XMC4800-Mulitican模块中文版手册

1、XMC4800 Mult模B 中文手册：XMC4800 简介二：MuLtiCAN模块介绍MuLtiCAN 模块简述：XMC4800的MuLtiCAN模块包含6个可独立运行的符合ISO11898和SAEJ1939 的CAN节点，每个节点都支持通过网关或远程帧模式交换数据。MultiCAN模块 提供256个“消息对象”用于接收和处理CAN报文，这256个消息对象可以自由分配 给任何一个节点使用，一个消息对象只能映射到一个CAN节点。每个节点都 有自己的消息对象列表，这些列表可以组成FIFO方式缓存报文，也可以用作网关模式。报文的处理流程如下图所示我们使用一种快递模型来理解MuLtiCAN的工作模式

2、。假定MCU为一个区域 的承包人，那么他需要将自己承包的区域划分为不同的部分由不同的加盟店来完 成该区域的工作，划分区域其实就是安排加盟店（CAN-NODE），每一个加盟店在 收到物流网络上的包裹（报文）之后需要人工进行筛选Message Objects）决定那些 包裹（报文）需要处理，接收需要处理的，丢弃不需要处理的。每个加盟店可以 由区域承包人MCU）女排需要多少工人Message Objects），每个工人（Message Objects） 可以接收的包裹（报文）的地址范围。对于大规模的包裹（报文）的处理还可以 安排多个（Message Objects）组成流水线（FIFO ）形式处理，

3、以满足客户需要大规模 投递需要。所以我们需要使用MuLtiCAN模块实现CAN总线通信功能需要完成以下内容：1. 初始化CAN-NODE初始化Message Object （接收/发送滤波）为 CAN-NODE 分配可用的 Message Object （List）使能物理引脚，打开中断2.2 MuLtiCAN 模块主要寄存器简述：Global Module RegistersModuleIdentificationRegister（模块识别寄存器）ID）作用：CAN节点的消息对象列表分配与管理面板。MOD_NUMBER（32-16）：模块的识别号MOD_TYPE（15-8）：模块类型MOD_

4、REV（0-7）：模块的版本号这是一个只读寄存器，不需要做任何配置。PANCTR（PanaelControlRegisiter面板控制寄存器）作用：消息对象列表分配控制面板，负责每个消息对象列表的消息对象管理，包 括静态动态插入和删除消息对象。PANAR2（31-24），PANAR1（23-16）,0（15-10），RBUSY（9），BUSY（8），PANCMD （7-0）PANCMD和PANAR1、PANAR2组成组合命令完成不同的任务，RBUSY和BUSY为忙标 志。PANCMD和PANAR1、PANAR2组成命令内容如下。PANCMDPANAR2PANAR1功能00-NOOperatio

5、n01Bit7 : ERR-列表初始化，复位所有报文，解除所有已分配的报文对 象。初始化时CAN节点（0-5）必须职位INIT和CCE。ERR : 0，初始化成功；1，并非所有节点的INIT和CCE 被置位取消初始化。MUltican模块复位时会自动执行初 始化指令02列表指针报文对象编号将 PANAR1给出的报文对象分配到PANAR2给出的列表的 末尾，也可以取消对PANAR1给出的报文对象的分配， PANAR2=0 即可。03列表指针Result :Bit7 : ERR结果报文对象编号P丿配将未分配报文对象列表中的第一个报文对象分配给 ANAR2指定的报文对象列表（添加到该列表最后）被分

6、的报文对象编号返回到PANAR1.Result :ERR : 0，成功1,失败，未分配的报文对象列表为空（所有报文04目标对象编号源对象编号对象都已经分配完毕？）将PANAR1给定的源对象从其所属的对象列表中移除并插入到PANAR2所给定的目标对象所属的对象列表中，它插05目标对象编号Result :被Bit7 : ERR象Result :将2插入的报文对目.编号pa入到目标对象的前面。孚未分配报文对象列表中的第一个报文对象插入到给定 扌标对象编号的前面，返回被插入的报文对象编号给NAR1.Result :ERR : 0，成功06目标对象编号源对象编号1，失败，禾分配的报文对象列表为空（所有报

