机器人快换接头毕业设计

1、毕业设计题目名称：机器人快换接头的设计学生姓名：学号:机械工程学院/机电一体化班级：指导教师：2015.12.012016.06.02南京工业职业技术学院毕业设计南京工业职业技术学院毕业设计 # I摘要机器人在工业生产中，越來越普遍的需要更换各种各样的末端执行器。如抓手、真空工具、焊枪、电动和气动马达等末端执行器的更换，如果用人工的话会增加机器人的停工时间，降低机器人的工作效率。本课题的研究对象是快换接头。先从机器人快换接头的特点，引出国内外快换接头的发展状况。通过对机器人快换接头的简介与分类，引出本课题的主要内容：机器人手动快换接头的设计。机器人快换接头是用來快速、高效的更换机器人手臂末端执

2、行器的装置，能在数秒内完成末端执行器的更换，从而大大提高了机器人的工作效率。而本课题对手动快换接头本体的机械部分研究的关键在于锁紧装置和气路流通端口。锁紧装置设计的好坏决定了快换接头锁紧能力的高低，而气路的气密性决定气源补给的质量。本设计除了介绍机器人快换接头的分类及现状，锁紧装置的设计和气路流通端口的研究外，也介绍了机器人自动快换接头，进而与手动快换接头做了一些比较。关键词：机器人快换接头锁紧装置气路流通端口机器人快换接头的设计机器人快换接头的设计AbstractRobotsintheindustrialpioduction,moreandmoreconunonneedtoreplaceav

3、aiietyofendexecutor.Suchasgnppei;vacuumtools,weldmgtorch,electricandpneumaticmotoractuatorattheendofthereplacement,ifusmgamficialincreasestheshutdowntimeofrobot,reducetheworkingefficiencyofthe10bo匸Tlustopicresearchobjectisquickchangecomiectois.Fustfiomthecharacteiisticsofquickchangerobotjomt,wluchle

4、adstothefastathomeandabroadforjointdevelopment.Tluoughthedescriptionandclassificationofquickchangerobotjoint、leadtothemaincontentofthistopic:thedesignoftherobotmanuallyquickchangecoimectorsRobot,quickchangecoimectoi*isusedforrapid,efficientleplacementactuatorsattheendoftherobotarmdevice,canendmafews

5、econdstocompleteactuatorschange,thusgreatlymipiovetheworkefficiencyoftherobot.Ontologyandthistopicopponenttomovefasterinjointlockuigdeviceisthekeyofthemechanicalpartofthestudyofthegasportroadcuculation.Thestandorfalloflockingdevicedesigndeterminestheleveloftheabilityofquickchangejointlocking,andpneu

6、maticautightnessdetemunesthequalityofansupply.Tlusdesigninadditiontotheintroductiontotheclassificationofthequickchangecoimectorsandthepresentsituation,thedesignofthelockingdeviceandportloadcuculationresearch,alsointioducestherobotautomaticquickchangecomiectois,andthencomparedwiththemanualdidsomequic

7、kchangejomtKeywords：RobotquickchangeconnectorsLockingdevicePneumaticcuculationports南京工业职业技术学院毕业设计南京工业职业技术学院毕业设计目录TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark8 第一章绪论1 HYPERLINK l bookmark10 1.1选题背景1 HYPERLINK l bookmark12 2机器人快换接头简述1 HYPERLINK l bookmark14 1.3发展前景2 HYPERLINK l bookmark16 1.4意义2 HYPERLINK l boo

8、kmark18 第二章机器人快换接头特点和国内外状态3 HYPERLINK l bookmark20 1机器人快换接头的定义3 HYPERLINK l bookmark22 2机器人快换接头的特点3 HYPERLINK l bookmark24 2.3机器人快换接头国内外发展情况32.3.1国内状况32.3.2国外状况42.3.3企业快换接头举例4 HYPERLINK l bookmark26 第三章机器人快换接头简介6 HYPERLINK l bookmark28 3.1机器人快换接头分类63.1.1机器人自动快换接头63.1.2机器人手动快换接头7 HYPERLINK l bookmark

