上海发那科机器人有限公司

1、SHANGHAI-FANUCPAGE PAGE 94上海发那科机器器人有限公司司2002.122目 录认识FANUCC机器人41.概论41）机器人的构构成42）机器人的用用途43）FANUCC机器人的型型号44）机器人主要要参数55）FANUCC机器人的安安装环境56）FANUCC机器人的编编程方式57）FANUCC机器人的特特色功能52.FANUCC机器人的构构成51）FANUCC机器人软件件系统52）FANUCC机器人硬件件系统53.控制器51）认识TP5（1）TP的作作用5（2）认识TPP上的键7（3）TP上的的开关8（4）TP上的的指示灯8（5）TP上的的显示屏8（6）屏幕菜单单和功能

2、菜单单92）操作者面板板11 3）远端控制制器11 4）显示器器和键盘12 5）通讯12 6）输入/输出 I/O12 7）外部II/O12 8）机器人人的运动12 9）急停设设备12 10）附加加轴12安全131.注意事项132.以下场合不不可使用机器器人133.安全操作规规程13编程141.有效编程的的技巧141）运动指令142）设置HOMME点142.通电和关电电151）通电152）关电153.手动示教机机器人151）示教模式152）设置示教速速度16 3）示教164.创建程序161）选择程序162）选择程序编编辑画面163）创建一个新新程序175.示教运动状状态171）运动指令176.修

3、正点197.编辑命令（EEDCMD）208.程序操作221）查看和修改改程序信息222）删除程序文文件23 3）复制程序序文件23执行程序241.程序中断和和恢复241）急停中断和和恢复242）暂停中断和和恢复243）报警引起的的中断242.手动执行程程序253.手动I/OO控制261）强制输出262）仿真输入/输出264. Waitt语句275.自动运行27程序结构281.运动指令282.焊接指令281）焊接开始指指令282）焊接结束指指令283）摆焊开始指指令294）摆焊结束指指令293.寄存器指令令291）寄存器指令令292）位置寄存器器指令294.I/O指令令301）数字I/OO指令3

4、05.分支指令301）Labell指令302）未定义条件件的分支指令令303）定义条件的的分支指令304）条件选择分分支指令316.等待指令311）时间的等待待指令31 2）条件等等待指令317.偏置条件指指令328.程序控制指指令329.其他指令321）用户报警指指令322）时钟指令32 3）运行速度度指令32 4）注释指令令32 5）消息指令令32FRAMES的的设置331.坐标系的分分类332.设置工具坐坐标系333.设置用户坐坐标系344.设置点动坐坐标系34宏MACRO 351.概述352.设置宏指令令353.执行宏指令令371）在TP的MMANUALL FCTN画面中执执行372）

5、使用TP的的用户键执行行37文件的输入/输输出381.文件的输入入/输出设备备381）选择文件输输入/输出设设备382）文件392.备份文件和和加载文件401）备份文件402）加载文件41Masteriing 421.为什么要MMasterring（原原点复归）422. Mastteringg的方式423. 0度位置置Masteering424.单轴Massterinng43点焊设置 45控制器保养601. 更换电池池60 1) 更更换控制器主主板上的电池池60 2) 更更换机器人本本体上的电池池602. 更换润滑滑油61 1) 换换减速器和齿齿轮盒润滑油油61 2) 更更换平衡块轴轴承润滑油

6、61认识FANUCC机器人一.概论 1.机器器人的构成图1 是由由伺服电机驱驱动的机械机机构组成的,各环节每一一个结合处是是一个关节点点或坐标系(见图1)图1 2.机器器人的用途 Arrc wellding(弧焊),SSpot wweldinng(点焊),Handding(搬搬运),Seealingg(涂胶),Paintting(喷喷漆),去毛毛刺,切割,激光焊接.测量等. 3.FAANUC机器器人的型号 主要要型号:型号轴数手部负重(kgg)LR Matee 100iiB/1200iB53/3ARC Matte 1000iB/M-6iB66/6Robowelld 1000iB66R-2000

7、iiF/iW6165/2000 4.机器器人的主要参参数 1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3轴负负重 4)运动范围 5)安装方式 6)重复定位精精度 7)最大运动速速度 5.FAANUC机器器人的安装环环境 1)环境温度:0-45摄摄氏度 2)环境湿度:普通:755%RH 短短时间:855%（一个月月之内） 3)振动:0.5G(4.9M/s2) 6.FAANUC机器器人的编程方方式 1)在线编程 2)离线编程 7. FFANUC机机器人的特色色功能 1)High sensiitive colliision detecctor 高高性能碰撞检检测机能,机机器人无须外外加传感器,各种场合均均适

