. 3.4地面灰度度检测传感器器 ST18883.4.1 SST188特特点：1、采用高发射射功率红外二二极管和高灵灵敏度光电晶晶体管组成。2、检测距离可可调整范围大大，4-113 mm可可用。3、采用非接触触方式。3.4.2 检检测原理：ST188是红红外收发一体体的器件，发发射管发射出出红外光线，接接收管就可以以根据接收的的红外光线的的强弱，感知知地面的灰度度。由于此模模拟房间的地地面被处理成成为黑白两种种颜色，通过过比较器设置置灰度的门限限值，可以很很方便的

18、感知知地面的颜色色，从而做出出相应的决策策。3.4.3 应应用范围：1、IC卡电度度表脉冲数据据采样。2、集中抄表系系统数据采集集。3、传真机纸张张检测。4、地面灰度检检测，正反转转速测量、行行程测量等。3.4.4 外外形尺寸（单单位mm）：图3.5 STT188实物物图3.4.5 SST188原原理图：图3-6 SST188电电路图图3-7 LL324图LM324是四四运放集成电电路，它采用用14脚双列列直插塑料封封装，外形如如图所示。它它的内部包含含四组形式完完全相同的运运算放大器，除除电源共用外外，四组运放放相互独立。 3.5火焰传感感器此传感器本品可可广泛应用于于灭火机器人人比赛中测量

19、量火焰值、足足球比赛时，用用于确定足球球的方向。下下图为火焰传传感器实物图图。图3.8 火焰焰传感器实物物图3.5.1火焰焰传感器使用用此传感器具有优优良的火焰探探测性能，可可根据可见光光、红外光强强弱变化输出出电平的大小小。其输出端端口是一个四四针的插头，其其中黑色线为为地线、红色色线为电源线线（+5V）、黄黄色线为信号号线，用于输输出测量的红红外光强度电电平、棕色线线为信号线，用用于输出可见见光强度电平平。第四章 软件设设计 4.1 灭火火机器人行进进路线分析当小车处于起点点，小车要开开始搜索房间间有两种路径径可以选择，一一是不过台阶阶，绕着4号号房间向外搜搜索。二是直直接过台阶，然然后开

20、始搜索索。显然直接接过台阶可以以节省很多的的时间，路径径更短，因为为我们制作的的小车为履带带结构，结合合我们小车的的特点和前面面分析，我们们选择过台阶阶。过台阶后，小车车处于3号和和4号房间中中间，由图可可知，沿着右右走的方案比比较好，因此此我们采用是是右手规则，首首先搜索的是是3号房间，如如图中的红色色箭头。当在在3号房间发发现火源时，小小车进入房间间并灭火，灭灭火后按原路路返回；如没没有发现火源源，小车继续续按右手规则则搜索房间，直直到搜索4号号房间，不管管有没有搜索索到火源，从从4号房间出出来都绕着44号房间返回回起点，因为为回家过程中中的时间不记记入总时间，而而绕行比较安安全，小车比比

21、较好控制。图4.1 灭火火机器人行进进路线4.2 软件流流程图图4.2 灭火火小车软件设设计流程图第五章 调试记记录及实验心心得5.1 调试记记录前方传感器检测测最佳距离112cm ，5500R的电电位器逆时钟钟旋转可加大大发射管的发发射功率，检检测距离可变变远。地面灰度传感器器：测试距离离2.5cmm,黑地面输输出电压1.3-1.55V；白纸输输出3.8-4.5V；前方火焰传感器器最远测试距距离2.5mm，此次使用用有效距离00.8m，输输出电压0.6V，探测测角度+30。转弯：动作延时常数动作延时常数原地右转9018原地左转9019右后转18037左后转18037电池电压:5VV供电的电压