9、30 2机器人快换接头应具有的待性7 HYPERLINK l bookmark32 第四章手动快换接头的设计9 HYPERLINK l bookmark34 4.1设计内容9 HYPERLINK l bookmark36 2材料及参数的选择与设定9 HYPERLINK l bookmark38 4.3整体装配114.3.1具体操作124.3.2装配注意事项13 HYPERLINK l bookmark40 4.4主端I盘盖的设计13 HYPERLINK l bookmark42 4.5定位销的选择15 HYPERLINK l bookmark44 4.6锁紧装置的设计164.6.1中间销的设计

10、164.6.2锁紧装置手柄的设计184.6.3锁紧销的设计19ni机器人快换接头的设计机器人快换接头的设计 IV #TOC o 1-5 h z4.6.4固定销的选择20 HYPERLINK l bookmark46 4.7工具端口的设计214.7.1工具端1外轮廓的设计214.7.2工具端口气源补给孔的设计22 HYPERLINK l bookmark48 第五章自动快换接头的介绍23 HYPERLINK l bookmark50 5.1主端口的介绍23 HYPERLINK l bookmark52 5.21具端口的介绍23结论25 HYPERLINK l bookmark56 谢辞26 HY

11、PERLINK l bookmark58 参考文献27 HYPERLINK l bookmark60 附录28南京工业职业技术学院毕业设计南京工业职业技术学院毕业设计第一章绪论1.1选题背景随着科技的进步，工业生产正逐步走向一体化和智能化。本世纪60年代初为了加快工业生产力的发展，工业机器人应运而生，到如今机器人己成为大多数工业生产线不可缺少的“操作者”，机器人的运用代替了传统的劳动力生产，给工业生产带來了巨大的变革。长久以來，传统的工业生产都是依靠工人进行操作。然而在工业生产中，有许多工序都是需要不断地进行机械式的重复的，其过程枯燥乏味。不仅如此，工业生产线的环境有时也相对恶劣，越來越不适合

12、人工作业，机器人的出现帮助工人摆脱了恶劣的环境和枯燥乏味的工作状态。虽然机器人在充满危险的环境下可以将繁重复杂、精密度要求高的工作完成得很出色，但是当代工业对生产商品的要求己不只在于质，他们对数量的需求也越來越高，所以提高机器人的作业速度是当前的主要任务之一。提高机器人作业速度的方式之一就是减少机器人手臂末端执行器的更换时间，为了解决执行器更换速度慢、柔性差的问题，许多公司相继推出了机器人快换接头。快换接头的出现无疑是提高了工业机器人的作业效率，给工业生产带來了方便。现在，快换接头获得了普遍的运用，变成大多数工业机器人的重要组成部分。机器人快换接头在世界各地都能买到，从机器人快换接头输出规模來

13、看，美国、徳国、法国位居全球前三，其他国家在机器人快换接头的生产上也紧随其后。1.2机器人快换接头简述此次的课题是研究机器人快换接头的组成及主体机械部分的设计。机器人快换接头的主体部分由主端口和工具端口两部分组成，主端口与机器人的手臂相连接，工具端口与机器人手臂的末端执行器相连接。机器人快换接头的作用就是在机器人需要更换末端执行器时，减少人工的干预，缩短更换的时间，在电路与气路的帮助下将末端执行器精确定位到工业机器人的手臂末端。机器人快换接头的设计南京工业职业技术学院毕业设计 1.3发展前景随着经济与科技水平的发展，工业生产也达到了空前的盛状，工业机器人也越来也多的运用到了生产线中，逐步取代了

