机器人基础-绪论

1、1. 绪 论ENTER1.1 概述1.2 机器人的分类1.3 机器人的组成本章主要内容1.4 机器人的技术参数1.1 概述章目录1.1.1 机器人发展简史1.1.2 机器人的定义1.1.3 机器人技术的研究领域与相关学科1.1.1 机器人发展简史1920：出现“robot”一词20世纪20年代：科幻机器人20世纪40年代中后期：机器人的研究与发明深入1959：第一台工业机器人在美国诞生节目录章目录视频1.1.2 机器人的定义1机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能2机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变3机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、

2、决策、学习等4机器人具有独立性，完整的机器人系统，在工作中可以不依赖于人的干预国际标准化组织（ISO）定义涵盖如下内容:节目录章目录1.1.3 机器人技术的研究领域与相关学科机械手运动学与动力学轨迹规划驱动技术传感器视觉语言与离线编程本体结构控制系统智能机器人1. 研究领域节目录章目录力学机器人拓扑学机械学电子学与微电子学控制论计算机生物学人工智能系统工程等2. 学科范围节目录章目录本节完章目录1.2 机器人的分类1.2.1 按机器人的开发内容与应用分类1.2.2 按机器人的发展程度分类1.2.3 按机器人的性能指标分类1.2.4 按机器人的结构形式分类1.2.5 按坐标形式分类1.2.6 按

3、控制方式分类1.2.7 按驱动方式分类1.2.8 按机器人工作时的机座可动性分类工业机器人（industrial robot）操纵型机器人（teleoperator robot）智能机器人（intelligent robot）1.2.1 按机器人的开发内容与应用分类节目录章目录第一代示教再现 第二代对环境感知，反馈控制第三代智能机器人1.2.2 按机器人的发展程度分类节目录章目录超大型机器人大型机器人中型机器人小型机器人超小型机器人节目录章目录1.2.3 按机器人的性能指标分类关节型非关节型节目录章目录1.2.4 按机器人的结构形式分类直角坐标型圆柱坐标型球坐标型关节机器人节目录章目录1.2.

4、5 按坐标形式分类点位控制连续轨迹控制节目录章目录1.2.6 按控制方式分类气力驱动液力驱动电力驱动新型驱动节目录章目录1.2.7 按驱动方式分类机座固定式机座移动式节目录章目录1.2.8 按机器人工作时的机座可动性分类本节完章目录1.3 机器人的组成 机器人的基本组成节目录章目录本节完章目录1.4 机器人的技术参数1.4.1 机器人的主要技术参数1.4.2 MOTOMAN UP6型通用工业机器人的技术参数1.4.3 MOTOMAN EA1400型弧焊机器人的技术参数自由度分辨率精度重复定位精度运动范围承载能力最大速度1.4.1 机器人的主要技术参数节目录章目录机器人的精度= 基准分辨率+机构

5、误差精度和重复精度的典型情况节目录章目录1.4.2 MOTOMAN UP6型通用工业机器人的技术参数节目录章目录最大速度S轴2.44 rad/s (140/s)L轴2.79 rad/s (160/s)U轴2.97 rad/s (170/s)R轴5.85 rad/s (335/s)B轴5.85 rad/s (335/s)T轴8.37 rad/s (500/s)容许力矩R轴11.8 Nm (1.2 kgfm)B轴9.8 Nm (1.0 kgfm)T轴5.9 Nm (0.6 kgfm)容许转动惯量R轴0.24 kgm2B轴0.17 kgm2T轴0.06 kgm2标准涂色活动部位：淡灰色固定部位：深灰色电动机：黑色安装环境温度045C湿度(2080) % RH (不能结露)振动4.9 m/s2 以下其他避免接触易燃及腐蚀性气体或液体；不可接近水、油、粉尘等；远离电气噪声源节目录章目录1.4.3 MOTOMAN EA1400型弧焊机器人的技术参数章目录节目录最大速度S轴140/sL轴160/sU轴170/sR轴340/sB轴340/sT轴520/s容许力矩R轴8.8 NmB轴8.8 NmT轴2.9 Nm容许转动惯量R轴0.27 kgm2B轴0.27 kgm2T轴0.08 kgm2标准涂色活动部位：淡灰色固定部位：深灰色电动机：黑色