8、用 2)Soft floatt 软浮动功功能 用于机机床工件的安安装和取出,有弹性的机机械手. 3)Remotte TCPP二.FANUCC机器人的构构成 1. FANNUC机器人人软件系统 Handlinng Toool用于搬运Arc Toool用于弧焊Spot Toool用于点焊Sealingg Tooll用于布胶Paint TTool用于油漆Laser TTool用于激光焊接和和切割 2. FFANUC机机器人硬件系系统 1)基本参数:马达交流伺服马达CPU32位高速输入电源R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate3380伏/33相I/O设备Processs I/O, Mod

9、uule A,B 等 2)单机形式:(见图1) 一体化 （标准）分离型 一体化 （标准）分离型（天吊，壁挂等情况）分离型B尺寸（大型）柜（3轴以上的附加轴控制。PLC内藏等情况）操作台示教操作盘3)机器人系统统构成（见图图2）图图2图3 44)机器人控控制器硬件（见见图3）图3三.控制器一. 认识TPP(Teacch Penndant)1.TP的作用用 1）点动机器人人2）编写机器人人程序3）试运行程序序4）生产运行5）查阅机器人人的状态（II/O设置，位位置，焊接电电流）2.认识TP上上的键（见图图4）图4图43.TP上的开开关（见图44）图4图4（表1）TP开关此开关控制TPP有效/无效效

10、，当TP无无效时，示教教、编程、手手动运行不能能被使用。DEADMANN 开关当TP有效时，只只有DEADDMAN 开开关被按下，机机器人才能运运动，一旦松松开，机器人人立即停止运运动。急停按钮此按钮被按下，机机器人立即停停止运动。 4.TP上的指指示灯（表2）LED指示灯功能FAULT显示一个报警出出现。HOLD显示暂停键被按按下。STEP显示机器人在单单步操作模式式下。BUSY显示机器人正在在工作，或者者程序被执行行，或者打印印机和软盘驱驱动器正在被被操作。RUNNINGG显示程序正在被被执行。WELD ENNBL显示弧焊被允许许。ARC ESTTAB显示弧焊正在进进行中。DRY RUNN

11、显示在测试操作作模式下，使使用干运行。JOINT显示示教坐标系系是关节坐标标系。XYZ显示示教坐标系系是通用坐标标系或用户坐坐标系。TOOL显示示教坐标系系是工具坐标标系，5.TP的显示示屏（见图55） 1）液晶屏屏（16*440行） 2）显示各各种TOOLL的菜单（有有所不同） 3）Quiick/Fuull菜单（通通过FCTNN键选择）图5图56.屏幕菜单和和功能菜单1 UTILITIES1 SELECT2 TEST CYCLE2 EDIT3 MANUL FCTNS3 DATA4 ALARM4 STATUS1 UTILITIES1 SELECT2 TEST CYCLE2 EDIT3 MANU

12、L FCTNS3 DATA4 ALARM4 STATUS5 I/O5 POSITION6 SETUP6 SYSTEM7 FILE78 89 USER90 NEXT0 NEXTPage 2MENUS图5图5表2项目功能UTILITIIES显示提示TEST CYYCLE为测试操作指定定数据MANUAL FCTNSS执行宏指令ALARM显示报警历史和和详细信息I/O显示和手动设置置输出，仿真真输入/输出出，分配信号号SETUP设置系统FILE读取或存储文件件USER显示用户信息SELECT列出和创建程序序EDIT编辑和执行程序序DATA显示寄存器、位位置寄存器和和堆码寄存器器的植STATUS显示系统

13、和弧焊焊状态POSITIOON显示机器人当前前的位置SYSTEM设置系统变量，MMasterring 2）功能能菜单（见图图6，表3）1 ABORTT1QUICK/FULL MENUSS2 Disabble FWWD/BWDD2 SAVE3 CHANGGE GROOUP3 PRINTT SCREEEN4 TOG SSUB GRROUP4 PRINTT5 TOG WWRIST JOG5 6 6 7 RELEAASE WAAIT78 89 90 NEEXT0 NEEXTPage 2FCTNFCTN图6图6 表3项目功能ABORT强制中断正在执执行或暂停的的程序Disablee FWD/BWD使用T

