机器人技术本科毕业论文

1、机器人技术本科毕业论文 第一章 绪论 第一节 机器人 1.1.1 机器人产生背景 机器人技术的进展，它应当说是一个科学技术进展共同的一个综合性的结果，同时，为.经济进展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的进展归功于在其次次世界大战中各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的进展。比如说日本，战后以后开头进行汽车的工业，那么这时候由于它人力的缺乏，它迫切需要一种机器人来进行大批量的制造，提高生产效率降低人的劳动强度，这是从.进展需求本身的一个需求。另一方面它也是生产力进展的需求的必定结果，也是人类自身进展的必定结果，那么人类的进展随着人们渐渐的这种.进展的状况，人们越来越不断探讨自然过程中，在

2、改造自然过程中，熟悉自然过程中,来需求能够解放人的一种奴隶。那么这种奴隶就是代替人们去能够从事简单和繁重的体力劳动，实现人们对不行达世界的熟悉和改造，这也是人们在科技进展过程中的一个客观需要。但另一方面，尽管人们有各种各样的好的想法，但是它也归功于电子技术，计算机技术以及制造技术等相关技术的进展而产生了供应了强大的技术保证。 1.1.2 机器人的进展与现状 机器人怎么产生的呢？这是在1920年，有一个捷克斯洛伐克的一个作家叫卡佩克，他写了一本科幻小说，叫罗萨姆的机器人万能公司。这本小说中他构思了一个和幻想了一个机器人，它的名字叫罗伯特，也就是我们英文中的Robot，它可以不吃饭，它能够不知疲惫

3、的，不知疲乏地进行工作。在1920年前后，大家也知道是在第一次世界大战以后，是各国工业进展比较快速的时期，我们看到电影摩登时代，卓别林主演的人变成了机器人，在生产线中每天的进行劳动。人们在这种烦躁的体力劳动中就幻想有一种能代替人完成这样工作的想像、一种需要，这个小说在1924年和1927年的时候被纷纷传到了日本、法国和欧洲国家，还变成了一种当时的木偶剧和一些话剧，所以这样的一个机器人的名词就向全世界铺绽开来，当时人们还认为是一个科幻小说，还没有把它跟我们日常的学习工作和生产结合起来。 但通过这样一个小说，一个罗伯特这样一个名词，它体现了人类长期的一种愿望，这种愿望就是制造出一种机器，能够代替人

4、进行各种工作。这种想法是机器人产生的一种客观的要求，那么真正机器人的进展是在1947年，美国橡树岭国家试验室在讨论核燃料的时候，大家知道核燃料，它有X射线对人体是有损害的，必需有一台机器来完成像搬运和核燃料的处理这样的工作。在1947年产生了世界上第一台主从遥控的机器人，那么1947年以后大家知道，是计算机电子技术进展比较快速的时期，因此各国已经开头利用当时的一些现代的技术，进行了机器人讨论。那么在1962年美国研制胜利PUMA通用示教再现型机器人，那么这就标志着机器人走向成熟，应当说第一台可用的机器人在1947年产生，真正意义的机器人在1962年产生。那么相继不久，在英国等国家，也相继讨论出

5、一些机器人，那么到了20世纪60年月末，日本人将它的国民经济的汽车工业与机器人进行结合，它购买了美国的专利，在日本进行了再次开发和生产机器人。到20世纪70年月的时候，日本已经将这种示教再现型的机器人进行了工业化，消失了许多公司，现在的像ABB，MOTOMAN，还有安川公司，还有许多机器人公司像OTC等等公司。它们都是已经将机器人进行了工业化，进行了批量生产，而且胜利的用于了汽车工业，使机器人正式的走向应用。 在20世纪70年月到20世纪80年月初期，工业机器人变成产品以后，得到全世界的普遍应用以后，那么许多讨论机构开头讨论其次代具有感知功能的机器人，消失了瑞典的ABB公司，德国的KUKA机器

6、人公司，日本几家公司和日本的FUNAC公司，都在工业机器人方面都有很大的作为，同时我们也看到机器人的应用在不断拓宽，它已经从工业上的一些应用，扩展到了服务行业，扩展了它的作业空间，向海洋空间和服务医疗等等行业的使用。 那么总结一下，我们认为，机器人有三个进展阶段，那么也就是说，我们习惯于把机器人分成三类，一种是第一代机器人，那么也叫示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来掌握一个多自由度的一个机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样的话机器人可以重复的依据人当时示教的结果，再现出这种动作，比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种