22、压不得低于77.2V。5.2 实验心心得伊超：本次的灭火机器器人小车设计计主要涉及驱驱动模块 壁壁障模块，灰灰度模块，灭灭火模块，单单片机开发，程程序设计等等等。在这次试试验中硬件部部分和软件部部分基本是我我一个人完成成的。在硬件件焊接时，我我遇到了很多多问题，比如如两个电机不不能同时驱动动，H00338不能检测测，没有A/D转换，单单片机引脚不不够用等等，通通过我解决这这些问题，我我也学会了实实验室的许多多仪器的使用用，我也体会会到一个人的的力量是有限限的，在软件件设计当中，我我也遇到了许许多问题，比比如不能产生生38KHZZ方波，还有有在调车时，不不知怎么就是是车跑的不稳稳定，原来是是在整

23、个系统统当中没有反反馈的设计，所所以我又令设设计了一下传传感器位置，加加了一个反馈馈调节，这样样系统才能运运行的稳定，这这时我才知道道系统反馈是是多么的重要要，在程序编编程方面，我我体会到硬件件设计如果比比较好的话，软软件编程是比比较容易的，所所以这才启发发我如果想搞搞好硬件，软软件必须要懂懂，要想编出出一个比较漂漂亮的程序，硬硬件设计也要要必须懂，只只有软硬兼顾顾，这才能开开发出一个比比较好的系统统。在智能车的设计计中，电源部部分可以说是是核心的核心心，电源设计计显得尤为重重要，特别是是使用电池供供电的系统。电电池在充电后后，电压会变变的很高，额额定7.2VV电压冲完电电电压会达到到8.5V

24、，但但在使用初，电电压降的会很很快，对系统统的稳定性造造成很大威胁胁，所以必须须使用稳压芯芯片，而稳压压芯片的压差差在2V左右右；另外，电电源部分的滤滤波电容也是是非常重要的的，一般采用用10uF的的电解电容和和104瓷片片电容构成滤滤波电路。稳稳压芯片的采采用虽然能减减小电压的波波动，但是并并不能消除。所所以，电压的的变化还是对对机器人的运运动有一定的的影响。此外，由于地面面的摩擦、机机器人惯性、机机器人电机的的转数差、齿齿轮箱与轮子子的摩擦等因因素，控制机机器人直行和和转90度有有一定的难度度，要经过反反复的调试、降降低机器人的的速度、通过过传感器矫正正等才能达到到比较精确的的控制。所以以

25、在做的过程程中，选择一一个好的、稳稳定的车模是是必须的。通过这次比赛，我我不仅学到的的好多知识，而而且锻炼了我我分析问题和和处理问题的的能力及组织织策划能力，我我编程能力大大大的提到了了，并且焊接接电路我也进进一步提高了了很多。同时时，一个人的的能力及思想想是有限的，团团结就是力量量，通过这次次合作，进一一步加强了我我们的团队合合刘少龙：这次弄灭火机器器人，收获真真的不小，学学到了不少东东西，学会了了如何去思考考问题，如何何设计一个比比较简洁的方方法，去实现现机器人的动动作，同时兼兼顾可能出现现的一些特殊殊情况，还有有程序执行的的复杂度，与与小车动作的的流畅。写一一个比较完整整的程序真的的很锻

26、炼思维维。关于硬件件电路的设计计，我没有从从一开始接触触，但基本上上就是数字电电路，51单单片机的一个个小系统，运运行很稳定，倒倒是红外传感感器让人还学学了点东西，三三极管与滑动动变阻器的接接法红外接收收管与单片机机的连接。这这次用的是HHS38B220，直接输输出数字量。调调试过程中发发现灵敏度不不好调，可能能是提前没有有计算好滑动动变阻器的阻阻值吧。最终终采用了特殊殊方法调试好好了。接继电电器时也遇到到了一些实际际问题，单片片机的I/OO口电流太小小不能驱动NNPN三极管管。最终加到到了带上拉电电阻的P0口口上问题解决决，其实在其其他口上接上上适当的上拉拉电阻问题也也应该解决。关关于火焰传