14、传统的劳动力。在机器人的实际应用中，社会需求激励着机器人技术不断地改进、优化，机器人快换接头就是为提高工业机器人的生产率和柔性而问世的。现如今，工业机器人越发普遍地运用到了生活当中，所从事的行业由工业制造领域延伸到了医疗领域和军事领域，这就需要快换接头也随着机器人性能的变化不断地优化和改良，所以在未來，快换接头的发展远景还是十分可观的。1.4意义该机器人快换接头虽然体积不大，但是它的外观简洁，内部结构细致，大有“麻雀虽小，五脏俱全”之势。在国内，机器人快换接头的生产技术还远不如国外，所以更要致力于该项目的研究。本课题的研究与设计不仅符合我国生产领域的发展趋势，也会给我将来的学习与工作带來很大的

15、帮助。第二章机器人快换接头特点和国内外状态1机器人快换接头的定义机器人快换接头是一种通过快速更换机器人末端执行器，使机器人更具柔性的装置。2机器人快换接头的特点、在工业生产线中，机器人快换接头能在短短数秒内完成末端执行器的更换；、机器人在作业时，其维护和修理工具的更换快速、高效，大大减少机器人的停工时间，从而减少生产过程中的损失；、在投入实际生产应用时，机器人快换接头能够帮助机器人使用多个末端执行器，因而增加了柔性；、末端执行器的传统更换方式过于笨重、繁琐，而自动交换单一功能的末端执行器方便快捷，完全可以取而代之。、对于一些重要的应用，机器人快换接头还能提供一些备份工具，尽量避免意外事件的发生

16、。2.3机器人快换接头国内外发展情况2.3.1国内状况我国对机器人快换接头的研究开始得晚，而且发展相对慢一些。虽然国内的研究所和大学的相关部门都有研究，但是由于专业知识的局限性，专业技术水平也有待提高。国内生产的机器人快换接头普遍存在的问题就是产品的可靠性低、通用性差且成本较高。现如今工业机器人在我国的应用越來越广泛，机器人快换接头的应用也随之增加，但是这与国内的快换接头的生产水平相矛盾，所以快换接头生产的当务之急就是降低生产成本、提高生产技术水平。2.3.2国外状况从目前来看，国外在机器人快换接头技术方面优于我国。他们对这方面的研究早于我国，发展也相对快于我国，所以机器人快换接头的质量也高于

17、国内。但是，他们的价格昂贵，相关的技术也不对外公开。考虑到成本问题，许多的买家在机器人快换接头的购买上犹豫不决。在国外，工业生产己经趋于一体化和智能化，机器人在工业生产中的应用也己经越來越普遍，为提高机器人的作业效率，机器人快换接头也逐渐成为机器人的标配。2.3.3企业快换接头举例美国ATI公司对机器人快换接头的研究起于1989年，当时机器人的生产效率有待提高，加快机器人手臂末端执行器的更换速度成为提高机器人作业效率的方法之一。机器人快换接头的诞生为机器人手臂末端执行器的更换节约了大量的时间，为工业生产注入了新的能量。如图2-1所示，为美国ATI公司的QC-20快换接头，该自动快换接头由主端口

18、和工具端口两部分组成。机器人手臂末端执行器在需要更换时，会逐步接近并对准工具端口，主端口中的滚珠会在空气流的推动下进入锁紧环，被牢牢锁住。当空气流注入解锁端口时，锁紧装置中的滚珠就会松开。图2-1美国ATI公司的QC-20快换接头图2-2所示的徳国SCHUNK公司的快换接头与AIT公司的QC-20快换接头相似,也是利用滚珠在气流的推动下的移动來实现锁紧的。图2-2德国SCHUNK公司快换接头意大利GIMATICS.p.A公司对机器人快换接头的研究也颇有成果。图2-3所示即为该公司研制的快换接头，该快换接头同样是由主端口和工具端口两部分组成。该装置的锁紧是通过工具端口的三个定位销來实现的，在锁紧