14、P执行程程序时，选择择FWD/BBWD是否有有效CHANGE GROUPP改变组（只有多多组被设置时时才会显示）TOG SUBB GROUUP在机器人标准轴轴和附加轴之之间选择示教教对象TOG WRIIST JOOGRELEASEE WAITT跳过正在执行的的等待语句。当当等待语句被被释放，执行行中的程序立立即被暂停在在下一个等待待语句处QUICK/FFULL MMENUS在快速菜单和完完整菜单之间间选择SAVE保存当前屏幕中中相关的数据据到软盘中PRINT SSCREENN打印当前屏幕的的数据PRINT打印当前屏幕的的数据)快速速菜单（见图图）ALARMUTILITIIESTEST CYYC

15、LEDATAMANAL FFCTNSI/OSTATUSPOSITIOON图图注意：使用选择择键可以显示示选择程序的的画面，但除除了可以选择择程序以外，其其他功能都不不能被使用。注意：使使用编辑键可可以显示编辑辑程序的画面面，但除了改改变点的位置置和速度值，其其他功能都不不能使用。图8二.操作者面板板（见图8）图8三.远端控制器器 远端控制制器是和机器器人控制器相相连的外围设设备，用来设设置系统，包包括以下形式式：用户控制面板可编程控制器（PLC） 主控计算机（HHost CComputter）四.显示器和键键盘外接的.显示器器和键盘通过过RS-2332C与控制制器相连，可可以执行几乎乎所有的T

16、PP功能。和机机器人操作相相关的功能只只能通脱TPP实现。五.通讯 1）一个个标准的RSS-232CC接口（外部部） 2）两个个可选的RSS-232CC接口（内部部）六.输入/输出出I/O 输入/输输出信号包括括以下：外部输入/输出出UI/UOO操作者面板输入入/输出SII/SO机器人输入/输输出RI/RRO数字输入/输出出DI/DOO（512/512）组输入/输出GGI/GO（00 to 665535 最多16位位）模拟输入/输出出AI/AOO（0 too 163883 155位数字植） 输入/输输出设备有以以下3种类型型：Model AA Model BBProcesss I/O PC板其

17、中Proceess I/O板可使用用的信号线数数最多，最多多是512个个。 七.外部I/O外部信号是发送送和接受来自自远端控制器器或周边设备备的信号，可可以执行以下下功能： 选择程序 开始和停止止程序 从报警状态态中恢复系统统 其他八.机器人的运运动 R-JJ3/R-JJ3iB控制制器最多能控控制16根轴轴，最多可控控制3个组，每每个组最多可可以控制9根根轴。每个组组的操作是相相互独立的。 机器人人根据TP示示教或程序中中的运动指令令进行移动。 TP示示教时，机器器人的运动基基于当前坐标标系和示教速速度。 执行程程序时，机器器人的运动基基于位置信息息、运动方式式、速度、终终止方式等。 九.急停

18、设备备 * 22个急停按钮钮（一个位于于操作箱面板板，一个位于于TP面板） * 外外部急停（输输入信号） 外部急急停的输入端端子位于控制制器或操作箱箱内。十.附加轴 每个个组最多可以以有3根附加加轴（除了机机器人的6根根轴）。 附加加轴有以下22种类型：外部轴控制时与机器人人的运动无关关，只能在关关节运动。内部轴直线运动或圆弧弧运动时，和和机器人一起起控制。安全一.注意事项1.FANUCC机器人所有有者、操作者者必须对自己己的安全负责责。FANUUC不对机器器使用的安全全问题负责。FFANUC提提醒用户在使使用FANUUC机器人时时必须使用安安全设备，必必须遵守安全全条款。2. FANUUC机

19、器人程程序的设计者者、机器人系系统的设计和和调试者、安安装者必须熟熟悉FANUUC机器人的的编程方式和和系统应用及及安装。3. FANUUC机器人和和其他设备有有很大的不同同，不同点在在于机器人可可以以很高的的速度移动很很大的距离。二.以下场合不不可使用机器器人1,燃烧的环境境2.有爆炸可能能的环境3.无线电干扰扰的环境4.水中或其他他液体中5.运送人或动动物6.不可攀附7.其他！FANUC公公司不为错误误使用的机器器人负责三.安全操作规规程1.示教和手动动机器人1）请不要带者者手套操作示示教盘和操作作盘。2）在点动操作作机器人时要要采用较低的的倍率速度以以增加对机器器人的控制机机会。3）在按

20、下示教教盘上的点动动键之前要考考虑到机器人人的运动趋势势。4）要预先考虑虑好避让机器器人的运动轨轨迹，并确认认该线路不受受干涉。5）机器人周围围区域必须清清洁、无油，水水及杂质等。2.生产运行1）在开机运行行前，须知道道机器人根据据所编程序将将要执行的全全部任务。2）须知道所有有会左右机器器人移动的开开关、传感器器和控制信号号的位置和状状态。3）必须知道机机器人控制器器和外围控制制设备上的紧紧急停止按钮钮的位置，准准备在紧急情情况下按这些些按钮。4）永远不要认认为机器人没没有移动其程程序就已经完完成。因为这这时机器人很很有可能是在在等待让它继继续移动的输输入信号。编程一.有效编程的的技巧 1.