27、感感器也是同灰灰度一样加在在了四路集成成运放上，做做的电压比较较器，所以数数模转化问题题简化了。调调试过程中发发现太阳光对对火焰传感器器的影响很大大，所以白天天要在传感器器上加一个罩罩子或者通过过调节滑动变变阻器调节LLM324输输入引脚的比比较电压。第第一次写出一一个真正实用用程序梁瑞华：通过灭火机器人人的制作，我我对机器人的的组成和原理理,传感器有有了全新的认认识。本次的灭火机器器人小车设计计主要涉及到到单片机开发发、机器人组组成和原理、电电机与驱动、传传感器知识及及程序算法设设计等。使用用最多的是传传感器，传感感器是机器人人的眼睛，只只有传感器正正确的识别道道路，机器人人才能正确搜搜寻房

28、间。因因此传感器的的设置很重要要，须多次调调试得出最佳佳参数值，如如电压值、测测试距离、探探测角度等。在整个实验过程中是最关键、最麻烦的就是系统的整体调试，我们要调节各个参数，保证车子能正常完成各个功能。同时还要考虑出现的各种不良因素，这要求制作的机器人的适应能力好,到达现场时需要调整的参数越少越好。在控制机器人小小车精确转弯弯时一定要使使用相关硬件件器件进行控控制，比如指指南针或者采采用好的算法法不需要进行行精确转弯。还还要考虑机器器人的行走路路径的选择，因因为我们制作作的小车为履履带结构，结结合我们小车车的特点和前前面分析，我我们选择过台台阶直接过台台阶，然后开开始搜索。显显然直接过台台阶

29、可以节省省很多的时间间，路径更短短。需要注意的是在在平时调试时时尽量在自己己的比赛场地地调试，虽然在现场场比赛时，所所有的比赛场场地采用的都都是相同的材材料，各个部部分看起来都都是一样的，实实际中却会有有很大差异。通过本次设计，将将我把所学的的理论知识真真正应用到实实际当中，不不仅加深了对对理论知识的的理解，同时时还进行了拓拓展、发散。在在整个过程中中，我还体会会到团队合作作的无穷力量量。参考文献1 国际际赛制机器人人灭火比赛规规则.PDDF2 李全利利、迟荣强. 单片机原理理及接口技术术. 北京：高等教育出出版社，20004.13 谭浩强强. C程序序设计(第二二版). 北北京：清华大大学出

30、版社，11999.1124 童诗白白、华成英. 模拟电子技技术基础(第第三版). 北京：高等等教育出版社社，20033.12 5 康华光光. 电子技技术基础 数数字部分(第第四版). 北京： 高高等教育出版版社，19000.16 黄智伟伟. 全国大大学生电子设设计竞赛电路路设计. 北北京：北京航航空航天大学学出版社，22006.1127 黄智伟伟. 全国大大学生电子设设计竞赛系统统设计. 北北京：北京航航空航天大学学出版社，22006.112 8 文艳、谭鸿. PProtell 99 SSE电子电路路设计. 北北京：机械工工业出版社，22006.88程序请单附录11: #includde #i

31、ncludde #definee uchaar unssignedd charr #definee uintt unsiigned int sbit leed1=P115; /红外发射射管sbit leed2=P116; /sbit leed3=P337;sbit s11=P111; /红外接收收管用于壁障障检测sbit s22=P122;sbit s33=P144;sbit sttyou=PP00; /灰度sbit sttzuo=PP01; sbit huuo=P20; /火火sbit feeng=P007; /风风sbit enn1=P22; /电机1 /* L2988的Enabble A