7、文 对象都已经分配完毕？）将PANAR1给定的源对象从其所属的对象列表中移除并插07目标对象编号Result :被Bit7 : ERR象Result :将2插入的报文对目:编号pa入到PANAR2所给口疋的目标刈象所属的刈象列表中，匕插 入到目标对象的后面。孚未分配报文对象列表中的第一个报文对象插入到给定 扌标对象编号的后面，返回被插入的报文对象编号给NAR1.Result :ERR ：0，成功1，失败，未分配的报文对象列表为空（所有报文对象都已经分配完毕？）08-FF- -MCR （ModuleControlRegister ）模块控制寄存器作用：时钟选择和报文挂起选择0（31-16），MP

8、SEL（15-12-rw）,0（11-9），0（8-rw），0（7-4），CLKSEL（3-0-rw）CLKSEL(3-0-rw)0000没有时钟可提供0001 fpERIPH0010 foHP0100不允许1000 hard wired to 00(8-rw)Written 0MPSEL(15-12-rw)在报文接收/发送之后，位域MPSEL可用于计算报文挂起位置，由位域 RXINP、TXINP和MPN（报文挂起编号）共同选择。-详细描述参见用户手册MITR(ModuleInterruptTriggerRegister) 中断触发寄存器作用：触发中断0(31-16),IT(15-0-W)IT

9、(15-0-W)在对f应的位写1（n）可以在INT_On中断输出线上产生中断，写 0无影响。ListPointerandListRegister（ 列表指针和列表寄存器）作用：描述消息对象列表指针，消息对象列表大小，对象列表包含的消息对象等内容。有七 个消息对象列表，消息对象列表0 包含所有未分配到消息对象列表的消息对象，消息对象列 表（1-6）分别映射到 CAN-NODE（0-5）。LIST0LIST（1-15）LIST Register N0 （31-25） , EMPTY （24-rh） , SIZE （23-16） , END （15-8-rh） , BEGIN （7-0-rh）EMP

10、TY0-列表不为空（列表内至少有一个报文对象）1-列表为空（列表未分配报文对象）SIZE列表中兀素个数-1 （即从0开始计数） 为0时表示列表为空END指向列表最后一个报文对象BEGIN指向列表第报文对象221.6报文通知寄存器（集）MSPNDk当报文对象因报文发送/接收操作而产生一个中断请求时， 该请求将被送至报文对象 的位域 TXINP 或 RXINP 所选择的中断输出线上。因为报文对象个数多于中断输出线个 数，因此通常一个中断程序可处理来自多个报文对象的请求。因此， MultiCAN 模块实现 了一个优先级选择机制，在报文对象集合中选择具有最高优先级的报文对象。报文挂起 寄存器包含挂起的

11、中断请求。MSPNDk (k = 0-7)(Message Pending Register k)MPN(31-0)当一个报文对象中断产生，MSPND中的某一位会被置位(由IPR寄存器的MPN域决定)寄 存器选择 n 由 MPN 最高位给出。对应的位上写1 可以清零。每个消息挂起寄存器都有一个与之关联的消息索引寄存器 MSIDk。 消息索引寄存器显示处 于待处理位组中最低位置的有效位(置位)。MSIDK(k = 0-7)(Message Index Register k)0 (31-6) , INDEX (5-0)INDEX(5-0)INDEX的值由具有下列特性MSPNDk挂起位的位i给出：M

12、SPNDki & IMi = 1i = 0 或者 MSPNDki-1:0 & IMi-1:0 = 0如果MSPNDk中没有满足上述条件的位，那么INDEX 被读为 100000B。因而，INDEX给出MSPNDk中的第一个挂起位的 位置，只考虑那些被报文指针屏蔽寄存器选中的 位。MSIMASK(Message Index Mask Register)IM(31-0)只有在IM中设置了相应索引掩码位，MSPNDk中的那些位才有助于计算消息索引。(掩码？控制开关？)CAN Node Registers(CAN 节点寄存器)CAN节点寄存器内置于MultiCAN +模块的每个CAN节点。包含节点控制

