超声波三维测距程序doc

1、/采用的芯片为STC15系列#includereg51.h#include math.h sfr INT_CLKO=0 x8F;/外部中断与时钟输出控制寄存器sfr P_SW1= 0 xA2;/外设功能切换寄存器1sfr AUXR = 0 x8e; /辅助寄存器sfr T2H = 0 xd6; /定时器2高8位sfr T2L = 0 xd7; /定时器2低8位#define CCP_S0 0 x10/P_SW1.4#define CCP_S1 0 x20/P_SW1.5#define S1_S0 0 x40 /P_SW1.6#define S1_S1 0 x80 /P_SW1.7sfr CCO

2、N=0 xD8;/PCA控制寄存器sbit CCF0=CCON0;/PCA模块0中断标志sbit CCF1=CCON1;/PCA模块1中断标志sbit CR=CCON6;/PCA定时器运行控制位sbit CF=CCON7;/PCA定时器溢出标志sfr CMOD=0 xD9;/PCA模式寄存器sfr CL=0 xE9;/PCA定时器低字节sfr CH=0 xF9;/PCA定时器高字节sfr CCAPM0=0 xDA;/PCA模块0模式寄存器sfr CCAP0L=0 xEA;/PCA模块0捕获寄存器LOWsfr CCAP0H=0 xFA;/PCA模块0捕获寄存器HIGHsfr CCAPM1=0 x

3、DB;/PCA模块1模式寄存器sfr CCAP1L=0 xEB;/PCA模块1捕获寄存器LOWsfr CCAP1H=0 xFB;/PCA模块1捕获寄存器HIGHsfr CCAPM2=0 xDC;/PCA模块2模式寄存器sfr CCAP2L=0 xEC;/PCA模块2捕获寄存器LOWsfr CCAP2H=0 xFC;/PCA模块2捕获寄存器HIGHsfr PCA_PWM0=0 xf2;/PCA模块0的PWM寄存器sfr PCA_PWM1=0 xf3;/PCA模块1的PWM寄存器sfr PCA_PWM2=0 xf4;/PCA模块2的PWM寄存器#define FOSC 11059200L /系统频

4、率#define BAUD 115200 /串口波特率#define T0MS 65536-18000/定时18000us#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define X 20/超声波传感器1到原点距离#define Y 20/超声波传感器3到原点距离uint L1 = 0;/超声波传感器1到物体距离uint L2 = 0;/超声波传感器2到物体距离uint L3 = 0;/超声波传感器3到物体距离uint x = 0;/坐标变量（用于串口显示）uint y = 0;uint z = 0;sbit CSB_T1 = P0

5、0;/超声波1发送控制端口（控制光耦继电器）sbit CSB_R1 = P01;/超声波1接收控制端口（控制三极管）sbit CSB_T2 = P02;/超声波2发送控制端口（控制光耦继电器）sbit CSB_R2 = P03;/超声波2接收控制端口（控制三极管）sbit CSB_T3 = P04;/超声波3发送控制端口（控制光耦继电器）sbit CSB_R3 = P05;/超声波3接收控制端口（控制三极管）sbit LED =P12;uint count = 0;/定义计数变量uint distance = 0;/定义距离变量uchar *p;/定义指针（用于串口发送数据）uchar cou

6、nt116;/定义数组，存放距离bit flag = 0;/定义标志位void Send_data(uchar *b);/*延时函数*/*函数原型:void delay(void)/*函数功能:延时/*输入参数:无/*输出参数:无/*/void delay_us(uchar i)unsigned int j;for(;i0;i-)for(j = 6;j0;j-) ;void delay_ms(uchar i)unsigned int j;for(;i0;i-)for(j = 847;j0;j-) ;/*count1cle初始化函数*/*函数原型:void count1cle(void)/*函数