21、运动动指令 Faastestt Motiion=JOOINT mmotionn 使用用关节运动能能减少运行时时间，直线运运动的速度要要稍低于关节节运动。 Arrc staart/ennd=FINNE possitionn 在起起弧开始和起起弧结束的地地方用FINNE作为运动动终止类型，这这样做可以使使机器人精确确运动到起弧弧开始和起弧弧结束的点处处。 Mooving arounnd worrkpiecces =CCNT poositioon 绕过过工件的运动动使用 CNNT作为运动动终止类型，可可以使机器人人的运动看上上去更连贯。 当机机器人手爪（焊焊枪等）的姿姿态突变时，会会浪费一些运运行时

22、间，当当机器人手爪爪（焊枪等）的的姿态逐渐变变化时，机器器人可以运动动的更快。用一个合适的姿姿态示教开始始点用一个和示教开开始点差不多多的姿态示教教最后一点在开始点和最后后一点之间示示教机器人。观观察手爪（焊焊枪等）的姿姿态是否逐渐渐变化不断调整，尽可可能使机器人人的姿态不要要突变注意：当运行程程序机器人走走直线时，有有可能会经过过奇异点，这这时有必要使使用附加运动动指令或将直直线运动方式式改为关节运运动方式。2.设置Homme点 Home点是是一个安全位位置，机器人人在这一点时时会远离工件件和周边的机机器，我们可可以设置Hoome点，当当机器人在HHome点时时，会同时发发出信号给其其他远端

23、控制制设备如PLLC），根据据此信号，PPLC可以判判断机器人是是否在原点。二.通电和关电电 1,通电电 1）将将操作者面板板上的断路器器置于ON 2）接接通电源前，检检查工作区域域包括机器人人、控制器等等。检查所有有的安全设备备是否正常。 3）将将操作者面板板上的电源开开关置于ONN2.关电1）通过操作者者面板上的暂暂停按钮停止止机器人 2）将操作者者面板上的电电源开关置于于OFF 3）操作者面面板上的断路路器置于OFFF 注意：如果有有外部设备诸诸如打印机、软软盘驱动器、视视觉系统等和和机器人相连连，在关电前前，要首先将将这些外部设设备关掉，以以免损坏。三.手动示教机机器人 1.示教教模式

24、（见表表1，图1） 表1关节坐标示教(Jointt)通过TP上相应应的键转动机机器人的各个个轴示教直角坐标示教(XYZ)沿着笛卡儿坐标标系的轴直线线移动机器人人，分两种坐坐标系：1）通用坐标系系(Worlld)：机器器人缺省的坐坐标系2）用户坐标系系(Userr)：用户自自定义的坐标标系工具坐标示教(Tool)沿着当前工具坐坐标系直线移移动机器人。工工具坐标系是是匹配在工具具方向上的笛笛卡儿坐标系系图1图1 设设置示教模式式，按TP上上的COORRD键进行选选择。 屏幕显示JOINTJJOGTOOLUSERJOINTT状态指示灯JOINTXXYZTOOLXYZJOINTT2.设置示教速速度 按

25、TP上的的示教速度键键进行设置。示教速度键VFINEFFINE1%5%50%100%VFINE到55%之间，每每按一下，改改变1%5%到100%之间，每按按一下，改变变5%SHIFT键+示教速度键键VFINEFFINE1%5%50%100% 注意：开始始的时候，示示教速度尽可可能的低一些些，高速度示示教，有可能能带来危险。3.示教 1）按下DDeadmaan 开关，将将TP开关置置于ON 2）按下SSHIFT键键的同时，按按示教键开始始机器人示教教。SHIFFT键和示教教键的任何一一个松开，机机器人就会停停止运动。 注意：示教教机器人人前前，请确认工工作区域内没没有人。四.创建程序 1.选择择

26、程序1.通过程序目录画面创建程序，按SELECT键显示程序目录画面。1.通过程序目录画面创建程序，按SELECT键显示程序目录画面。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 程序目录画面2.选中目标程序后，按ENTER键确认。SAMPLE1 JOINT 10% 1/71 R1=02 LBL13 L P1 1000m

