智能车大赛技术方案打包摄像头组太原理工

1、第十一”大学智能汽车竞技学任第十一”大学智能汽车竞技学任本设计以第十一届”指定的B型车模32位微控制器MK60DN256ZVLL10心控制单元。以 IAR、【】智能车; 本设计以第十一届”指定的B型车模32位微控制器MK60DN256ZVLL10心控制单元。以 IAR、【】智能车; 目录第一章 引 ”杯智能车大赛介1.2第十一届智能车大赛规则介1.3章节安第二章机械结构部份的设计及调2.1机械结构制作部分设舵机改目录第一章 引 ”杯智能车大赛介1.2第十一届智能车大赛规则介1.3章节安第二章机械结构部份的设计及调2.1机械结构制作部分设舵机改底盘改前轮定车轮外倾前轮前头的选型和架头信息参2.4

2、的选择和安2.5智能车主要技术参第三章 模块规第四章 硬件电路的设4.1电源模块设4.2传感器电路设计与实4.3驱动电路设4.4其他硬件电算法实5.1 系统控制总体设5.2 路径识别部速度控制部控制算辅助车模调试程序设速度控制部控制算辅助车模调试程序设第六章 系统的开发环境与车模6.1 IAR 的使6.2基于 LABVIEW 的上位第七章 总 7.1 总7.1.1 控制方7.1.2 特色设7.2 结束致参考文附录AMK60DN256ZVLL10 最小系统原理附录 B 程序源代”杯智能车大赛介本文以第十一届”（动化分教指委）。该竞赛以“求卓越”、30近 所高校广泛参与大学生智能汽车竞赛。2008

3、年起被教育部批准列入国（教高函200730”杯智能车大赛介本文以第十一届”（动化分教指委）。该竞赛以“求卓越”、30近 所高校广泛参与大学生智能汽车竞赛。2008年起被教育部批准列入国（教高函2007301.2 第十一届智能车大赛规则介B浦半导体公司的 位、16 位、32 位处理器作为唯一的微控制器。参1.3章节安的章节安排如下：第 1 章引言，大赛介绍和规则介绍。第 2 B浦半导体公司的 位、16 位、32 位处理器作为唯一的微控制器。参1.3章节安的章节安排如下：第 1 章引言，大赛介绍和规则介绍。第 2 34 、设计过程和设计结果。第5 章智能6 章系统的开发环与IAR 它在系统设计过程

4、用到过的计算机辅助设。第7 章结论与展望，总结6 件介绍，主要介绍了 IAR。2.1结构制作部分设2.1结构制作部分设2.1.138mm2.1 .3B.3B不平衡问题。图 2.2 所示 A 圈是用于调整主销内倾角的丝杠，B 2.2 8。对于模型车，通过调整前桥的螺杆的长度可以改变以在调整时可以近似调整为 0左右，不宜太大。主销内倾和主销后倾都有使2.1.4的轻便性。在汽车的横向平面内，轮胎呈“八”字型时称为“2.1.5的轻便性。在汽车的横向平面内，轮胎呈“八”字型时称为“2.1.5束为 012mm02mm OV5116CMOS 和 CCD 信号接入单片机的 IO （LM1881 等）1最终选定

5、了使用使用 头最远扫描行 1.8 头信息参头扫描行的选择 最远端扫描行距离：1.8 米左右;最近段扫描行距 10cm ;40cm 信号接入单片机的 IO （LM1881 等）1最终选定了使用使用 头最远扫描行 1.8 头信息参头扫描行的选择 最远端扫描行距离：1.8 米左右;最近段扫描行距 10cm ;40cm ;这样选择主要考虑到：40cm2) OV5116 320 x240最终分辨率大概近似为 140 x100到中心引导线。2.4 2.4的选择和安图 2.82.5车主要技术参2.1注由于设书写期间智能车仍然在进行改进因此有些数据未能更新之后的内容中涉及到的参数项参毫米克图 2.82.5车主

6、要技术参2.1注由于设书写期间智能车仍然在进行改进因此有些数据未能更新之后的内容中涉及到的参数项参毫米克毫米毫安头个1毫米次/MK60DX256ZVLL101 完美。电路系统框图如图 完美。电路系统框图如图 单片机,Cortex-M4 2940 ASM1117 5V 3.3V (2) 电机驱动电路模块：本模块为单片机与电机之间提供一个接口，让单片 高等采用的是英飞凌公司的 BTS7970 半桥驱(2) 电机驱动电路模块：本模块为单片机与电机之间提供一个接口，让单片 高等采用的是英飞凌公司的 BTS7970 半桥驱足够满足 C 型车模 260 (3) 为循迹设计头电路采用的是自己围绕OV5116

7、 搭建的头电路，OV5116 的具体优势(4) 其它附加模块：这包括无线数传模块、SD 统4.1模块设便于直观发现电池电量是否正常。如图 4.1 3.3V，5V，6V，7.2V统4.1模块设便于直观发现电池电量是否正常。如图 4.1 3.3V，5V，6V，7.2V 根据规划，5V LM2940-57805，2940 压差稳压，它的稳压压差可以小于 500mV，这样保证电池在低电压的情况下，仍能使单片机和传感器正常工作，同时，LM2940 的输出电流可以达到 1A114.2 所示。3.3V 电AMS1117-电路，在这里不做赘述。其原理图如 4.3 4.2LM2940-5 4.3AMS1117

