encodersmotor-feedback编码器和伺服afs afm60ethercat快速指引

1、 SICK China Co.,.AFS/AFM60 EtherCAT快速指引Page 1 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.目录录2EtherCAT 信息3AFS/AFM60 EtherCAT 电气安装5通讯配置9常见故障处理22目Page 2 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SI

2、CK China Co.,.1. EtherCAT 信息1.1 EtherCAT在现场总线系统之上的层面（即网络控制器）中，以太网往往在某种程度上代表着技术发展的水平。该方面目前较新的技术是驱动或 I/O 级的应用，即过去普遍采用现场总线系统的这些领域。这些应用类型要求系统具备良好的实时能力、适应小数据量通讯，并且价格经济。EtherCAT 可以满足这些需求，并且还可以在 I/O 级实现因特网技术 （参见图 1）。图 1: 传统现场总线系统响应时间EtherCAT 技术突破了其他以太网解决方案的系统限制：通过该项技术，无需接收以太网数据包，将其，之后再将过程数据到各个设备。EtherCAT 从

3、站设备在报文经过其节点时相应的编址数据，同样，输入数据也是在报文经过时至报文中（参见图 2）。整个过程中，报文只有几纳秒的时间延迟。Page 3 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.图 2: 过程数据至报文中由于发送和接收的以太网帧压缩了大量的设备数据，所以有效数据率可达 90%以上。100 Mb/s TX 的全双工特性完全得以利用，因此，有效数据率可 大于 100 Mb/s（即大于 2 x 100 Mb/s 的 90%）（参见图

4、3）。图 3: 带宽利用率的比较符合 IEEE 802.3 标准的以太网协议无需附加任何总线即可各个设备。耦合设备中的物理层可以将双绞线或光纤转换为 LVDS（一种可供选择的以太网物理层标准4，5），以满足电子端子块等模块化设备的需求。这样，就可以非常经济地对模块化设备进行扩展了。之后，便可以如普通以太网一样，随时进行从底板物理层 LVDS 到 100Mb/s TX 物理层的转换。1.2 TwinCatPage 4 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK C

5、hina Co.,.Beckhoff TwinCAT 系统可通过多 PLC 系统、NC 轴控制系统、编程环境和操作站，将任何兼容 PC“改造”成为一台实时控制器。TwinCAT 可取代传统的 PLC和C 控制器以及操作设备，并具有以下特点：开放式兼容 PC 硬件IEC 61131-3软 PLC、软 NC 以及软 CNC，基于 Windows NT/2000/ XP、NT/ XP 、CE编程和实时运行系统可在同一台 PC 上运行，也可在不同的 PC 上运行支持所有通用现场总线接口支持 PC 接口通过开放式微软标准（OPC、OCX、DLL 等）与用户接口和其它程序进行数据通讯2. AFS/AFM6

6、0 EtherCAT 电气安装2.1 接口定义AFS60/AFM60 背后的接口：电源 Vs 接口和通讯端口 Port 的 PIN 定义如下：Page 5 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.Vs 接口定义：注意：Pin 2 和 PIN 4 不要接任何线。Port 1 - IN 和 Port2 OUT，定义如下：2.2 电缆和连接器1）常用的一端接AFS/AFM60 EtherCAT 编，一端是散线的电缆以太网电缆：Page 6 o

7、f 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.电源电缆：2）常用的连接器，电缆可自行连接以太网连接器：Page 7 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.接线时与RJ45 水晶头的常用接法标准是TIA/EIA 568B，制作水晶头首先将水晶头有卡的一面向下有铜片的一面朝上，有开口的一方

8、朝向自己身体，从左至右排序为12345678 ：TIA/EIA-568B:颜色PIN12345678白橙橙 白绿蓝 白蓝绿 白棕棕网线接入 STE-1204-WZ 时，按下表对应：STE-1204-WZ网线白橙橙 白绿绿黄橙白蓝Page 8 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.电源连接器：3. 通讯配置3.1 配置硬件以 TwinCAT 2.11 为例进行配置：型号名称制造商编编编AFM60A-S1EB018X12 STL-1204