7、功能:count1cle初始化/*输入参数:无/*输出参数:无/*/void count1cle()uchar i;for(i = 0;i16;i+)count1i = 0;/*PWM0初始化函数*/*函数原型:void PCA_Init(void)/*函数功能:PWM初始化/*输入参数:无/*输出参数:无/*/void PCA0_Init()ACC=P_SW1;ACC&=(CCP_S0|CCP_S1);/CCP_S0=0 CCP_S1=0P_SW1=ACC;/(P1.2/ECI, P1.1/CCP0, P1.0/CCP1, P3.7/CCP2)CMOD=0 x08; /选择PCA的时钟源为S

8、YSCLK,使用外部晶振12MHz，PCA频率为46.875kHz CCAPM0=0 x42; /CCAPM0是PCA0模块的寄存器 0100 0010；ECOM0=1时，是打开比较器功能，PWM0=1时，允许CEX0脚用作PWM输出，即P13 PCA_PWM0=0 x00; /把与CCAP0H和CCAP0L组成9位数的EPC0H和EPC0L置为0 CL=0; /比较器上的计时赋初值，通过PCA得到的输入时钟自增，增满后自动重装 CH=0;CCAP0H=0 x80; / 占空比控制CCAP0L=0 x80; CCON=0; /PCA控制寄存器，设置为0 CR=0; /PCA计数开关为关，停止产

9、生pwm波/*PWM0初始化函数*/*函数原型:void PCA_Init(void)/*函数功能:PWM初始化/*输入参数:无/*输出参数:无/*/void PCA1_Init()ACC=P_SW1;ACC&= (CCP_S0|CCP_S1);/CCP_S0=0 CCP_S1=0P_SW1=ACC;/(P1.2/ECI, P1.1/CCP0, P1.0/CCP1, P3.7/CCP2)CMOD=0 x08; /选择PCA的时钟源为SYSCLK,使用外部晶振12MHz，PCA频率为46.875kHz CCAPM1=0 x42; /CCAPM0是PCA0模块的寄存器 0100 0010；ECOM

10、0=1时，是打开比较器功能，PWM0=1时，允许CEX0脚用作PWM输出，即P13 PCA_PWM1=0 x00; /把与CCAP0H和CCAP0L组成9位数的EPC0H和EPC0L置为0 CL=0; /比较器上的计时赋初值，通过PCA得到的输入时钟自增，增满后自动重装 CH=0;CCAP1H=0 x80; / 占空比控制CCAP1L=0 x80; CCON=0; /PCA控制寄存器，设置为0 CR=0; /PCA计数开关为关，停止产生pwm波/*PWM0初始化函数*/*函数原型:void PCA_Init(void)/*函数功能:PWM初始化/*输入参数:无/*输出参数:无/*/void P

11、CA2_Init()ACC=P_SW1;ACC&=(CCP_S0|CCP_S1);/CCP_S0=0 CCP_S1=0P_SW1=ACC;/(P1.2/ECI, P1.1/CCP0, P1.0/CCP1, P3.7/CCP2)CMOD=0 x08; /选择PCA的时钟源为SYSCLK,使用外部晶振12MHz，PCA频率为46.875kHz CCAPM2=0 x42; /CCAPM0是PCA0模块的寄存器 0100 0010；ECOM0=1时，是打开比较器功能，PWM0=1时，允许CEX0脚用作PWM输出，即P13 PCA_PWM2=0 x00; /把与CCAP0H和CCAP0L组成9位数的EP

12、C0H和EPC0L置为0 CL=0; /比较器上的计时赋初值，通过PCA得到的输入时钟自增，增满后自动重装 CH=0;CCAP2H=0 x80; / 占空比控制CCAP2L=0 x80; CCON=0; /PCA控制寄存器，设置为0 CR=0; /PCA计数开关为关，停止产生pwm波/*INT0初始化函数*/*函数原型:void INT0_Init(void)/*函数功能:INT0初始化/*输入参数:无/*输出参数:无/*/void INT0_Init()INT1 = 1;IT0 = 1;/设置INT0为下降沿触发EX0 = 0;/不允许INT0中断EA = 1;/打开总中断/*INT0中断函