13、直接相关的信息。 Node x Control Register CAN_NCRx (x = 0-5)0(31-8)， CALM(7)， CCE(6)， TXDIS(5)， CANDIS(4)， ALIE(3)， LECIE(2)， TRIE(1)INIT(0)INIT (0-rw)0:复位INIT用于使能该节点，使其可参加CAN通信。如果CAN节点处于总线关闭状态，那么继续进行总线关闭的恢复操作(该 操作不依赖于INIT位)。总线关闭恢复序列结束时，允许该节点参加CAN 通信。如果CAN节点不处于总线关闭状态，在允许该节点参加CAN通信 之前，必须要检测到11个连续的隐性位.1:关闭节点，禁

14、止参与通讯。取消任何正在传送的帧。如果该节点处于总 线关闭状态则继续运行总线关闭恢复序列。TRIE (1-rw)传输中断使能，运行在CAN报文发送或接收成功之后产生中断 0:不允许产生传输中断1 :允许产生传输中断通过CAN节点中断指针寄存器中的TRINP选择中断输出线LECIE (2-rw)允许当每一次硬件刷新NSRX寄存器的LEC位（LEC0, CAN协议错误）时 产生中断。0:禁止中断1 :允许中断中断输出线由位域NIPRx.LECINP选择ALIE (3-rw)警告中断使能0:禁止中断1 :允许中断以下事件会产生中断NSRX （CAN节点状态寄存器）的位BOFF发送改变NSRX （CA

15、N节点状态寄存器）的位EWRN发送改变列表长度错误，该错误也置位NSRX （CAN节点状态寄存器）中的位LLE 列表对象错误，该错误也置位NSRX （CAN节点状态寄存器）中的位LOE 位域NIPRx.ALINP选择在这种类型的中断时被激活的中断输出线CANDIS (4-rw)置位将禁止该CAN节点。首先CAN节点一直等待，直到总线空闲或总线关 闭撞他，然后INIT自动置位，如果ALIE被置位那么产生一个警报中断。TXDIS (5-rw)置位，在总线空闲时禁止CAN节点发送消息？用途？CCE (6-rw)0：位时序寄存器，端口控制寄存器和错误计数器 寄存器只能被读取，忽略所有试图修改这些寄 存

16、器的操作。1：位时序寄存器，端口控制寄存器和错误计数器 寄存器可读也可写CALM (7-rw)CAN分析模式置位该位，那么CAN节点工作在分析模式。这就意味着可以接收报文，但 不能发送报文。帧接收操作之后不向CAN总线发送应答。有效错误标志以 隐性而不是显性发送。发送线连续保持为隐性（1）电平。只有当位INIT置位 时，才能对位CALM写入CAN_NSRx(x=0-5)(CAN 节点状态寄存器)O(31-0),LOE(9),LLE(8),BOFF(7),EWR N( 6),ALERT(5),RXOK(4),TXOK(3),LEC(2-0)LEC(2-0-rwh)最近的错误代码000 :无错误0

17、01 :填充错误，接收到的报文中出现了连续极性相同的5个位010 :格式错误011 :应答错误位1错误，在报文发送过程中，CAN节点试着在仲裁域和应答时隙 之外发送隐性电平（1）,但是监测到的总线值为显性。位0错误，该编码指示两种不同情况：a）在报文发送过程中（或者应答位，有效错误标志，过载标志），CAN 节点试着发送显性电平（0），但监测到的总线值是隐性。b）总线关闭恢复期间，每次监测到11个连续的隐性位，将置位该编 码。CPU可以用这个编码指示总线被连续扰乱。: CRC 错误: CPU 向 LEC 写：无论何时CPU向LEC写111B, LEC被设置为111B ；无论何时CPU 向LEC写