9、-W05MZ90 DOL-1204-W05MC 6EP1331-1SH03TwinCAT 2.11SICKSICK SICK以太网电缆电源电缆24V 电源编程Beckhoff设备连接情况：Page 9 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.STL-1204-W05MZ903.2 TwinCAT 与 AFM60 连接配置首先，要安装 AFM60 的 ESI 文件，ESI 文件是设备的描述文件，地址：AFS60/AFM60 的 ESI 文

10、件v1.01http/partnortal/ProductCatalog/DataSheet.aspx?ProductID=78130对于生产日期是 1315（YYWW）的 AFS60/AFM60 的 ESI 文件 v1.02http/partnortal/ProductCatalog/DataSheet.aspx?ProductID=82663测试采用的样品的生产日期是 1240，因此第一个的文件（实际使用中，v1.02 的ESI 文件也能正常配置）解压后有下图 2 个文件，需要将它们安装到 TwinCAT 里，方法是将它们到 C：TwinCATIoEtherCAT 文件夹中（TwinCAT

11、 默认安装在C 盘）对 TwinCAT 图标右键，启动 System Manager。Page 10 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.检查网卡是否能已准备好使用，“Options-Show Real Time Ethernet CompatibleDevice”。如果显示“本地连接”在patible devi里，则需要选中之后“Install”（过程中 windows 的警告提示不用理会，点“仍然继续”）。Page 11 of

12、24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.配置 EtherCAT 网络，对“I/O Devi”右键，选择“AppendDevice”选择“EtherCAT”，点击“OK”。Page 12 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.选择“本地连接”对“Device1”右键，选择“ScanBo

13、xes”扫描 EtherCAT 网络上的设备。确定后如下图所示，增加了“Box 1 (SICK AFM60A MT, 18x12)”列表，AFM60 已被正确识别。然后进入 Free Run 模式，查看 AFM60 的位置值。点击下图的按钮，“Set/ResetPage 13 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.TwinCAT to Config Mode”在弹出的提示框，点击“确定”。选择“Device1-Image”列表，即可查

14、看 AFM60 的位置值“itionValue”。当前的ition Value 是 0 x3F80BC02，转动编主轴，发现值发生变化，配置已成功。最后将配置保存。3.3IO最终的目的是通过 ADS(VC+)通讯AFM60 的位置值。以便用 VC+做上位Page 14 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.程序对整个系统进行控制。ADS 通讯能PLC 变量，因此要把ition Value到 PLC 的变量。TwinCAT 图标，选择“

15、PLC Control”。窗口打开后，点击“New”按钮新建一个 PLC 工程。按照提示，直接“OK”，创建 ST 语言程序。打开的编程界面如下图：Page 15 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.由于ition Value 是 32bit D双整型数据，因此在 PLC 中也一个 D变量，这里将其取名 PV。由于 PLC 要求至少一个语句，在下方窗口中输入“;”，这里需用英文字符。PROGRAM MAIN VARPV AT%ID0

16、:DEND_VAR;输入指令自动会变色如下图。在编译之前先将工程保存。“Project”菜单下选择“Build”，这时会在工程保存路径下生成一个*.tpy 文件。Page 16 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.切换到 System Manager 窗口，对 PLC 右键添加 PLC 工程。从打开的窗口，浏览到保存 PLC 工程的文件夹，选中*.tpy 文件，点击“打开”。Page 17 of 24Service &Technic

17、al Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.完成后出现如下列表“MAIN.PV”即之前创建的变量。要将变量到 AFM60 的ition Value，需对其“Change Lick”。Page 18 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.选择“ition Value”，并点“OK”。回到主窗口后，选择“Generate Ma

18、ps”命令，在 PLC 过程映像和设备操作过程映像之间建立生产关系。Page 19 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth ZhengSICK China Co.,.选择中的“Check Configuration”命令，以检查当前配置是否合理。选择中的“Active Configuration”命令，将当前配置保存到 Windows 注册表。出现如下提示，点击“确定”。Page 20 of 24Service &Technical Support Hotline: 4000-121-000Ver: V1.0Edit By: Gareth Zheng SICK China Co.,.此时弹出提示，缺少启动工程，不用理会，点“确定”。然后，切换到 PLC Control，看是否ition Value 已传送到创建的变量 PV中。“Online”