19、时，工具端口的定位销与主端口相对接，同时旋转主端口，使工具端口的定位销插入主端口的卡槽中，实现锁紧。图2-3意人利快换接头第三章机器人快换接头简介1机器人快换接头分类机器人快换接头的造型美观，形状多样。虽然一个机器人快换接头只能安装在一台机器人上，但是它能够方便灵活地安装在大部分工业机器人上，在多样的机器人加工领域表现得游刃有余。为了适应机器人在生产线中高强度、高精度的作业，机器人快换接头不仅具有高的硬度和负载能力，同时还具有显著的重复性。最重要的是，机器人快换接头能够快速更换机器人末端执行器，并且易于容纳同一装配机器或加工中心的多种不同零件，是机器人应用的理想选择。机器人快换接头按照本体部分

20、锁紧装置的不同大体可分为两种：一种是自动快换接头，另一种是手动快换接头。3.1.1机器人自动快换接头如图3-1所示为机器人自动快换接头，在快换系统的支持下，机器人自动快换接头会根据需要自动更换末端执行器來完成相应的任务。将选好的工具与机器人快换接头的工具端口相连接，机器人手臂与主端口相连接。快换接头上的定位销、销孔、电路、气路以及锁紧装置都能够帮助其进行准确的定位。在机器人手臂移动到确定的位置和姿态的时候，锁紧装置就会立刻启动，进而实现锁紧。图3-1机器人自动快换接头3.1.2机器人手动快换接头如图3-2所示为机器人手动快换接头，机器人手臂末端执行器在该快换接头的作用下，能够在儿秒内快速地完成

21、相应的更换。机器人手动快换接头的空气端口和电气连接器能够向系统输出瞬时动力，无需手动重新连接空气管道，从而减少了机器人的停工时间。与自动快换接头不同的是，在进行锁紧、释放的过程中手动快换接头需要人工的干预，才能完成末端执行器的更换。图3-2机器人手动快换接头2机器人快换接头应具有的特性综合考虑机器人快换接头的工作方式以及工作环境，机器人快换接头应该具备以下的特性：、具有足够强的稳定性。当快换接头产生故障或者它的气压消失时，为了能够保证稳定可靠的连接，往往需要机器人快换接头具有足够的连接强度。而具有强稳定性的快换接头的锁紧装置能够出色地完成防止主端口与工具端口分离的任务。、结构必须紧凑，尺寸要尽

22、量的小。不同的机器人有不同的承重量，在设计机器人快换接头时要将机器人的最大持重量考虑在内。在保证不影响机器人功能发挥的前提下，机器人快换接头的尺寸要尽可能小，结构也要尽量紧凑，这样可以将对机器人运作时灵活性的影响降到最低。、重量轻机器人手臂的持重量有限，如果机器人快换接头的重量过大那么末端执行器以及所夹持的物品的重量和种类将会受到更大的限制。所以，快换接头的选材显得尤为重要，应该尽量选择比重较轻的材料。、通过性必须良好。机器人在进行末端执行器的更换时也会出现一些突发状况，为了保证末端执行器能够顺利地更换，机器人快换接头应该具备供气流流通的气路连接口，供信号交流的信号线所对应的端口以及允许电流流

23、入的端口等。、位置精度要保持足够。工业生产中对机器人作业时的位置精度的要求是非常高的，位置精度不够往往会造成产品质量的不合格，影响产量。机器人快换接头的位置精度越高，末端执行器的连接与释放就会越准确。第四章手动快换接头的设计4.1设计内容在我充分了解了机器人快换接头的特性、优点、工作原理以及适用的范围之后，基于对造型美观简洁的设计理念，确定了快换接头的外部轮廓；结合工业生产的现状提出了对快换接头本体机械部分相关细节的设计内容，并确定了有关的参数。在对机器人快换接头的研究中，我通过查阅资料的方法完成了该装置的细节上的设计、零件图及装配图的绘制。机器人快换接头作为机器人中的一部分，在工业生产中起到