18、其它值，实际写入值被忽略。TXOK(3-rwh)0 :从最近一次该标志被复位开始，无成功的发送操作1 :已经成功发送了报文TXOK必须由软件复位（写0）,写1无任何影响。RXOK (4-rwh)0 :从最近一次该标志被复位开始，无成功的接收操作1 :已经成功接收了一个报文RXOK必须由软件复位（写0）,写1无任何影响。ALERT(5-rwh)出现下列事件之一将置位ALERT （如果ALIE被置 位，这些事件也会触发报警中断）：1）CAN节点状态寄存器中的位BOFF改变2）CAN节点状态寄存器中的位EWRN改变3）列表长度错误，该错误也置位CAN节点状态 寄存器中的位LLE4）列表对象错误，该错

19、误也置位CAN节点状态 寄存器中的位LOE5）MultiCAN模块已经置位INITALERT必须由软件复位（写0），写 1无影响。EWRN(6-rwh)错误警告状态0B没有超过警告界限。1B错误计数器REC或TEC达到警告界限EWRNLVL。 .错误计数器达到警告界限（如何处理）？BOFF(7-rwh)0 ： CAN控制器不属于关闭状态1 : CAN控制器属于关闭状态LLE(8-rwh)列表长度错误0 :从最近一次该标志被清零开始，没有出现列表长度错误。1：报文验收滤波过程中，检测到列表长度错误，属于这个CAN节点的列 表中的兀素个数和列表终止指针给出的列表大小ZE）不同。LLE必须由软件复位

20、（写0）,写1无任何影响LOE(9-rwh)列表对象错误0B从最近一次该标志被清零开始，没有出现列表对象错误。1B报文验收滤波过程中，检测到一个列表对象错误。已经检测到带有错 误列表指针（报文对象控制寄存器中的）的报文对象。LOE必须由软件复位（写0）,写1无任何影响。 CAN_NIPRx (x = 0-5)Node x Interrupt Pointer Register 节点中断指针寄存器0 (31-16), CFCINP(15-12) , TRINP(11-8), LECINP(7-4), ALINP (3-0)ALINP(3-0-rw)警报节点指针选择CAN节点（0-7）告警中断的中断

21、输出线INT_Om（m=0-7）00000001:选择 INT_O0:选择 INT_O11111:选择 INT O15LECINP(7-4-rw)最近一次警告节点指针选择CAN节点(0-7)最近一次警告的中断输出线INT_Om(m=0-7)0000 :0001 :选择INT_O0选择INT_O11111 :选择 INT O15TRINP(11-8-rw)最近一次传输成功中断节点指针选择CAN节点(0-7)最近一次传输成功的中断输出线INT_Om(m=0-7)0000 :选择 INT_O00001 :选择 INT_O11111 :选择 INT O15CFCINP(15-12-rw)帧计数器中断节

22、点指针如果由CFCIE = 1使能，由CFCINP选择用来指出“帧计数器溢出中断请 求”的中断输出线INT Om (m = 0-15)编号。NodexPortControlRegister CAN_NPCRx(x=0-5)节点端口控制寄存器：0 (31-9) , LBM (8) , 0 (7-3) , RXSEL (2-0)RXSEL (2-0-rw)只能从8条输入线中选择其中一条LBM (8-rw)0：禁止环回模式1 :使能环回模式，消息只在内部节点之间传递NodexBitTimingRegister CAN_NBTRx(x=0-5)节点位时序寄存器0 (31-16) , DIV8 (15)

23、 , TSEG2 (14-12) , TSEG1 (11-8) , SJW (7-6) , BRP (5-0)BRP (5-0-rw)波特率预分频如果DIV8 = 0,个时间单元等于(BRP+1)个时钟周期。 如果DIV8 = 1,个时间单元等于8x (BRP+1)个时钟周期。SJW (7-6-rw)(重新)同步跳跃宽度可用于重新同步的时间为(SJW+1)个时间单元TSEG1 (11-8-rw)采样点前的时间段由用户定义的同步段结束和采样点之间的额定时间为(TSEG1+1)个时 间单元。它包括传播段(将信号传播延迟考虑在内)。重新同步操作可 将该时间段拉长。TSEG1的有效值在2到15之间。T