7、工作，它对于外界的环境没有感知，这个力操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道，那么实际上这种从第一代机器人，也就存在它这种缺陷，因此，在20世纪70年月后期，人们开头讨论其次代机器人，叫带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比，有了各种各样的感觉，比方说在机器人抓一个物体的时候，它实际上力的大小能感觉出来，它能够通过视觉，能够去感受和识别它的外形、大小、颜色。抓一个鸡蛋，它能通过一个触觉，知道它的力的大小和滑动的状况。 那么第三代机器人，也是我们机器人学中一个抱负的所追求的最高级的阶段，叫智能机器人，那么只要

8、告知它做什么，不用告知它怎么去做，它就能完成运动，感知思维和人机通讯的这种功能和机能，那么这个目前的进展还是相对的只是在局部有这种智能的概念和含义，但真正完整意义的这种智能机器人实际上并没有存在，而只是随着我们不断的科学技术的进展，智能的概念越来越丰富，它内涵越来越宽。 下面我简洁介绍一下我国机器人进展的基本概况。刚才谈到了日本在20世纪60年月和美国都在开头进行机器人的讨论，由于我们国家存在许多其他的各种因素、问题。我们国家在机器人的讨论，在20世纪70年月后期，当时我们在国家北京举办一个日本的工业自动化产品展览会，在这个会上有两个产品，一个是数控机床，一个是工业机器人，这个时候，我们国家的

9、很多学者，看到了这样一个方向，开头进行了机器人的讨论，但是这时候讨论，基本上还局限于理论的探讨阶段，那么真正进行机器人讨论的时候，是在七五、八五、九五、十五将近这二十年的进展，进展最快速的时候，是在1986年我们国家成立了863方案是高技术进展方案，就将机器人技术作为一个重要的进展的主题，国家投入将近几个亿的资金开头进行了机器人讨论，使得我们国家在机器人这一领域得到很快地、快速地进展。 目前主要单位像中科院沈阳自动化所，原机械部的北京自动化所，像哈尔滨工业高校，北京航空航天高校，清华高校，还包括中科院北京自动化所等等的一些单位都做了特别重要的讨论工作，也取得了许多的成果，而且目前这几年来看，我

10、们国家在高校里边，有许多单位从事机器人讨论，许多讨论生和博士生都在从事机器人方面的讨论，目前我们国家比较有代表性的讨论，有工业机器人，水下机器人，空间机器人，核工业的机器人，都在国际上应当处于领先水平，总体上我们国家与发达国家相比，还存在很大的差距，主要表现在，我们国家在机器人的产业化方面，目前还没有固定的成熟的产品，但是在上述这些水下、空间、核工业，一些特别机器人方面，我们取得了许多有特色的讨论成就。 其次节 熟悉工业机器人 1.2.1 工业机器人的分类及应用 机器人技术应用特别广泛，不同的机器人的应用领域不同，尤其是工业机器人，在制造业和其他行业中广泛应用。 一、点焊、弧焊机器人 应用在汽

11、车、摩托车、工程机械、锅炉等领域，如点焊汽车底盘、车体等其他部件，弧焊也可用于装配。 二、喷涂机器人 应用于汽车、建材、家电、机械行业。如汽车整车自动喷漆，汽车发动机、保险杠、弹簧、板簧、驾驶室等自动喷漆，卫生陶瓷等自动喷釉，玻璃纤维加强水泥预制板的喷涂，电视机、电冰箱、洗衣机、电脑、手机等外壳自动喷漆，减速器等自动喷漆，汽车灯、车门防水帘、车身底板、塑料件等自动涂胶等。 三、搬运机器人 应用于机械、汽车制造业，用以完成产品和物料的自动输送。 四、网络机器人 应用在通信和远距离掌握，担当环境观测等工作，通过网架实现动作等。 五、其他机器人 如军用机器人，爆炸物处理机器人，检测航路和障碍物机器人

12、，加汽油机器人-定量加注汽油、柴油、润滑油、清洁液、防冻液等，水下机器人、探月车等。 其次章 瓷器制作 第一节 陶瓷的制作工序 陶瓷是以粘土为主要原料以及各种自然矿物经过粉碎混炼、成型和煅烧制得的材料以及各种制品。陶器和瓷器的总称。陶瓷的传统概念是指全部以粘土等无机非金属矿物为原料的人工工业产品。它包括由粘土或含有粘土的混合物经混炼，成形，煅烧而制成的各种制品。由最粗糙的土器到最精细的精陶和瓷器都属于它的范围。对于它的主要原料是取之于自然界的硅酸盐矿物(如粘土、石英等)，因此与玻璃、水泥、搪瓷、耐火材料等工业，同属于“硅酸盐工业”的范畴。 2.1.1 传统制作工序 制作完成一件陶瓷制品，需要经