24、了很大的作用，在它的帮助下机器人得以在儿秒内完成末端执行器的更换，进而使机器人更具柔性。2材料及参数的选择与设定因为机器人手臂的承重有限，所以选择密度较小的铝合金作为快换接头本体的材料。考虑到机器人应具备足够强的稳定性，在一些需要高耐磨性的零件的选择上尽量采用经过并行热处理的碳钢。因为该手动快换接头的使用对象为不超过12kg的物体，所以结合查阅的相关资料及实地观察将快换接头的质量控制在HWK的质量0.23kg,HWA的质量0.12血。并将它能抓取物件的最大重量设定为12kgo（1）、锁紧力矩的设定机器人末端执行器不抓取重物时，机器人快换接头所承受的重量（末端执行器的重量）为6血,因为手动快换接

25、头在工作时所承受的总重（末端执行器和重物的总和）最多为18kg,所以机器人快换接头所承受的力尸”最小为60N,最大为180No机器人快换接头的直径d为bOmmo根据公式M=F/h仆为快换接头的半径d/2）可知快换接头的锁紧力矩为5-45Nmo（2）、强度的计算根据表4-1常用材料的主要力学性能可知，铝合金的屈服点应力os为274MPa。机器人快换接头的设计机器人快换接头的设计表4-1常用材料的主要力学性能材料名称牌号os/MPanb/MPa65/%普通碳素钢Q2352353723922527Q27527449051921优质碳素钢353145292015353598155037252714低合

26、金钢09MnV2944312212Mn28050020合金钢20Cr53983310lOCr784980930CrMnSi88210788铝合金LY1227441219因为铝合金是塑性材料所以安全因数n为1.52.5o考虑到安全与经济方面的问题，取较合适的安全因数以达到最实用的目的。根据公式二（其中。为许用应力，bs为屈服点应力，n为安全因数）,可求得许用应力可取为109.61182.7MPa。取许用应力为llOMPa,将工具端口与中间销接触的一个面近似看做直径为3.3mm的圆，受力图如图4-1所示。图4-1中间销的受力图根据公式工M“=0,可知代=5F”=5x180N=900N；根据6=F/

27、HV=1523Mp12、14、16、18、20、22、24、26、28、30、32、35、40、45、50、55、60、65、70、75、80.85、90、95、100、120、140、160.180、200（公称长度大于200mm,按20mm递增）。4.6锁紧装置的设计锁紧装置由手柄、锁紧螺栓、中间销组成，该装置是机器人快换接头的核心部分。4.6.1中间销的设计中间销作为锁紧装置中的主要组成部分，在锁紧过程中发挥着极大的作用。在选用中间销的尺寸时，参考标准与固定销相同。选用直径为10mm的圆柱销，参考主端口盘盖的的尺寸，将中间销的长度设置为37mm,为了适应实际的装配需要，在中间销的一端预留

28、一个供与手柄相连接的部分，具体尺寸如图4-10所示。南京工业职业技术学院毕业设计南京工业职业技术学院毕业设计图4-11中间销图4-11中间销SS、厉姦汝冒元w45定京工业駅业技术爭読*且中间销ft(WH)R#11：11-039a工*#I1R图4T0中间销在设计中间销时选择圆柱销为原型，圆柱形的中间销虽然在动力源消失时也能实现锁紧的目的，但是在快换接头更换末端执行器时需要将快换装置中的各零件拆开才能实现更换，无法满足机器人快换接头在数秒内完成更换的要求。所以在中间销的中间部分开了如图4-11所示的槽，这样就可以通过锁紧装置旋转的方式实现锁紧与释放,缩短末端执行器的更换时间。值得注意的是该槽的位置