27、m/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 R1=R1+16 IF R110 JMP LBL1END. . .INST EDCMD 程序编辑画面2.选择程序编编辑画面1.在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。1.在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。2.按EDIT键显示程序编辑画面。SAMPLE1 JOINT 10% 1/21 R1=02 LBL1 END. . .INST EDCMD 程序编辑画面3.创建一个新新程序1.按SELECT键显示程序目录画面。1.按SELECT键显示程序目录画面。2.选择F2 CREATEFILE JOINT 10% 61276 bytes f

28、ree 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG2. . .TYPE CREATE DELETE MONITOR ATTR 程序目录画面3.移动光标到程序名，按ENTER键，使用功能键和光标键起好程序名。-Word 默认程序名-Upper Case 大写-Lower Case 小写-Options 符号. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options Insert. Create Teach Pendant ProgramProgram Name .

29、. PRG MAIN SUB TEST 程序登记画面4.起好程序名后，按ENTER键确认，按F3 EDIT结束登记。SAMPLE1 JOINT 10% 1/1 END. . .INST EDCMD 程序编辑画面五.示教运动状状态 1.运动动指令（见图图2）图2图2 11）运动类型型 Joinnt关节运动动:工具在两两个指定的点点之间任意运运动 Lineear直线运运动：工具在在两个指定的的点之间沿直直线运动 Circcular圆圆弧运动：工工具在三个指指定的点之间间沿圆弧运动动 22）位置数据据类型 P:一般般位置 PR :位置寄寄存器 33）速度单位位 速度单单位随运动类类型改变。 表表2速

30、度范围1到100%1到2000mmm/secc1到120000cm/miin0.1到47224.0 iinch/mmin1到2000ddeg/seec 4）终止类类型(见图33) FINEE CNT(CNT0=FINE) 5）附加运运动语句 腕关节运运动：W/JJNT 加速倍率率：ACC 转跳标记记：SKIPP LBL 图3 偏移：OOFFSETT图36）改变运运动类型和位位置号改变运动类型改变运动类型1.移动光标到运动类型，按F4 CHOICE显示运动类型子菜单。（画面1）Motion Modify JOINT 10%1 Joint 52 Linear 63 Circular 74 Opti

31、ons 8SAMPLE1 5/6 画面12.从子菜单中选择合适的运动类型。当运动类型改变的时候，速度单位也相应的改变。（画面2）SAMPLE1 JOINT 10% 5/53 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 END Enter value or press ENTERCHOICE POSITION 画面2改变位置号1.移动光标的位置号。2.输入新的位置号，按ENTER确认。（画面3）4 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 END Enter value or press

32、ENTERCHOICE POSITION 画面3六.修正点 示教教修正点 直接接写入数据修修正点示教修正点示教修正点画面11.移动光标到要修正的运动指令的开始处。2.示教机器人到需要的点处（画面1）。3.按下SHIFT键的同时，按F5 TOUCHUP 记录新位置（画面2）。SAMPLE1 JOINT 10% 4/51 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 END Position has been recorded to P2 POIN TOUCHUP

33、 画面2直接写入数据修正点1.移动光标到位置号（画面3）。SAMPLE1 JOINT 10% 2/51 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT30END Enter value or press ENTERCHOICE POSITION 画面32.按下F5 POSITION显示数据位置子菜单，默认的显示是通用坐标系下的数据（画面4）。Position Detail JOINT 10% P4 GP:1 UF:0 UT:1 CONF:FUT 00X 1500.000mm W 40.000 degY -342.879mm P 10.000

34、 degZ 855.766mm R 20.000 degSAMPLE1 2/51 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT30END Enter value or press ENTERCONFIG DONE REPRE 画面43.输入需要 的新值3.输入需要 的新值（画面5）。.Position Detail JOINT 10% P2 GP:1 UF:0 UT:1 CONF:FUT 00X 1500.000mm W 40.000 degY -340.879mm P 10.000 degZ 855.766mm R 20.000 deg

35、SAMPLE1 画面54.改变数据类型,按F5 REPRE,通用坐标系的数据将转变成关节坐标系的数据（画面6）。1 Cartesian2 Joint REPREPosition Detail JOINT 10% P2 GP:1 UF:0 UT:1 J1 0.345 deg J4 40.000 degJ2 23.880 deg J5 10.000 degJ3 30.000 deg J6 20.000 degSAMPLE1 画面65.按F4 DONE返回前一画面（画面7）。 DONE REPRE画面7七.编辑命令(EDCMDD)（见表44）插入空白行插入空白行1.移动光标到需要插入空白行的地方（画