13、过以下六道工序： 一、练泥 制作陶瓷的基本材料是粘土，但不是全部的粘土都适合用来制作陶瓷。不同种类的粘土，其可塑性也不同，大致上讲，一次粘土（残留粘土）可塑性较差，二次粘土（漂积粘土）可塑性强。所谓可塑性，就是粘土加水并经过揉练后，在适当的外力作用下，可以塑成任何外形，还可在外力除去后保持所得的外形。在一般状况下，含硅的沙质多的粘土，可塑性较小，若要改进可塑性，必需淘汰粘土中的粗沙粒，或加入可塑性强的粘土。而可塑性强的粘土，由于颗粒过于细，孔隙过小，水分在干燥过程中不简单散发，因此易造成坯体弯曲或裂开，为了改进它的性能，则需要掺入沙质土以减弱它的粘性。将粘土采集精选后，就可以进行练泥了。练泥的

14、目的是为了将泥揉练至合适的可塑性，在练泥的过程中感受一下泥的特性，并将泥团内的气孔排解，为作品胜利打好基础。 二、成型 陶艺的成型过程也就是一个感情的表达过程，是艺术家们尽情发挥的过程。是整个创作过程中最关键的步骤。也就是说，成型过程就是将思维、想像、感情物化的过程。 经过几千年的进展，陶瓷工艺技术与制作方法也得到了充分的进展。由手工成型到机器成型，由最古老的泥条成型到拉坯成型再到如今的旋坯成型，模具成型等。各种成型方法都有它们所适合的造型特点，有它们自己优势。但总体来说，成型方法都只是帮助我们创作的一种手段，而不是我们创作的目的。 三、修坯 经过成型后的坯体有的需要再修坯，比如拉坯后，坯体还

15、很粗糙，表面不光滑，厚薄不匀称等，这都需要经过修坯来调整最终造型；注浆成型的坯体也在模子的接缝处也会有毛糙的地方，也需要经过修坯来修整。像泥板成型与泥条成型，可能在造型上，一次就可以完成，也有的会需要用做一些装饰，这些我们都可以通过修坯来完成。 四、干燥 初步完成作品后，在烧成和上釉之前有一个干燥的过程。只有在坯体完全干燥的状况下才能上釉和烧结，否则釉面会消失开裂或脱落的现象，在烧窑时假如坯体残留大量的水分，坯体中的水分就会因急剧化成蒸气引起膨胀而裂开。所以肯定要待坯体完全干燥后再上釉或烧窑。干燥的时候不能急功近利，要放在阴凉通风处干燥，温度太高表面水分蒸发过快也会使作品干湿度不匀称而导致作品

16、开裂等问题消失。 五、上釉 釉是掩盖在陶瓷制品表面的无色或有色的玻璃质薄层。是用矿物原料（长石、石英、滑石、高岭土等）和化工原料按肯定比例协作（部分原料可先制成熔块）经过研磨制成釉浆，施于坯体表面，经肯定温度煅烧而成。能增加制品的机械强度、热稳定性和电介强度，还有美化器物、便于拭洗、不被尘土腥秽侵蚀等特点。釉的种类许多，按烧成温度可分高温釉、低温釉；按外表特征可分透亮釉、乳浊釉、颜色釉、有光釉、无光釉、裂纹釉（开片）、结晶釉等；按釉料组成可分为石灰釉、长石釉、铅釉、无铅釉、硼釉、铅硼釉等。 上釉有多种方法，常用的方法有喷釉法、涂釉法、淋釉法、浸釉法等。 六、烧成 这是完成制作陶瓷的最终一个步骤

17、。将生坯或半成品在高温下处理，使其发生物理、化学变化而成陶瓷的过程。 2.1.2 机器人制作工序优化 工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，在生产车间，工人有熟手和生手之分，他们不但简单疲惫而且会受心情影响，出活儿有好坏之分，而机器人不存在这些问题。但是，机器人也同样不像人一样擅于转圜，对于简单、抽象的陶瓷成型等工艺还达不到抱负的地步。因此，通过分析，工业机器人不进行拉胚成型等工序，而从修胚开头进行制作。工序经过以下几步： 一、利胚 工业机器人装上利刀工具，将输送链上输送过来的粗胚进行精加工，使其表面进一步光整圆润。 二、施里釉 圆器制作，若是器内没有装饰的，则需要

18、先上里釉。釉，是附着在陶瓷坯体表面的玻璃质薄层，与玻璃有着类似的物理和化学性质。釉一般以石英、长石、粘土等为原料。陶瓷施釉的方法有：喷、吹、浸、浇、荡等方法。这里使用喷釉机器人采纳干法施釉进行内部喷釉。 干法施釉是一种代替传统的以釉浆进行施釉的方法，它采纳干粉釉。所谓干粉釉是指釉料的形态，不是传统的釉浆，它是粉粒状，依据颗粒的外形和制备工艺，干粉釉可分为以下四种: 1.熔块粉。粒度在40-200um。 2.熔块粒。粒度在0.2-2um。 3.熔块片。尺寸在2-5um。 4.造粒釉粉。其特点是熔块和生料经过造粒而成。 前三种主要是把熔块粉碎后筛分而成，最终一种是用粘结剂或煅烧法将熔块和生料造粒而