29、要与主端口的盘盖相适应。机器人快换接头的设计南京工业职业技术学院毕业设计 4.6.2锁紧装置手柄的设计手动快换接头在末端执行器更换时需要人工将中间销旋转，进而将主端口和工具端口分离。为了便于手动操作也为了固定中间销旋转后的状态，需要给中间销增加一个手柄和锁紧螺栓。如图4-12所示，手柄的形状设计成圆弧形，且手柄的内侧与主端口的外轮廓相贴合，其厚度与宽度适中，其厚度设置为4mm,宽宽度设置为lOmmo在手柄的一端预留出与中间销连接的部分，另一端预留出与锁紧销连接的部分，且该部分要结合锁紧将端面设计成曲面的形式，这样设计的目的不仅是为了美观，也是为了不影响机器人的正常作业，外部轮廓如图4-13所示

30、。图4T3手柄4.6.3锁紧销的设计锁紧销的作用是通过将手柄的位置固定在主端口的侧面，从而实现中间销对快换接头的锁紧，参照表4-2中的标准，具体尺寸如图4-14所示，外部轮廓如图4-15所示。未注曲C0.52、耒注限能R】45老京工业駅业技朮学険#B1*丘0锁紧销fttCBJ菱标但Jt1比M4:11-06工t*SX图4-14锁紧销图4-15锁紧销4.6.4固定销的选择图4-16为固定销，固定销的作用就是连接手柄与中间销。该固定销的选择与定位销的选择依据保持一致。根据供手柄与中间销的预留孔，设定该固定销的直径为2.5mm,参照表4-2将该销的长度设定为5mnb外部轮廓如图4-17所示。正QQ技赤

31、云就1、永注逋兔co.5.2、皋注圓免肌3、两隸及表茴无毛嗣.45专衰工立职立技求总楚*EE2IMo固定销*廿(WK)(BBKftfaiZH:11-05Vt1xt*a图4-16固定销图4-17固定销4.71具端口的设计4.7.1I具端口外轮廓的设计工具端口的作用就是与机器人末端执行器相连接，通过其锁紧装置与主端口相连接。为了与主端口相配合，工具端口的外轮廓设计成凸台的形状，其侧面与气路相连的端口也设计成M5的螺纹孔，并在侧面与主端口相对应的部位切槽，添加一个电连接器的接口，具体尺寸如图4-18所示。：i：八兀:千吕合金HI：工具端口SK.Illi1-1-01iv处宝盘ClP反圧記s、寿泯孟去、

32、冷形竺公兹找克C5/T图4-18手动快换接头工具端II为了与锁紧装置相配合，工具端口的锁紧部分如图4-19中所示，这样做可以让锁紧装置通过旋转实现末端执行器的更换。为了美观，也为了避免在使用快换接头划伤手指，将工具端口的外轮廓曲线进行相应的倒角、圆角。图4J9工具端口4.7.2工具端口气源补给孔的设计为了在与主端口连接的过程中能够达到气密性的要求，工具端口的连接部分也设计成图4-20所示直径为3mm的锥形孔，且孔面保持平整。在连接时，锥形孔中可以放入圆环形的密封圈确保气密性。图420工具端口第五章自动快换接头的介绍5.1主端口的介绍机器人自动快换接头的主端口主要起辅助锁紧的作用，在设计时，因为

33、快换接头对气密性的要求特别高，所以将主端口的端面供空气流流通的端口设计为直径为6mm的圆锥孔，留出的密封沟槽用來放置圆环形密封圈，这样的设计可以提高气路的气密性。与手动快换接头一样，密封圈的选择对气密性的影响也是不可忽视的，所以一般以橡胶或者皮革材料为主。在主端口侧面的一边切槽，留出供电机控制连接器连接的螺纹孔，如图5-1所示。L-来淞掘AU1来潍豆人毛仁5X7=.-4奖4冗壽安冶丸三K年吞运？SKWESb宅.Mi王端口2-02图5-1自动快换接头主端II5.2工具端口的介绍自动快换接头的锁紧主要是依靠工具端口上端与主端口连接部分中的滚珠來实现的，如图5-2所示。所以在设计的过程中，滚珠所对应