24、SEG2 (14-12-rw)采样点后的时间段由用户定义的采样点和下一个同步段开始之间的额定时间为(TSEG2+1) 个时间单元。重新同步操作可将该时间段缩短。TSEG2的有效值在1 到7之间。DIV8 (15-rw)预分频时钟8分频0B 一时间单元持续(BRP+1)个时钟周期1B 个时间单元持续8x (BRP+1)个时钟周期 NodexErrorCounterRegister CAN_NECNTx(x=0-5)节点错误寄存器0 (31-26), LEINC (25), LETD (24), EWRNLVL (23-16), TEC(15-8), REC(7-0)REC(7-0-rw)接收错误

25、值寄存器，接收错误计数TEC(15-8-rw)发送错误值寄存器，发送错误计数EWRNLVL(23-16-rw)错误警告级别（默认为96）LETD(24-rh)最近一次错误方向：0:最近一次错误是接收错误1 :最近一次错误是发送错误LEINC (25-rh)错误计数器增量0:最后一次错误导致错误计数器增量为11 :最后一次错误导致错误计数器增量为NodexFrameCounterRegister CAN_NFCRx(x=0-5)节点帧计数寄存器0 (31-24) , CFCOV (23) , CFCIE (22) , 0 (21) , CFMOD (20-19) , CFSEL (18-16)

26、, CFC (15-0)CFC (15-0-rwh)在帧计数模式（CFMOD = 00B ）中，该位域包含帧计数值。在时间标记模式CFMOD = 01B）中，该位域包含捕获的位时间计数值, 在新帧开始时捕获。在所有位定时分析模式1）CFMOD = 10B）中，CFC始终显示fCLC时 钟周期数（测量结果）减1例如:CFC值为34在测量模式下，CFSEL = 000B表示在接收输入的最近两个主要边沿之间 已经过了 35 fCLC时钟周期。在错误计数模式（CFMOD = 11B）中，该位域包含接收到的错误帧总数 或节点检测到的错误。CFSEL (18-16-rw)CAN帧数选择该位选择所选帧计数模

27、式的帧计数器的功能。帧计数模式：位0如果CFSEL的位0被置位，则每次在CAN总线上接收到外部帧（即， 与消息对象不匹配的帧）时，CFC递增。位1如果CFSEL的位1置位，则每次在CAN总线上接收到与消息对象匹配 的帧时，CFC就会增加。位2如果CFSEL的位2置位，则每次节点已经成功发送帧时,CFC都会增加。 时间戳模式帧计数器在新的位时间开始时递增（内部）。该值在新帧的 SOF位中被采样。采样值在CFC字段中可见。位定时模式：如果设置了 CFCIE，则通过CFC更新生成中断请求节点x （其中x是CAN 节点号）。错误计数模式：当接收到错误帧或节点检测到错误时，帧计数器递增CFMOD (20

28、-19-rw)决定帧计数器的工作模式00 :帧计数器模式，计数器在帧的接收和发送时递增01 :时间戳模式，帧计数器用于计算位时间:位定时模式：帧计数器用于位定时分析。:错误计数模式：帧计数器用于收到错误帧或节点检测到错误时进 行计数。CFCIE (22-rw)CAN帧计数中断使能0 :禁止CAN帧计数器溢出中断使能1 :允许CAN帧计数器溢出中断使能位域NIPRx.CFCINP选择的中断输出线在该位使能且CAN帧计数器溢出 时激活。CFCOV (23-rwh)帧计数器溢出标志0:自上次复位以来没有发生溢出1 :自上次复位以来产生了溢出标志CFCOV在帧计数器溢出时置位（从FFFFH转换到000

