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神经网络PID控制课件神经网络PID控制课件243546图二 辨识器网络NNI 结构图5图二 辨识器网络NNI 结构图76879810 综上所述，图一所示的神经网络PID控制系统的算法步骤：事先选定NNI BP神经网络的结构，即选定输入层节点数 和隐含层节点数 ；选定学习速率 和动量系数 。用(-1,1)之间的随机值对NNC和NNI的权值进行初始化，令k=0。采样得 。计算 9 综上所述，图一所示的神经网络PID控制系统的算法10121113121413151416参考书：王永骥、涂健，神经元网络控制，机械工业出版社. P303307、 P177。15参考书：17图二 神经网络PID控制系统结构图二、方案二16图二 神经网络PID控制系统结构图二、方案二1817191820192120222123222423252426252726282729图三 采用线性预测模型的神经网络PID控制系统结构图三、方案三：采用线性预测模型的神经网络PID控制器28图三 采用线性预测模型的神经网络PID控制系统结构图三2931303231333234图四 采用非线性预测模型的神经网络PID控制系统结构图四、方案四：采用非线性预测模型的神经网络PID控制器33图四 采用非线性预测模型的神经网络PID控制系统结构图34363537图二 辨识器网络NNI 结构图36图二 辨识器网络NNI 结构图383

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