19、形成肯定级配的颗粒。 干法施釉就是采纳不同的方式将上述干釉分布到陶瓷坯体的表面，并使其固着于坯体上。主要的干法施釉有撒干釉和干法静电施釉等。 三、画胚 给工业机器人装上画笔，进行简洁的绘画。 四、施外釉 绘制完成的瓷坯，需要进行其次次的施釉工序。由喷釉机器人进行喷外釉。 五、削底足 瓷坯外部施釉后，在釉面自然干燥后，就可以进入挖底足的工序了。这次由两个机器人协同操作，一个装有吸盘工具的工业机器人拉起瓷胚，另一个装有车刀的工业机器人进行削底足。 六、施底釉 吸盘机器人捡起瓷胚之后，由一个简洁的喷釉装置进行喷底釉。 以上步骤完成后，将做好的瓷胚放到等待台上，等待送去烧胚。 其次节 RobotStu

20、dio工作站 2.2.1 工作站布局 导入所需要的模型，依据生产流程和工艺要求，工作站以回转台为中心，四周围绕输送链、喷釉机器人（带喷釉工具）、车削机器人（带车削工具）、绘画机器人（带画笔）、小型喷釉工具等。大致分布如图1-1： 图1-1 工作站布局 该工作站围围着一个独立的回转台有建立了三个独立的工作系统，分别为喷釉系统、车削系统和画胚系统。这三个系统除了与回转台联系亲密外，这三个系统又互不干扰且相互联系，既可以独立完成某个加工任务，也可以相互协作，协同完成简单的工序加工。 在布局建好之后，分别为各机器人建立机器人系统。 2.2.2 回转台装置 在建模菜单栏下点击创建机械装置，如图1-2：

21、图1-2 回转台机械装置 首先把此装置命名为回转工作台，装置类型为设备，然后进行链接、接点的填写，点击编译机械装置，最终依据工艺要求进行姿势的设定（表1-1），使回转台转动起来。 表1-1 姿势设定 姿势名称 同步位置 原点位置 姿势1 姿势2 姿势3 姿势4 姿势5 姿势6 姿势值 0.00 0.00 36000.00 43200.00 43560.00 43920.00 44280.00 47880.00 第三节 喷釉系统 该系统选用IRB2600型号机器人，左边是喷釉机器人(图A)，右边是它的工具(图B)，工具底端是一个吸盘，用来抓取物件，工具底端的右侧有一个小型的喷釉工具，它可以呈扇形

22、喷出釉料，使需要喷涂的工件可以匀称受料。 图A 喷釉机器人 图B 喷釉工具 2.3.1 喷釉系统signal 在掌握器栏下的配置编辑器的I/O System中建立信号，内容如表1-2： 表1-2 喷釉系统I/O System 名称 类型 注解 di_daiwei DI 传送链到位信号 di_pendiyou DI 喷底釉开头信号 di_shineiyou DI 施内釉开头信号 di_shiwaiyou DI 施外釉开头信号 di_xiuzudi_OK DI 铣足底完成信号 do_circle_1 DO 回转台施内釉旋转信号 do_circle_2 DO 回转台施外釉旋转信号 do_pendiy

23、ou DO 喷底釉信号 do_penyou_1 DO 喷内釉信号 do_penyou_2 DO 喷外釉信号 do_shineiyou_OK DO 施内釉完成信号 do_shiwaiyou_OK DO 施外釉完成信号 do_Souse DO 传送带物料复制信号 do_xianshi DO 上釉效果显示信号 do_xizudi DO 铣足底等待信号 do_yincang DO 粗胚隐蔽信号 do_zhuaqu DO 抓取信号 do_zhuaqu_OK DO 抓取到位信号 2.3.2 smart组件 在建模菜单栏下点击smart组件进行编辑，重命名为输送链，它的动画效果是物件在输送链上运动，从输送链

24、的一边运输到另一边。 （）为smart组件添加组件如图2-1： 图2-1 输送链组件 Source：创建一个图形拷贝，详细设置如图2-2： 图2-2 Source 图2-3 Queue Queue：为Source添加一组队列，详细设置如图2-3： LinearMover2：移动一个对象到指定位置，详细设置如图2-4： 图2-4 LinearMover2 图2-5 Hide Hide：在画面中将图片隐蔽，详细设置如图2-5： （）组件建好之后，进行属性与连接，如表2-1： 在smart组件的属性与连接栏下点击添加连接，把物料源（Source）复制一个对象添加到组（Queue）中。 表2-1 属性