8、其中，为了不互相干扰工作，单片机 3.3V 和传感器的 5V 分开供电，单驱动电机供电选择电池直接供电。最终电源模块电路板尺寸 45mm40mm。4.2器4.2LM2940-5 4.3AMS1117 其中，为了不互相干扰工作，单片机 3.3V 和传感器的 5V 分开供电，单驱动电机供电选择电池直接供电。最终电源模块电路板尺寸 45mm40mm。4.2器电路设计与实本设计中，传感器分为两部分：巡线传感器电码盘头）和速度传感器（4.2.1头最终成品如图 4.3电路设H H 4.3电路设H H H MC33886等；MOS H 对三种电路都进行了搭建并测试，MC33886 的优点是电路简单元件少，但

9、缺点是内阻较大，通过电流有限，可以通过两片 MC33886 并联方式进行改善。MOS H MOS 管体积较大，因此电路板面积较大，另外，MOS H 桥电路可能会发生脉冲上BTS7970 半桥集成电路组成 H BTS7960 7m9m16，43A135.1I/O 口、BDM SCI 5.15.1 5.2OV5116 的内I/O 口、BDM SCI 5.15.1 5.2OV5116 的内5.2.1在端作A13,5.2 5.2 们图拍摄了一个贴有网格的KT 板。(5.2 5.2 们图拍摄了一个贴有网格的KT 板。(图5.3 畸变校正效果b ）5.2.21)Buff（平值2)3)4)5)75.2.21

10、)Buff（平值2)3)4)5)7）5.3而误差是允许的，因为作为智能车这个惯性系统来说，速度不会徒增骤减（控制周期比较），P P 5.3.170适合控制技术PIPD5.3而误差是允许的，因为作为智能车这个惯性系统来说，速度不会徒增骤减（控制周期比较），P P 5.3.170适合控制技术PIPD差。将偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)4.11(k采样序号，k = r(k)kc(k)第ku(k) 第(k采样序号，k = r(k)kc(k)第ku(k) 第ke(k) k e(k-1) k-1 u(k)u(k(4.2)为位置控制算法的状态有关，计算时要对过去 e(k)u(k)式量的增量u(k)

11、当执行机构需要的是控制量的增量(例如：驱动步进电机)时，可由式控制算式。由式(4.2)可以推出式(4.3)，式u(k)u(k(4.2)为位置控制算法的状态有关，计算时要对过去 e(k)u(k)式量的增量u(k)当执行机构需要的是控制量的增量(例如：驱动步进电机)时，可由式控制算式。由式(4.2)可以推出式(4.3)，式减去式(；公式(4.4)T，KP、TI 、TD，量值的偏差，即可由式(4.4)(1)(2)(3)u(k)k有关，所以较容易通处理而获得比较好的控制效果5.4舵机控(1)(2)(3)u(k)k有关，所以较容易通处理而获得比较好的控制效果5.4舵机控制算从5.5车模调试5.5车模调试

12、程序设PC PC 6.1IAR使 IAR IAR IAR PC PC 6.1IAR使 IAR IAR IAR kinetis6.2于LABVIEW上位 数据以供分析。那么一个良好的上位机就显得格外重要了。选择了LABVIEW 6.1 SD 6.1 SD 6.2来6.2SD 结以3)。7.2结以3)。7.2了如此一个好来颗年轻的心的驰骋那的写出整个设计方案，衷心希望老师了如此一个好来颗年轻的心的驰骋那的写出整个设计方案，衷心希望老师的工作提出宝贵的意见，指的的关于举办第十一大学生”.大学生”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律英. 模拟电子技术基础, , . 单片开发方法, 等. reescal

13、e)微控制器MC68HC08 原理及, 龚光华应用(新版,等. 学做智能车, . 微型计算机控制技术潘新民, , . 单片机应用系统设计, KarlJ.Astrom,BjormWittenmark.Computer-ControlledSystemsTheory, 关于举办第十一大学生”.大学生”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律英. 模拟电子技术基础, , . 单片开发方法, 等. reescale)微控制器MC68HC08 原理及, 龚光华应用(新版,等. 学做智能车, . 微型计算机控制技术潘新民, , . 单片机应用系统设计, KarlJ.Astrom,BjormWittenmark

14、.Computer-ControlledSystemsTheory, 10FreescaleSemiconductor,Inc.MK60DN256ZVLL10Sub-familyManualM, Rev.6,Nov.11LM2940 12MC3388613BTS7960 14,. ,.利用加速度计和陀螺仪的笔杆运动姿态的检测M.，. 数字电子电路基础, , AA附录 voidswitchCase1: if(FLAG_ALT=-if附录 voidswitchCase1: if(FLAG_ALT=-ifif(Current_Speedleft-if(if(elseCurrent_Speedright-FLAG_ALT=0-casecaseFLAG_ALT=0-casecasecase4:casedefault:/清标/开总中else Angle_current=(Angle_Center-angle_center-;default:/清标/开总中else Angle_current=(Angle_Center-angle_center-;AngleSpeed_current=(AngleSpeed_AD-i;fDeltaValue=(Angle_current-+floatCarSpeed=;fDelta