34、的气流流通端口的设计十分重要，为了保证气密性，在气流流通的端口将孔设计为锥形，这样的设计不仅便于安放密封圈，也有利于高气密性的实现。因为自动快换接头的工具端口是通过其上端口的滚珠实现对主端口的锁紧的，而手动快换接头是通过工具端口的卡槽与主端口锁紧装置的配合，在人工的帮助下实现锁紧的。所以自动快换接头的精度和更换末端执行器的速度都要比手动快换接头更快，但是自动快换接头的结构复杂，对技术的要求高,成本也相对要高出许多。在末端执行器的更换速度上也能在儿秒的时间内实现。综合经济与实际生产方面的考量，对于一些规模较小的机械生产公司來说手动快换接头更适合。图5-2自动快换接头工具端II结论随着机器人在工业

35、中的运用越來越多，机器人快换接头也渐渐普遍地被运用到了工业生产当中。在机器人快换接头的研究方面我国的技术远不如国外，所以我国应该加深对该领域的研究，來满足现代化工业的要求。通过这次机器人快换接头的设计，我对机器人快换接头的工作原理与结构有了更深层次的了解。机器人快换接头的内部结构相当复杂，除了机械上的结构之外，它还包含了气动、电路上的相关部件。三年的学习中，机器人快换接头是我最熟悉，也是最感兴趣的一块。一开始我想在将手动快换接头研究透彻的基础上对自动快换接头进行进一步的钻研,但是由于自身水平的有限，目前只能将自动快换接头作为一个了解,但可以在以后的学习中进行深入的钻研。在这次课题的研究中，我意

36、识到了自己知识的匮乏，也为此深感惭愧。在机器人快换接头的绘制中，我对SolidWorks软件也有了一定的了解，SolidWorks这款功能强大的软件，不仅能像CAD样绘制出二维图，还能生成三维的图形。但是这款软件只能应用于一些结构比较简单的机械装置中，对于一些结构复杂的机械装置，则需要使用CATIA这款软件来绘制。CATIA是专门用來对结构复杂的设备进行绘制的软件，无论在功能还是绘图质量上都要高出其它的绘图软件。虽然这次在对快换接头的研究中我没有使用CATIA,但是了解了这款软件的功能之后，我准备在以后的研究中，将CATIA这款软件作为我绘图的首选。在这次对款换接头的研究过程中，我学习到在零件

37、装配时要注意的细节，也掌握了一些零件装配的技巧，这对我不久后去新的学校深造有非常大的帮助。谢辞这次的毕业设计得以完成多亏了粋老师的指导和同学们的帮助。张老师不仅是我的课题指导老师，还是我的班主任。在做毕业设计之前，我就受到班主任的许多帮助，知道是班主任指导我的毕业设计之后，我的内心是喜悦的，因为我们相处的时间也有一年多，大家都比较熟悉。但是在一开始课题确定的时候我一直犹豫不决，没有一个确切的方向，每每张老师问起我准备往什么方向写的时候我都支支吾吾，幸好张老师看出了我的问题所在并及时为我指正了方向，并不断地安慰鼓励我，这才使我坚持了下來。万事开头难，在课题的确定上，我足足花了儿个月的时间。在课题确定了之后，我查阅了大量的资料，但仍然有很多不明白的地方需要向张老师请教，张老师对于我的叨扰并没有任何的不耐烦，对我提出的任何问题都耐心地解答，借这个机会我要向张老师说声谢谢。除了张老师的帮助与指导之外，同学们对我的鼓励也起到了非常大的作用。我在做毕业设计的这段时间，真真切切地感受到了自己知识的欠缺、能力的有限，所以我一度被挫败感包围。幸好有同学们在我的身边陪伴我、安慰我、鼓励我，我才能从挫败感中走出来，积极投身于毕业设计