25、与连接 源对象 源属性 目标对象 目标属性 Source Copy Queue Back （）进行信号与连接，如表2-2： 在Smart组件的信号与连接栏下，I/O信号一栏点击添加I/O Signals，新建di_souse、di_yicang两个输入类型数字信号和do_daowei一个输出类型的数字信号；I/0连接一栏中点击添加I/O Connection，进行规律动作编写。 表2-2 信号与连接 名称 信号类型 值 di_souse DigitalInput 0 di_yincang DigitalInput 0 do_daowei DigitalOutput 0 源对象 源属性 目标对象

26、 目标对象 输送链 di_souse Source Execute Source Executed Queue Execute Source Executed LinearMover2 Execute LinearMover2 Executed 输送链 do_daowei LinearMover2 Executed Queue Dequeue 输送链 di_yincang Hide Execute 再次新建一个smart组件，将之重命名为吸取花瓶，它拥有两个动作效果，一是把物件由输送链抓取到回转台上，二是把物件在回转台上拾取起来。 （）添加组件，如图3-1： 图3-1 吸取花瓶组件 Close

27、stObject：查找最接近参考点或对象，搜寻输送链上的物件，详细设置如图3-1： 图3-2 ClosestObject 图3-3 ClosestObject_2 ClosestObject_2：查找最接近参考点或对象，搜寻回转台上的物件，详细设置如图3-3： Attacher：安装一个对象，吸取输送链上的物件，详细设置如图3-4： 图3-4 Attacher 图3-5 Attacher_2 Attacher_2：安装一个对象，吸取回转台上的物件，详细设置如图3-4： Detacher：拆除一个对象，放下吸取的物件，详细设置如图3-5： 图3-5 Detacher 图3-6 Detacher_

28、2 Detacher_2：拆除一个对象，放下吸取的物件，详细设置如图3-6： LogicGateNOT：数字信号的取反运算，详细设置如图3-7： 图3-7 LogicGateNOT 图3-8 LogicGateNOT_2 LogicGateNOT_2：数字信号的取反运算，详细设置如图3-8： （）进行属性与连接，如表2-3： 在smart组件的属性与连接栏下点击添加连接，把ClosestObject搜寻到的接近物件传递给Attacher的子对象（Child），再由Attacher的子对象传递给Detacher的子对象。两个动作的方式一样。 表2-3 属性与连接 源对象 源属性 目标对象 目标属

29、性 ClosestObject ClosestObject Attacher Child Attacher Child Detacher Child ClosestObject_2 ClosestObject Attacher_2 Child Attacher_2 Child Detacher_2 Child （）进行信号与连接，如表2-4： 在Smart组件的新号与连接栏下，I/O信号一栏点击添加I/O Signals，新建di_zhuaqu两个输入类型数字信号；I/0连接一栏中点击添加I/O Connection，进行规律动作编写，两次抓取动作的规律编写基本全都。 表2-4 信号与连接 名

30、称 信号类型 值 di_zhuaqu DigitalInput 0 di_zhuaqu2 DigitalInput 0 源对象 源属性 目标对象 目标对象 吸取花瓶 di_zhuaqu ClosestObject Execute ClosestObject Executed Attacher Execute 吸取花瓶 di_zhuaqu LogicGateNOT InputA LogicGateNOT Output Detacher Execute 吸取花瓶 di_zhuaqu2 ClosestObject_2 Execute ClosestObject_2 Executed Attacher

31、_2 Execute 吸取花瓶 di_zhuaqu2 LogicGate_2NOT InputA LogicGate_2NOT Output Detacher_2 Execute 2.3.3 系统程序编程 （）喷釉系统程序名称 在示教器中建立程序，如表2-5： 表2-5 喷釉系统程序名称 程序名称 解释 main 主程序 rInit 初始化程序，用于初始化程序数据、I/O信号及返回Home点 rPendiyou 喷底釉程序 rPick 拾取、放置物件程序 rShineiyou 施内釉程序 rShiwaiyou 施外釉程序 rXizudi 铣足底程序 （）程序数据 PROC main() rIn

32、it; MoveAbsJ0,-42.9266,28.8905,-5.72958E-05,104.036,4.16375,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09NoEOffs, v1000, z50, tool0; WHILE TRUE DO rPick; rShineiyou; rShiwaiyou; rXizudi; rPendiyou; ENDWHILE ENDPROC PROC rInit() Reset do_zhuaqu_OK; Reset do_shineiyou_OK; Reset do_shiwaiyou_OK; Reset do_zhuaqu;