36、面1）。SAMPLE1 JOINT 10% 3/31 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT30END POIN TOUCHUP 画面12.按下一页键 “”显示下一页功能菜单（画面2）。INST EDCMD 画面23.按F5 EDIT 显示编辑命令，选择Insert。1 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 UndoEDCMD4.输入需要插入的空白行数（画面3）。How many line insert to? 2INST EDCMD 画面3SAMPLE1 JOINT 10%

37、5/51 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT30345 L P1 1000mm/sec CNT30END画面4 表4Insert从程序当中插入入空白行Delete从程序当中删除除程序行Copy复制程序行到程程序中其他地地方Find查找程序元素Replacee用一个程序元素素替换另外一一个程序要素素Undo撤消上一步操作作删除程序行删除程序行1.移动光标到要删除的程序行前。2.按下一页键显示下一页功能菜单。3.按F5显示编辑命令，选择Delete（画面1）。1 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 UndoEDCMD2

38、J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 ENDINST EDCMD 画面14.选择要删除的范围,选择 YES 确认删除（画面2）。Delete line(s) ?YES NO画面2复制程序行1.选择Copy。1 Insert2 Delete3 Copy .4 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 ENDINST EDCMD 画面32.移动光标到要复制的程序行处。按F2 Copy（画面3）。Move cursor to selectCOPY PAST

39、E画面43.选择复制的范围再按F2 Copy确认（画面4）。4.按 F5 Paste粘贴被复制的程序行（画面5）。4 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 ENDCOPY PASTE画面55.选择粘贴方式（画面6）。-F2 LOGIC 不粘贴位置信息-F3 POS_ID 粘贴位置信息和位置号-F4 POSITION 粘贴位置信息，不粘贴位置号-F5 CANCEL 取消Paste before this line ?LOGIC POS_ID POSITION CANCEL画面64 L P2 500cm/min FINE5 L P2 500cm/min FINE

40、6 J P3 100% CNT30 END画面7八.程序操作 1.查看和和修改程序信信息1.按SELECT键进入程序目录画面（画面1）。1.按SELECT键进入程序目录画面（画面1）。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .TYPE CREATE DELETE MONITOR ATR COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 画面12.按F2 DETAI

41、L显示程序信息（画面2）。3.移动光标到要修改的项目，进行具体修改。4.按F1 END退出。Program Detail JOINT 10% 5/10Create Date: 10-MAR-1994Modification Date: 10-MAR-1994Copy source *Positions: FALSE Size: 312Byte1 Program name: SAMPLE2 2 Sub Type: None 3 Comment: * Group Mask: 1,*,*,*,* 4 Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PREV

42、 NEXT 画面2表项目描述Create Date创建日期Modificcationn Datee 最后一次编辑的的间Copy soource拷贝来源Positioons是否有点Size文件大小Programm namee程序名Sub Typpe子类型Commentt注释Group MMask组掩码（定义程程序中有哪几几个组受控制制）Write pprotecction写保护Ignore pausee是否忽略Pauuse2.删除程序文文件1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要删除的程序（画面1）。1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要删除的程序（画面1）。FIL

43、E JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .TYPE CREATE DELETE MONITOR ATR 画面12.按F4 YES或F5 NO，确认或取消删除操作。Delete ? YES NO画面23.复制程序文文件1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要复制的程序（画面1）。FILE JOINT 10% 6

44、1276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 画面12.按F1 COPY显示为复制文件起程序名的画面（见画面2）。. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options Insert. Copy Teach Pendant ProgramFrom : SAMPLE2 To : Press ENTER f

45、or next item PRG MAIN SUB TEST 画面23.起好名字后，按F4 YES或F5 NO，确认或取消复制操作。Copy Teach Pendant ProgramFrom : SAMPLE2 To : PRO1 Copy OK ?YES NO画面3执行程序一.程序中断和和恢复 程序中断断由以下两种种情况引起： 程序序运行中遇到到报警 操作作人员停止程程序运行 程序的中中断状态有两两种类型： 有意中断断程序运行的的方法： 按下下TP或操作作箱上的急停停按钮，还有有可以输入外外部E-STTOP信号。 输入入UI1 *IMSSTP 按一一下TP上的的HOLD(暂停)键。 输入入

46、UI2 *HOLLD 按一下TPP上的FCTTN键，选择择1 ABOORT(ALLL)。 输入入UI4 *CSTTOPI 1.急停停中断和恢复复 按下下急停键将会会使机器人立立即停止，程程序运行中断断，报警出现现，伺服系统统关闭。 报警警代码：SRRVO-0001 Opeeratorr paneel E-sstop SRRVO-0002 Teaach Peendantt E-sttop 恢复复步骤：1）消消除急停原因因，譬如修改改程序 2）顺顺时针旋转松松开急停按钮钮。 3）按按TP上的RRESET键键，消除报警警代码，此时时FAULTT指示灯灭 2.暂停停中断和恢复复 按下下HOLD键键将会