32、 */sbit enn2=P25; /电机2 sbit inn1_1=PP23; /* L2988_1的Innput 11 *左* */ sbit inn1_2=PP24; /* L2988_1的Innput 22 */ sbit inn2_1=PP26; /* L2988_2的Innput 11 *右* */ sbit inn2_2=PP27;/* L2998_2的IInput 2 */ uchar tt=0; /* pwm调调速中断计数数器 */ uchar suozuuo=1000; /* 电机速度值值 参数：01000 */ uchar suoyoou=57;uchar ii=0 ;u

33、char kk=0; /房间标志志变量uchar hh=0;/火焰标志uchar mm=0;/寻找灰度标标志uchar zz=0; /回家灰灰度标志void sttop();/停止函函数void tiiaoyouu();/void tiiaozuoo();/微调右void qiian()/前进函数void deelay(uuint);void zuuo();/左90void yoou();void sii();/左60void tiiaohuoo();/调火void paao();/跑函数void innit();/定时器器void duus(uchhar);/小延时void tiiaohui

34、i();/灰度调节void xuun1();/房间里里寻函数void huui1();/回家函函数void huui2();/void huui3();/void huui4();/void zhhao();/在房间间里找函数void qiian()/in1_1=11;in1_2=00;in2_1=11;in2_2=00; void xun1()in1_1=00;in1_2=11;in2_1=11;in2_2=00;delay(115);while (m=00)|(mm=1)|(m=2)|(m=3)if(styyou=11)|(sstzuo=1) if (hhuo=11) stop(); de

35、layy(1); feng=1; delayy(20); feng=0; h=1; si(); else m+; breakk; else if(s1=1)&(s2=1) qian(); delayy(1); else iff(s1=0)&(s2=1)tiaozuoo();else iff(s1=1)&(s2=0)tiaoyouu();elsetiaoyouu(); void zhhao() if(k=2)&(m=0)|(k=4)&(m=11)|(k=55)&(mm=2)|(kk=7)&(m=3) xun1(); else pao();void sii() in1_1=1;in1_2=00;i

36、n2_1=00;in2_2=11;delay(112);void tiiaohuoo() in1_11=0;in1_2=11;in2_1=11;in2_2=00;delay(11);void zuuo() /90in1_1=00;in1_2=11;in2_1=11;in2_2=00;delay(118); /更更改参数可调调节角度void yoou() /990in1_1=11;in1_2=00;in2_1=00;in2_2=11;delay(119); /更改参参数可调节角角度 vooid huui1() if(sstzuo=1) z+; qian(); delayy(5); else if

37、(ss1=1)&(s22=1)&(s3=0) ) qqian(); delaay(2); else iif(s11=1)&(s2=1)&(s3=1) qian();delay(7); yoou(); qian(); delaay(50); else iif(s11=1)&(s2=0) tiaooyou(); elseeif(ss1=0)&(s22=1) tiaoozuo(); elsee tiaaoyou(); void hhui2() suozuo=100;suoyou=70; if(sstzuo=1) z+; qiann(); delaay(5); elsee if( (s1=00)&(s

38、s2=1) tiaozzuo(); else if( (s1=11)&(ss2=0) tiaoyyou(); else qian(); delayy(1); void hhui3() if( stzuoo=1) z+; qiann(); delaay(5); elsee if(s1=1)&(s2=11)&(ss3=0) ) qqian(); delaay(1); else iif(s11=1)&(s2=1)&(s3=1) qian();delay(); zuuo(); qian(); delaay(45); else iif(s11=1)&(s2=0) tiaooyou(); elseeif(

39、ss1=0)&(s22=1) tiaoozuo(); elsee tiaaoyou(); void hhui4() if(sttzuo=1) z+; qian(); delayy(5); else if(ss1=1)&(s22=1)&(s3=0) qqian(); delaay(1); else iif(s11=1)&(s2=1)&(s3=1) qian();delay(7); zuuo(); qian(); delaay(40); else iif(s11=1)&(s2=0) tiaooyou(); else iff(s1=0)&(s2=1) tiaoozuo(); else tiaaoyou(); voi