33、 Reset do_zhuaqu2; Reset do_yincang; Reset do_xianshi; Reset do_circle1; Reset do_circle; Reset do_penyou1; Reset do_penyou2; Reset do_xizudi; ENDPROC PROC rPick() PulseDOPLength:=0.3, do_Souse; MoveJ Offs(pPick,0,0,900), v1000, z50, tool0; WaitDI di_daowei, 1; MoveL pPick, v600, fine, tool0; WaitTi

34、me 0.5; Set do_zhuaqu; MoveL Offs(pPick,0,0,500), v1000, z50, tool0; MoveJ Offs(pWork,0,0,500), v1000, z50, tool0; MoveL pWork, v500, fine, tool0; WaitTime 0.5; Reset do_zhuaqu; MoveL Offs(pWork,0,0,900), v800, z50, tool0; MoveAbsJ0,-42.9266,28.8905,-5.72958E-05,104.036,4.16375,9E+09,9E+09,9E+09,9E+

35、09,9E+09,9E+09NoEOffs, v1000, z50, tool0; PulseDOPLength:=0.3, do_zhuaqu_OK; ENDPROC PROC rShineiyou() WaitDI di_Shineiyou, 1; MoveJ Offs(pWork,0,0,900), v600, z50, tool0; MoveL pWork, v400, fine, tool0; WaitTime 0.5; PulseDOPLength:=0.3, do_circle; WaitTime 0.5; Set do_penyou1; MoveL Offs(pWork,0,0

36、,700), v50, z10, tool0; MoveL pWork10, v100, z10, tool0; MoveL pWork20, v100, fine, tool0; Reset do_penyou1; WaitTime 0.5; MoveL Offs(pWork20,0,0,100), v200, z20, tool0; MoveL pWork30, v200, z100, tool0; MoveAbsJ0,-42.9266,28.8905,-5.72958E-05,104.036,4.16375,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09NoEOf

37、fs, v300, z50, tool0; PulseDOPLength:=0.3, do_shineiyou_OK; ENDPROC PROC rShiwaiyou() WaitDI di_shiwaiyou, 1; MoveJ pWaiyou10, v500, fine, tool0; WaitTime 0.5; PulseDOPLength:=0.3, do_circle1; WaitTime 0.5; Set do_penyou2; WaitTime 0.3; MoveL Offs(pWaiyou10,0,0,700), v100, fine, tool0; Reset do_peny

38、ou2; Set do_xianshi; PulseDOPLength:=0.3, do_yincang; WaitTime 0.5; ENDPROC PROC rXizudi() MoveJ Offs(pWaiyou10,0,0,900), v800, z50, tool0; MoveJ Offs(pWork,0,0,900), v600, z50, tool0; MoveL pWork, v600, fine, tool0; WaitTime 0.5; Set do_zhuaqu2; MoveL Offs(pWork,0,0,300), v600, z50, tool0; MoveJ pX

39、izudi10, v600, z50, tool0; PulseDOPLength:=0.3, do_xizudi; ENDPROC PROC rPendiyou() WaitDI di_pendiyou, 1; MoveJ pPenyou, v500, fine, tool0; WaitTime 0.5; Set do_pendiyou; WaitTime 0.5; MoveL pPenyou10, v5, fine, tool0; WaitTime 0.5; Reset do_pendiyou; WaitTime 1; MoveJ pPenyou20, v300, z150, tool0;

40、 MoveL pPenyou30, v300, fine, tool0; WaitTime 0.5; Reset do_zhuaqu2; MoveL Offs(pPenyou30,0,0,900), v300, z50, tool0; MoveJ pHome, v600, z50, tool0; Stop; ENDPROC 第四节 车削系统 该系统选用IRB2600型号机器人，左边是车削机器人(图C)，右边是它的工具(图D)，工具左侧是一个外表面精加工的利刀，工具右侧是一个可以旋转的铣刀，用来进行加工瓷器底部的工作，它也是一个机械装置，方法过程与回转台大抵全都。 图C 车削机器人 图D 车削工

41、具 2.4.1 车削系统signal 在掌握器栏下的配置编辑器中建立I/O System，如表3-1： 表3-1 车削系统I/O System 名称 类型 注解 di_chexue DI 车削开头信号 di_xizudi DI 铣足底开头信号 do_chexue_OK DO 车削完成信号 do_circle DO 回转台车削信号 do_xizudi DO 铣足底信号 do_xizudi_OK DO 铣足底完成信号 2.4.2 系统程序编写 （）车削系统程序名称 在示教器中建立程序，如表3-2： 表3-2 车削系统程序名称 程序名称 解释 main 主程序 rInit 初始化程序，用于初始化程序

