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文档简介

1、主讲人：宋艳君副教授国家精品课程惯性导航系统教学内容一、对准的定义与任务二、初始对准时的误差方程三、粗对准原理四、精对准原理五、陀螺漂移的测定与补偿六、对准结束标志七、卡尔曼滤波在初始对准中的应用精对准原理 1、精对准任务 进一步减小 、，使平台趋于水平 自动检测陀螺漂移并进行补偿 精确估算游移方位角2、水平精对准系统施加的控制指令角速度 精对准原理 平台两个水平回路的姿态误差方程： 其中： 精对准原理 水平精对准回路的姿态误差方程： 精对准原理 水平精对准回路方程 精对准原理 水平精对准回路（1） 精对准原理 水平精对准回路（2） 精对准原理 水平精对准精度取决于陀螺漂移和加速度计零偏。 提

2、高对准精度手段：三阶对准回路。 精对准原理 三阶对准回路（1） 精对准原理 三阶对准回路（2） 精对准原理 3、方位精对准方法忽略 和 精对准原理 为提高精确性游移方位角因 用 代替 ， 并略去二阶小量精对准原理 方位精对准误差忽略了陀螺漂移 ，所以 有误差定义计算误差为：方位误差推导：相减精对准原理 ：等效东向陀螺漂移其中精对准原理 精对准原理 等效东向陀螺漂移精对准原理 游移方位惯导系统方位误差是由等效东向陀螺漂移引起的。要提高方位对准精度，必须将陀螺漂移 、 测量出来并加以补偿。 陀螺漂移的测定和补偿前提条件：水平精对准结束两者相减陀螺漂移的测定和补偿经整理等效北向陀螺漂移等效北向陀螺漂

3、移陀螺漂移的测定和补偿说明：要准确测定水平陀螺漂移 和 ，只有在等效北向陀螺漂移 和游移方位角 计算值准确的前提条件才能得到。 因：水平陀螺漂移的测定是在方位精对准之后陀螺漂移的测定和补偿游移方位惯导对准方程速度误差方程姿态误差方程游移方位惯导对准方程陀螺漂移测定方程游移方位角确定方程对准结束标志条件（1）条件（2）对准时间：平台锁定和模拟调平 约1min 粗对准 约4min 精对准 约810min 卡尔曼滤波在初始对准中的应用1、初始对准中的状态方程指北方位惯导方位误差方程其中：卡尔曼滤波在初始对准中的应用均值：陀螺漂移的数学模型方差：系统的状态向量控制指令状态向量u卡尔曼滤波在初始对准中的应用系统状态方程状态方程一般形式：卡尔曼滤波在初始对准中的应用2、初始对准中的量测方程指北方位惯导速度误差方程卡尔曼滤波在初始对准中的应用一阶马尔科夫过程，用自回归AR(1)数学模型表示：零位偏差一般形式：卡尔曼滤波在初始对准中的应用令观测状态向量为：量测方程：量测方程一般形式：卡尔曼滤波在初始对准中的应用数学模型：最优估计准则：3、初始对准中的数学模型与估计准则卡尔曼滤波在初始对准中的应用4、原理与方案方案：开环对准方案、闭环对准方案卡尔曼滤波在初始对准中的应用5、比较（1）经典罗经对准（3）次优方位对准

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