13、数*/*函数原型:void INT0(void) /*函数功能:INT0中断处理/*输入参数:无/*输出参数:无/*/void EXINT0() interrupt 0count = TH0;count = count8;count = count+TL0-47536;/记录从发送超声波到接受到超声波的时间flag = 1;TR0 = 0; /关T0中断/EX0 = 0;/不允许INT0中断/*INT0初始化函数*/*函数原型:void INT0_Init(void)/*函数功能:INT0初始化/*输入参数:无/*输出参数:无/*/void INT1_Init()INT1 = 1;IT1 =

14、1;/设置INT0为下降沿触发EX1 = 0;/不允许INT0中断EA = 1;/打开总中断/*INT1中断函数*/*函数原型:void INT1(void) /*函数功能:INT1中断处理/*输入参数:无/*输出参数:无/*/void EXINT1() interrupt 2count = TH0;count = count8;count = count+TL0-47536;/记录从发送超声波到接受到超声波的时间flag = 1;TR0 = 0; /关T0中断/EX1 = 0;/不允许INT0中断/*INT0初始化函数*/*函数原型:void INT0_Init(void)/*函数功能:IN

15、T0初始化/*输入参数:无/*输出参数:无/*/void INT2_Init()INT_CLKO&=0 xEF;/(EX2 = 1)使能INT2中断EA = 1;/打开总中断/*INT2中断函数*/*函数原型:void INT2(void) /*函数功能:INT2中断处理/*输入参数:无/*输出参数:无/*/void EXIT2() interrupt 10count = TH0;count = count8; /装入计数初值 TL0=T0MS;EA = 1; /开中断使能ET0 = 1; /允许溢出TR0 = 0; /关T0中断/*Timer0中断函数*/*函数原型:void Timer0(

16、void)/*函数功能:Timer0中断处理/*输入参数:无/*输出参数:无/*/void Timer0() interrupt 1TL0 = T0MS; /初始化Time0的低八位TH0 = T0MS 8; /初始化Time0的高八位flag = 1;/标志位置位count = 32;TR0 = 0; /关T0中断/*串口初始化函数*/*函数原型:void Serial_Init(void)/*函数功能:串口初始化/*输入参数:无/*输出参数:无/*/void Serial_Init()/串口初始化函数 ACC = P_SW1; ACC&=(S1_S0|S1_S1); /S1_S0=0 S1

17、_S1=0 P_SW1 = ACC; /(P3.0/RxD, P3.1/TxD)SCON = 0 x40; /8位可变波特率T2L = (65536 - (FOSC/4/BAUD); /设置波特率重装值 T2H = (65536 - (FOSC/4/BAUD)8; AUXR = 0 x14; /T2为1T模式, 并启动定时器2 AUXR |= 0 x01; /选择定时器2为串口1的波特率发生器/ ES = 1; /使能串口1中断/ EA = 1; /开启全局中断/*串口中断处理函数*/*函数原型:void Serial_Int(void)/*函数功能:串口中断处理/*输入参数:无/*输出参数:

18、无/*/void Serial_Int() interrupt 4 /ES = 0; /关串口中断，防止中断嵌套/if(TI) /如果是发送中断，则不做任何处理/TI = 0; /清除发送中断标志位/ES = 1; /开启串口中断/*发送数据函数*/*函数原型:void Send_data(unsigned char *b) /*函数功能:发送数据/*输入参数:unsigned char *b/*输出参数:无/*/void Send_data(uchar *b) / ES = 0; /关串口中断 for (b; *b!=0;b+) SBUF = *b; while(TI!=1); /等待发送完

19、成TI = 0; /清除发送中断标志位 /ES = 1; /开串口中断/*距离测量函数*/*函数原型:void Distance(void) /*函数功能:计算物体距离/*输入参数:无/*输出参数:无/*/void Distance_()distance = (count/1000.0)*17;/distance = count;void Coordinate()x = (L2*L2-L1*L1+X*X)/(2.0*X);y = (L2*L2-L3*L3+Y*Y)/(2.0*Y);z = L1*L1+L3*L3-L2*L2-(x-X)*(x-X)-(y-Y)*(y-Y);z = sqrt(z)