42、数据、I/O信号及返回Home点 rChexue 车削预备程序 rChexueLujing 车削程序 rXizudi 铣足底预备程序 rXizudiLujing 铣足底程序 （）程序数据 PROC main() rInit; MoveAbsJ2.49029E-25,-13.0417,22.9826,5.00698E-28,80.0591,180,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09NoEOffs, v1000, z50, tool0; WHILE TRUE DO rChexue; rXizudi; ENDWHILE ENDPROC PROC rInit() R

43、eset do_chexue_OK; Reset do_circle; ENDPROC PROC rChexue() WaitDI di_chexue, 1; MoveJ pReady, v500, z50, tool0; WaitTime 0.5; PulseDOPLength:=0.3, do_circle; WaitTime 0.5; rChexueLujing; WaitTime 0.5; MoveL pReady10, v500, z50, tool0; PulseDOPLength:=0.3, do_chexue_OK; MoveAbsJ2.49029E-25,-13.0417,2

44、2.9826,5.00698E-28,80.0591,180,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09NoEOffs, v1000, z50, tool0; ENDPROC PROC rChexueLujing() MoveL pLujing10, v50, fine, tool0; MoveL pLujing20, v50, z1, tool0; MoveL pLujing30, v50, z1, tool0; MoveL pLujing40, v50, z1, tool0; MoveL pLujing50, v50, z10, tool0; MoveL pLu

45、jing60, v30, z10, tool0; MoveL pLujing70, v50, z10, tool0; MoveL pLujing80, v50, z10, tool0; MoveL pLujing90, v30, z10, tool0; MoveL pLujing100, v30, z10, tool0; MoveL pLujing110, v30, z10, tool0; MoveL pLujing120, v30, z10, tool0; MoveL pLujing130, v30, z10, tool0; MoveL pLujing140, v30, z10, tool0

46、; MoveL pLujing150, v30, z10, tool0; MoveL pLujing160, v30, z10, tool0; MoveL pLujing170, v30, z10, tool0; MoveL pLujing180, v30, z10, tool0; MoveL pLujing190, v50, z10, tool0; MoveL pLujing200, v50, z10, tool0; MoveL pLujing210, v50, z10, tool0; MoveL pLujing220, v50, z10, tool0; MoveL pLujing230,

47、v50, z10, tool0; MoveL pLujing240, v50, z10, tool0; MoveL pLujing250, v50, z10, tool0; MoveL pLujing260, v50, z10, tool0; MoveL pLujing270, v50, z10, tool0; MoveL pLujing280, v50, z10, tool0; MoveL pLujing290, v50, z10, tool0; MoveL pLujing300, v50, fine, tool0; ENDPROC PROC rXizudi() WaitDI di_Xizu

48、di, 1; MoveJ pXizudi10, v600, z100, tool0; MoveJ pXizudi20, v600, fine, tool0; WaitTime 0.5; PulseDOPLength:=0.3, do_xizudi; WaitTime 0.5; rXZDLujing; Waittime 0.2; MoveL pXizudi20, v100, fine, tool0; WaitTime 0.5; MoveJ pXizudi10, v600, z100, tool0; PulseDOPLength:=0.3,do_xizudi_OK; MoveAbsJ2.49029

49、E-25,-13.0417,22.9826,5.00698E-28,80.0591,180,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09NoEOffs, v1000, z50, tool0; Stop; ENDPROC PROC rXZDLujing() MoveL pXizudi30, v100, fine, tool0; MoveC Offs(pXizudi30,75,-75,0), Offs(pXizudi30,150,0,0), v100, fine, tool0; MoveC Offs(pXizudi30,75,75,0), pXizudi30, v100,

50、 fine, tool0; MoveL Offs(pXizudi30,20,0,0), v100, fine, tool0; MoveC Offs(pXizudi30,75,-55,0), Offs(pXizudi30,130,0,0), v100, fine, tool0; MoveC Offs(pXizudi30,75,55,0), Offs(pXizudi30,20,0,0), v100, fine, tool0; MoveL Offs(pXizudi30,40,0,0), v100, fine, tool0; MoveC Offs(pXizudi30,75,-35,0), Offs(p

51、Xizudi30,110,0,0), v100, fine, tool0; MoveC Offs(pXizudi30,75,35,0), Offs(pXizudi30,40,0,0), v100, fine, tool0; MoveL Offs(pXizudi30,60,0,0), v100, fine, tool0; MoveC Offs(pXizudi30,75,-15,0), Offs(pXizudi30,90,0,0), v100, fine, tool0; MoveC Offs(pXizudi30,75,15,0), Offs(pXizudi30,60,0,0), v100, fin