29、0H）。在位 定时分析模式下，CFCV在更新CFC时被置位。如果CFCIE = 1，则产 生一中断请求。2.2.3 Message Object RegistersCAN 传输相关的控制位 CAN_MOCTRz(z=0-254)AndCAN_MOSTATn(n=1-254)Message Object z Control Register0(31-28),SETDIR(27),SETTXEN1(26)31302928272625242322212019181716-11 -SET DIRSETTXEN1SETTXE NOSET TXRSET FIXESET RTSSETMSGVALSET MS

30、G LSTSETNEWOATSETRXUPDSET TXF NDSET RXPNDWwwwwwwwwwwww151413121110g8765斗32101rRES DIRRESTXERES TXENORES TXRRES RXERESSTSRES MSGVALRES MSG LSIRES NEWOATRES RXUPDRES TXFNDRES RXPNDwwwwwwwwwwwwwMessage Object n Status Register31302928272625242322212019181716111-111 1PNEXTdiiiiii11I1I1rPPREViiiirtim1514

31、131211109&76543210irLISTtl a dDIRTX EN1TXENOTX RQRX ENRTSELMSGVALMSG LSTNEW DATRX UPDTX PHDRX PNDrh *h rh rh -rh rh rh rh rh rh rh rh通过对MOCTR寄存器写入，通过MOSTAT的状态来判断是否完成指定设定任务PNEXT.指在同一列表内在该消息对象之后一个消息对象指针PPREV指在同一列表内在该消息对象之前一个消息对象指针RXPND接收成功该位置位TXPND发送成功该位置位RXUPD没有更新在进仃（无论发送或接收）NEWDAT接收到的CAN帧存储在消息对象n中后，

32、NEWDAT由硬件置位。当消息对象n的CAN传输已经启动时，NEWDAT被硬件清除。NEWDAT 应该在新的发送数据被存储在消息对象n中之后由软件来设置，以防止在 正在进行的传输结束时自动重置TXRQ。MSGLST0 :没有CAN消息丢失1 : CAN消息丢失，因为NEWDAT被重复置位导致上一条丢失MSGVAL0:消息对象无效1 :消息对象有效，只有有效的消息对象才可以参与CAN报文传输RTSEL0:消息对象没有被选中用于发送或接收报文1 :消息对象呗选中用于发送或接收报文帧接收：当消息对象n被标识用于存储当前接收到的CAN帧时，RTSEL由硬件置位。 在接收到的帧最终被存储在消息对象n中之

33、前，执行检杳以确定RTSEL是 否被设置。因此，CPU可以通过软件清除RTSEL来抑制对该消息对象n 的预定帧传送。帧发送：当消息对象n被识别为接下来被发送时，RTSEL由硬件置位。执行检杳 以确定在消息对象n被实际设置为传输并且NEWDAT位被清除之前RTSEL 是否仍然被设置。还检杳了由于帧的成功发送而在其消息对象n被验证 之前，RTSEL仍然被设置。只有当消息对象n的上下文改变时才需要检 查RTSEL，并且避免与正在进行的帧传输的冲突。在所有其他情况下， RTSEL可以被忽略。RTSEL对消息接受过滤没有影响。RTSEL不被硬件清 除RXEN0:消息对象不允许用于帧接收1 :消息对象允许

34、用于帧接收TXRQ0:没有消息发送请求1 :有消息发送请求TXEN0发送使能00B禁止报文对象n进行帧发送1B使能报文对象n进行帧发送只有TXEN0和TXEN1都置位才允许消息对象n发送帧。可以清除TXEN0 来禁止当前报文的发送更新，或者禁止远程帧的自动回应。TXEN1发送使能10B禁止报文对象n进行帧发送1B使能报文对象n进行帧发送只有TXEN0和TXEN1都置位才允许消息对象n发送帧。MultiCAN模块用TXEN1在发送FIFO中选择有效报文对象。DIR0 :接收对象选择：TXRQ=1，安排发送带有报文对象n的标识符的远程帧。接收到的标识符匹配的数据帧，报文存储在报文对象n中。1 :发