47、使机器器人减速停止止。 恢复复步骤：1）重重新启动程序序即可 3.报警警引起的中断断 当程程序运行或机机器人操作中中有不正确的的地方时会产产生报警以确确保人员安全全。 实时时的报警代码码会出现在TTP上，要查查看报警记录录，依次按MENUUALARMMHIST(F3)将会会出现画面11-F4 CLEAR 清除报警代码-F4 CLEAR 清除报警代码-F5 HELP 显示报警代码的详细信息INTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is fail INTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is failMEMO-027 Spedified line does

48、 not exist30-MAY-44 07:15ALARM 1/71 INTP-224 (SAMPLI1,7) Jump label is2 SRVO-002 Teach pendant E-stop3 R E S E TTYPE CLEAR HELP 画面1注意：一定要将将故障消除，按按下RESEET键才会真真正消除报警警。有时，TTP上实时显显示的报警代代码并不是真真正的故障原原因，这时要要通过查看报报警记录才能能找到引起问问题的报警代代码。二.手动执行程程序 操作模式式（见图1）图1图1注：在某些新型型号的机器人人（如：RWW 100iiB）上，LLOCAL和和REMOTTE的选择是是

49、通过软件设设置的。在TP上在TP上执行单步操作1.将TP开关置于ON（画面1）。2.移动光标到要开始的程序行处（画面3）。画面13.按STEP键，确认 STEP 指示灯亮（画面2）。4.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序行运行完，机器人停止运动。画面2为TP上执行连续操作1.按STEP键，确认 STEP 指示灯灭（画面4）。SAMPLE1 JOINT 10% 1/31 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT30END画面32.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行程

50、序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序运行完，机器人停止运动。画面4三.手动I/OO控制在程序执行之前前可以手动控控制外部设备备和机器人之之间的I/OO。 强制/输出出 仿真输入/输出1.强制输出以数字输出为例1.以数字输出为例1.按MENU键选择5 I/O，显示I/O画面(见画面1)。2.按F1 TYPE选择Digital。3.通过F3 IN/OUT选择输出画面。 I/O Digital Out JOINT 30% # SIM STATUSDO1 U OFF DO2 U OFF DO3 U OFF DO4 U OFF . . . . TYPE CONFIG IN/OUT ON OFF画面

51、14.移动光标到要强制输出信号的STATUS处。5.按F4 ON 强制输出，F5 OFF强制关闭（见画面2）。 I/O Digital Out JOINT 30% # SIM STATUSDO1 U OFF DO2 U ON DO3 U OFF 画面22. 仿真输入入/输出仿真输入/输出出功能可以在在不和外部设设备通讯的情情况下，内部部改变信号的的状态。这一一功能可以在在外部设备没没有连接好的的情况下，检检测I/O语语句。以数字输入为例以数字输入为例1.按MENU键选择5 I/O，显示I/O画面(见画面1)。2.按F1 TYPE选择Digital。3.通过F3 IN/OUT选择输入画面。 I/

52、O Digital In JOINT 30% # SIM STATUSDI1 U OFF DI2 U OFF DI3 U OFF DI4 U OFF . . . . TYPE CONFIG IN/OUT SIMMLATEUN SIM画面14.移动光标到要仿真输入信号的SIM处。5.按F4 SIMULATE仿真输入，F5 UNSIM取消仿真输入（见画面2）。 I/O Digital In JOINT 30% # SIM STATUSDI1 U OFF DI2 S OFF DI3 U OFF 画面2四.Wait语语句当程序在运行中中遇到不满足足条件的等待待信号语句时时，会一直处处于等待状态态（图2

53、），此此时，如果想想继续往下运运行，可以通通过以下操作作跳过等待信信号语句。当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句并需要人工干预时，按FCTN键后，选择7 RELEASE WAIT跳过等待信号语句。SAMPLE1 JOINT 10% 2/31 J P1 50% FINE2 WAIT DI9=ON3 L P1 1000mm/sec CNT30END图2五.自动运行外部I/O用来来控制自动执执行程序和生生产。 机器人需求求信号（RSSR1-RSSR4）选择择和开始程序序。当一个程程序正在执行行或中断，被被选择的程序序处于等待状状态，一旦原原先的程序停停