20、;/*主函数*/*函数原型:void main(void) /*函数功能:/*输入参数:无/*输出参数:无/*/void main()uchar circulation = 1;PCA0_Init();/PWM初始化PCA1_Init();/PWM初始化PCA2_Init();/PWM初始化INT0_Init();/INT0初始化INT1_Init();/INT0初始化INT2_Init();/INT0初始化Timer0_Init();/Timer0初始化Serial_Init();/串口初始化函数CSB_T1 = 0;/关闭超声波1发送控制端口CSB_R1 = 0;/关闭超声波1接收控制端口

21、CSB_T2 = 0;/关闭超声波2发送控制端口CSB_R2 = 0;/关闭超声波2接收控制端口CSB_T3 = 0;/关闭超声波3发送控制端口CSB_R3 = 0;/关闭超声波3接收控制端口while(1)switch(circulation)/超声波2发，超声波1收，作为AP的距离case 1:CSB_T2 = 1;/打开超声波2发送控制端口CSB_R1 = 1;/打开超声波1接收控制端口EX0 = 1;/允许外部中断0CCAP0L=CCAP0H=0 x00; / PWM0占空比控制为0CCAP2L=CCAP2H=0 x00; / PWM2占空比控制为0 CR=1; /PCA计数开关为开，

22、产生pwm波TR0 = 1; /开T0中断delay_us(20);/延时186us,等待8个超声波发送完成CR = 0; /PCA计数开关为关，停止产生pwm波/delay_ms(58);break;/超声波2发，超声波3收，作为CP的距离case 2:CSB_T2 = 1;/打开超声波2发送控制端口CSB_R3 = 1;/打开超声波3接收控制端口INT_CLKO|=0 x10;/(EX2 = 1)使能INT2中断CCAP0L=CCAP0H=0 x00; / PWM0占空比控制为0CCAP2L=CCAP2H=0 x00; / PWM2占空比控制为0 CR=1; /PCA计数开关为开，产生pw

23、m波TR0 = 1; /开T0中断delay_us(20);/延时186us,等待8个超声波发送完成CR = 0; /PCA计数开关为关，停止产生pwm波break;/超声波1发，超声波3收，作为BP的距离case 3:CSB_T1 = 1;/打开超声波2发送控制端口CSB_R3 = 1;/超声波3接收控制端口INT_CLKO|=0 x10;/(EX2 = 1)使能INT2中断CCAP1L=CCAP1H=0 x00; / PWM0占空比控制为0CCAP2L=CCAP2H=0 x00; / PWM2占空比控制为0 CR=1; /PCA计数开关为开，产生pwm波TR0 = 1; /开T0中断del

24、ay_us(18);/延时186us,等待8个超声波发送完成CR = 0; /PCA计数开关为关，停止产生pwm波break;/超声波1发，超声波1收，作为AP的距离case 5:CSB_T1 = 1;/打开超声波1发送控制端口CCAP1L=CCAP1H=0 x00; / PWM0占空比控制为0CCAP2L=CCAP2H=0 x00; / PWM2占空比控制为0 CR=1; /PCA计数开关为开，产生pwm波TR0 = 1; /开T0中断delay_us(20);/延时186us,等待8个超声波发送完成CR = 0; /PCA计数开关为关，停止产生pwm波EX0 = 1;/允许外部中断0CSB

25、_R1 = 1;/打开超声波1接收控制端口break;/超声波2发，超声波2收，作为BP的距离case 6:CSB_T2 = 1;/打开超声波2发送控制端口CCAP0L=CCAP0H=0 x00; / PWM0占空比控制为0CCAP2L=CCAP2H=0 x00; / PWM2占空比控制为0 CR=1; /PCA计数开关为开，产生pwm波TR0 = 1; /开T0中断delay_us(18);/延时186us,等待8个超声波发送完成CR = 0; /PCA计数开关为关，停止产生pwm波EX1 = 1;/允许外部中断0CSB_R2 = 1;/打开超声波3接收控制端口break;/超声波3发，超声波3收，作为B