52、e, tool0; MoveL Offs(pXizudi30,75,0,0), v100, fine, tool0; ENDPROC 第五节 画胚系统 该系统选用IRB1600型号机器人，左边是画胚机器人(图E)，右边是它的工具(图F)，为瓷器表面绘画。 图E 画胚机器人 图F 画胚工具 2.5.1 画胚系统signal 在掌握器栏下的配置编辑器中建立I/O System，如表3-3： 表3-3 画胚系统I/O System 名称 类型 注解 di_huapei DI 画胚开头信号 do_circle DO 绘第一圈信号 do_circle1 DO 绘其次圈信号 do_ciecle2 DO 绘

53、第三圈信号 do_huapei_OK DO 画胚完成信号 2.5.2 系统程序编写 （）画胚系统程序名称 在示教器中建立程序，如表3-4： 表3-4 画胚系统程序名称 名称 解释 main 主程序 rInit 初始化程序，用于初始化程序数据、I/O信号及返回Home点 rHuapei 画胚程序 （）程序数据 PROC main() rInit; MoveAbsJ0,-19.2371,23.7325,1.86522E-28,85.5045,8.47827E-30,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09NoEOffs, v1000, z50, tool0; WHIL

54、E TRUE DO rHuapei; Stop; ENDWHILE ENDPROC PROC rInit() Reset do_huapei_OK; Reset do_circle; reg1 := 0; ENDPROC PROC rHuapei() WaitDI di_huapei, 1; MoveJ pReady, v600, z50, tool0; MoveL pLujing10, v100, fine, tool0; WaitTime 0.5; PulseDOPLength:=0.3, do_circle; FOR reg1 FROM 0 TO 5 DO MoveL pLujing20

55、, v100, z10, tool0; MoveL pLujing30, v100, z10, tool0; MoveL pLujing40, v100, z10, tool0; MoveL pLujing50, v100, z10, tool0; MoveL pLujing60, v100, z10, tool0; MoveL pLujing50, v100, z10, tool0; MoveL pLujing40, v100, z10, tool0; MoveL pLujing30, v100, z10, tool0; MoveL pLujing20, v100, z10, tool0;

56、MoveL pLujing10, v100, fine, tool0; ENDFOR MoveL pReady, v200, z20, tool0; MoveL pLujing70, v200, z20, tool0; MoveL pLujing80, v100, fine, tool0; WaitTime 0.5; PulseDOPLength:=0.3, do_circle1; WaitTime 3; MoveL pLujing70, v200, z20, tool0; MoveL pReady, v200, z20, tool0; MoveL pLujing90, v200, z20,

57、tool0; MoveL pLujing110, v100, fine, tool0; WaitTime 0.5; PulseDOPLength:=0.3, do_circle2; WaitTime 3; MoveL Offs(pLujing100,0,0,0), v200, z20, tool0; MoveL pLujing90, v200, z20, tool0; MoveL pReady, v200, z20, tool0; PulseDOPLength:=0.3, do_huapei_OK; MoveAbsJ0,-19.2371,23.7325,1.86522E-28,85.5045,

58、8.47827E-30,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09NoEOffs, v1000, z50, tool0; ENDPROC 第六节 工作站联系 2.6.1 工作站规律 工作站各个系统已建立完成，但怎样把这些系统联系起来呢？这就需要用到工作站规律了。在仿真菜单栏下的仿真规律中，点击工作站规律，在这里，我们能够发觉全部在工作站中的组件，如图4-1： 图4-1 工作站组件 让这些组件联系起来，与单个系统规律建立相像，只需用到各个系统的数字信号，把它们用信号联系起来即可。在信号与连接栏下，点击添加I/O Connection，详细规律如表3-5： 表3-5 工

59、作站规律 源对象 源属性 目标对象 目标对象 Penyou do_Souse 输送链 di_souse 输送链 do_daowei Penyou di_daowei Penyou do_zhuaqu 吸取花瓶 di_zhuaqu Penyou do_zhuaqu_OK Chexue di_chexue Chexue do_chexue_OK Penyou di_shineiyou Penyou do_shineiyou_OK Huapei di_huapei Huapei do_huapei_OK Penyou di_shiwaiiyou Penyou do_yincang 输送链 di_yincang Penyou do_zhuaqu2 吸取花瓶 di_zhuaqu2 Penyou do_xizudi Chexue di_xizudi Chexue do_xizudi_OK Penyou di_pendiyou 2.6.2 大事管理器 在RobotStudio工作站中，有时简洁的动画效果制作并不需要简单的smart组件来完成，它还拥有一种简洁，快捷的制作方法，那就是大事管理器，这种方法相对于smart组件来说，不需要规律编写，只需用到现有的部件，进行一些简洁的动画设置。 在此工作站中，我们需要用大事管理器来实现回转台、铣刀的转动动画和制作喷釉的喷雾动画。详细设置方法如