54、止，就开始始运行被选择择的程序。 程序号码选选择信号（PPNS1-PPNS8 和和PNSTRROBE）选选择一个程序序。当一个程程序被中断或或执行，这些些信号被忽略略。 自动开始操操作信号（(PROD_STARTT)开始从第第一行执行一一个被选择的的程序，当一一个程序被中中断或执行，这这个信号不被被接受。 循环停止信信号（CSTTOPI）停停止当前执行行的程序。 外部开始信信号（STAART）重新新开始当前中中断的程序。为使远端控制器器能自动开始始程序的运行行，以下条件件需要被满足足： TP开关置置于OFF 自动模式为为REMOTTE UI3 *SFSSPD 为OON UI8 *ENBBL 为

55、ONN 系统变量$RMT_MMASTERR为0（默认认值是0） 注意：系系统变量$RRMT_MAASTER定定义下列远端端设备。 0：外外围设备 1：显显示器/键盘盘 2：主主控计算机 3：无无外围设备PNS程序名的的例子（见图图3）图3图3程序结构一.运动指令 运动动指令已经在在编程一章中中讲过，在这这里我们重点点讨论弧焊指指令，寄存器器指令，I/O指令，分分支指令，等等待指令，偏偏置指令，程程序控制指令令和其他常用用的指令。这这些指令都是是通过程序编编辑画面中的的INSTT进入的（见见图1）IInstruction JOINT 10%1 Registers 5 JMP/LBL2 I/O 6

56、 CALL3 IF/SELECT 7 Arc4 WAIT 8 nest SAMPLE1 1/71 R1=02 LBL13 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 R1=R1+16 IF R110 JMP LBL1ENDINST EDCMD Instruction JOINT 10%1 Miscellaneous 5 Track offset2 Weave 6 offset frame3 Skip 7 program control4 Payload 8 nest SAMPLE1 1/71 R1=02 LBL13 L P1 1000mm/sec C

57、NT304 L P2 500cm/min FINE5 R1=R1+16 IF R110 JMP LBL1ENDINST EDCMD 图1注意：不同的软软件，INNST里的的内容不尽相相同，图1只只是一个例子子，在实际应应用中要根据据具体的软件件选择指令，所所以我们要记记住表示各个个功能语句的的单词。二.焊接指令1.焊接开始指指令 Arc SStart i : 设置焊接条件号号i:焊接条件号号（1到322）按MENNU nnext p DataWeldd Scheed可以进入入设置焊接条条件画面 DATA Weeld Scched JJOINT 30%1/32 (Vollts) (Ampss)

58、(ssec) COMMMMENTT1 16.00 1140.0 0.000 2 16.00 1145.0 0.000 3 15.00 1140.0 0.000 Arc SStart V,A 设置焊接开始条条件V : 电压A : 电流.焊接结束指指令 Arc EEnd ii :设置焊接条件号号进入方法同上 Arc EEndt V,A ,s 设置焊接结束条条件V : 电压A : 电流s : 维持时间间（0到9.9秒）3.摆焊开始指指令 Weavee i设置焊接件号i:焊接条件号号（1到166）按MENNU nnext p DataWeavee Scheed可以进入入设置焊接条条件画面 DATA W

59、eeave SSched JJOINT 30%1/32 FREQ(Hz) AAMP(mmm) R_DDW(secc) L_DDW(secc)1 1.0 4.0 0.1000 0.100 2 1.0 4.0 0.1000 0.100 3 1.0 4.0 0.1000 0.100 Weavee Sinee(Hz,mmm,secc,sec)正弦波摆焊 Weavee Circcle(Hzz,mm,ssec,seec)圆形摆焊 Weavee Figuure 8(Hz,mmm,sec,sec)字型摆焊Hz : 摆焊焊频率(0.0 to 99.9)mm : 摆焊焊幅宽(0 .0 too 25.00)Sec

60、: 摆摆焊左停留时时间(0 tto 1.00)Sec : 摆摆焊右停留时时间(0 tto 1.00)4.摆焊结束指指令 Weavve Endd三.寄存器指令令寄存器支持“”，“”，“”，“”四则运算和和多项式，例例如：R12=RR2*1100/R6.寄存器指令令Ri=Constannt常数Ri寄存器的值RDIi信号的状态Timerii程序记时器的值值运算符加减乘除MOD两值相除后的余余数DIV两值相除后的整整数.位置寄存器器指令位置寄存器是记记录有位置信信息的寄存器器，可以进行行加减运算，用用法和寄存器器类似。PRii PRRi,j i : 位置寄寄存器号 j : 1=X 2=Y 3=Z 4=