35、送对象选择：如果TXRQ=1，安排用报文对象n发送数据帧。接收到标识符匹配的远 程帧时，置位TXRQ。LIST (-rh)列表分配，指明消息对象所属列表编号，通过面板命令修改时硬件会改写 这里MessageObjectnInterruptPointerRegister CAN_MOIPRnCFCVAL(31-16),MPN(15-8),TXINP(7-4),RXINP(3-0)CFCVAL(31-16-rwh)当完成一个帧的接收或者发送，会自动复制NFCRx.CFC值到这里MPN(15-8)出现接收或者发送中断时，该位域用来选择报文挂起寄存器的挂起位置TXINP(7-4)发送中断节点指针为发送

36、中断选择中断输出线INT Om（m = 0-15）RXINP(3-0)接收中断节点指针为接收中断选择中断输出线INT Om（m = 0-15）MessageObjectnFunctionControlRegisterCAN_MOFCRn (n = 0-255) 消息对象功能控制寄存器0(31-28),DLC(27-24),STT(23),SDT(22),RMM(21),FRREN(20),0(19),OVIE(18),TXIE(17),RXIE(16)0(15-12),DATC(11),DLCC(10),IDC(9),GDFS(8),0(7-4),MMC(3-0)MMC(3-0-rw)消息对象

37、模式控制0000 :标准的消息对象模式0001 :接收FIFO基本报文对象模式0010 :发送FIFO基本报文对象模式0011 :发送FIFO从属报文对象0100 :网关源对象GDFS(8-rw)0 : TXRQ在目标对象中没有改变1 :数据在从网关源对象传递到目标对象之后TXRQ置位 仅在网关源对象起作用。IDC(9-rw)标识符复制如果IDC = 1,则网关源对象的标识符（在接收帧被保存到源对象中之后 被复制到网关目标对象中。仅在网关源对象起作用。DLCC(10-rw)如果DLCC = 1，则网关源对象的数据长度码（在接收帧被保存到源对 象中之后）被复制到网关目标对象中。仅在网关源对象起作

38、用。DATC(11-rw)数据复制如果DATC = 1,则网关源对象（在接收帧被保存到源对象之后）的数据 域（寄存器MODATA0和MODATA4）被复制到网关目标对象。仅在网关源对象起作用。RXIE(16-rw)CAN报文接收中断使能，该位置位时无论报文使用网关模式接收还是普 通模式接收，都会触发接收中断。TXIE(17-rw)置位，在CAN报文发生之后产生发送中断OVIE(18)OVIE启用消息对象n的FIFO完全中断。当指向当前消息对象（CUR）的指针达到FIFO /网关指针寄存器中的SEL值时，会产生此中断。 0 :禁止1 :使能如果消息对象时FIFO发送消息对象则MOIPRn.TXI

39、NP选择该中断的中断输出线，如果消息对象时FIFO接收消息对象则MOIPRn.RXINP选择该中 断的中断输出线。其余消息对象模式，此位无效。FRREN(20-rw)外部远程请求启用指定在消息对象n中还是在由指针CUR弓1用的外部消息对象中设置 TXRQ 位。消息对象n的0B TXRQ在接收到匹配的远程帧时被设置。指针CUR参考的消息对象的TXRQ在接收到匹配的远程帧时被设置。RMM(21-rw)发送对象远程监控：0 :禁用远程监控：接收到匹配的远程帧后，消息对象n的标识符，IDE 位和DLC保持不变。1 :为了监视传入的远程帧，复制匹配的标识符,IDE位和DLC以传送对 象n。SDT(22-rw)单向数据传输：如果SDT = 1且消息对象n不是FIFO基础对象，则当该对象参与成功的 数据传输（接收或发送）时，MSGVAL被复位。如果SDT = 1且消息对象n是FIFO基础对象，则当指向当前对象CUR的 指针达到FIFO /网关指针寄存器中的SEL值时，MSGVAL被重置。SDT = 0时，MSGVAL位不受影响。STT(23)单向传输实验：0:发生传输错误时允许重新传送1 :置位，则在消息对象n的传输开始时TXRQ被清除。因此，在传输 失败的情况下不执行传输重试DLC(27-24-rw)数据