DB13-T1302-2010机器人焊接系统技术条件

1、ICS 25.160J 33DB13河北省地方标准DB13/T13022010机器人焊接系统技术条件2010 - 09 - 22 发布2010 - 10 - 10 实施河北省质量技术监督局发 布DB13/ T 13022010I前言本标准按照 GB/T 1.12009 给出的规则起草。本标准由唐山市质量技术监督局提出。本标准起草单位：唐山开元机器人系统有限公司。本标准主要起草人：魏金山、杨佐林、贾兆强。 PAGE 8机器人焊接系统技术条件范围本标准规定了机器人焊接系统的分类和技术要求。本标准适用于被焊材料为碳钢和低合金钢的工程机械、煤炭机械、风电机械、机车车辆、建筑钢结构、桥梁等行业中的厚板（

2、6 mm）焊接的机器人焊接系统。规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 11291工业机器人安全规范GB/T 15945电能质量电力系统频率允许偏差GB 19517国家电气设备安全技术规范分类组成机器人焊接系统是由机器人本体、控制系统、焊接电源、送丝机、焊枪、冷却水箱、变压器、移动装置、变位机组成。机器人本体机器人本体共有 4 种型号：MP3、MP3R（天吊式）、SR、XL。机器人各轴名称见图 1、表 1。表 1机器人各轴对照表名称回转方向S1X1+X1

3、-S2Y2+Y2-S3Z3+Z3-S4RX4+RX4-S5RY5+RY5-S6RZ6+RZ6-图1 机器人本体参数见表 2：表 2机器人本体参数参数名称型号MP3MP3RSRXL类型6 自由度多关节型机器人重量220 kg150 kg550 kg机器人可搬运质量10 kg/14 kg6 kg10 kg运动最大半径2141 mm1740 mm3198 mm驱动方式AC 伺服电机重复定位精度0.1 mm各轴动作角度S1（ 旋 回 ） S2（ 下 支 臂 ） S3（ 上 支 臂 ） S4（腕部 回转） S5（腕部 弯曲）S6（腕部 扭转）1651251407080180135200150801406

4、5180135200各轴最大速度S1（ 旋 回 ） S2（ 下 支 臂 ） S3（ 上 支 臂 ） S4（腕部 回转） S5（腕部 弯曲）S6（腕部 扭转）110/sec 110/sec 110/sec 240/sec 240/sec310/sec120/sec 60/sec 120/sec 270/sec 270/sec400/sec使用环境温度相对湿度高度振动使用温度范围:0+45 2080RH（不结露）1 000 m 以下0.5G 以下控制系统机器人控制系统由硬件和软件（功能软件）组成，分别见表 3、表 4、表 5。表 3控制箱参数表型号CA 型 控制柜型式 CA-MP10100外形尺寸

5、重量600 mm1100 mm400 mm、100 kg使用周围温度动作中 045相对湿度2090RH（不结露）初级侧电源AC200220 V，3 相，50/60 Hz3 Hz振动0.5 G 以下外部输入/出通用输入 48 点 （标准）机器人指令/联锁输入 57 点通用输出 48 点 （标准）机器人运转模式/状态输出 67 点位置检测功能绝对值编码器程序记忆相当 46，000 步骤，不需要电池连接装置“以太”网2 ch接地D 种接地安全规格ISO10218 DIS 2004 基准外部记忆小型存储卡附属于示教操作器注 1：含有示教编程装置表 4其它器件名称备注撞击传感器CF 卡128 MB外部启

6、动单元状态显示灯注1 红黄绿 3 灯式带气体流量计的压力调整器接地棒清枪器剪丝器清枪器、剪丝器用支架注 1：红色表示重异常、轻异常、重警报、轻警报；黄色表示程序执行过程中；绿色表示程序执行正常结束；红、黄色灯同时亮起表示程序执行中的重、轻警报；红、绿色灯同时亮起表示程序执行正常结束中的重、轻警报。表 5软件功能接触传感程序包遥控坐标系选择功能电弧跟踪状态显示功能脚长管理功能程序编辑功能电弧重起功能程序变换功能数据库功能程序调出功能坡口多层焊接程序包生产管理历史显示功能变位机空转回避功能示教/再生切换功能程序执行暂时停止自动恢复功能焊接相关参数切换功能粘丝自动解除功能断电再生功能喷嘴接触回避功能

7、焊接条件自动设定功能(选配功能)机器人联动功能(选配功能)往复多层焊接功能(选配功能)焊接电源焊接电源型号包括 SENSARC UC500 和 SENSARC HP500。基本参数见表 6。表 6焊接电源基本参数名称参数SENSARC UC500SENSARC HP500额定功率30 KVA31.8 KVA额定输入电压、频率、相数AC38010、50/60 Hz、3 相AC20010%、50/60 Hz、3 相输出电流、电压50500 A、1545 V50500 A、1445 V额定负载率500 A-100500A-100外形尺寸（宽、高、长）363775613 mm476877611 mm重

8、量96 kg116 kg送丝机送丝机的型号包括 RFW651B、RFW652B、K5481A00 三种。基本参数见表 7。表 7送丝机基本参数型号RFW651BRFW652BK5481A00焊丝牵引方式拉丝式推丝式适用焊丝直径1.0 mm、1.2 mm、1.4 mm、1.6 mm送丝速度025 m/min安装位置机器人手臂上任意位置（除机器人本体之上）驱动形式双驱单驱焊枪焊枪的型号包括 RTW502-LLS150、RTW502-LLS220、RTW502-LLS300 四种。基本参数见表 8。表 8焊枪基本参数型号RTW502-LLS150RTW502-LLS220RTW502-LLS300W

9、TAA0596额定负载率500 A-100（CO2）、500 A-80（Ar+CO2）、900 A-100（Ar+CO2）冷却方式水冷焊枪电缆形式一体型适用焊丝直径1.2 mm、1.4 mm、1.6 mm1.2 mm焊枪电缆长度1 500 mm2 200 mm3 000 mm1 500 mm/2 200 mm/3 000 mm冷却水箱冷却水箱基本参数见表 9。表 9冷却水箱基本参数型号MP-250 B-FL流量、压力1.5L/min、0.36 MPa外形尺寸（宽、高、长）321323521 mm重量17.5 kg（无水）变压器机器人及控制系统输入电压为 AC200V，经变压器将 AC380V

10、转变为 AC200V，变压器参数见表 10。表 10变压器参数型号TSMTR30HGE额定输入电压3 相AC380V50/60 Hz额定输出电压3 相AC200V50/60 Hz额定容量30KVA移动装置移动装置基本参数见表 11。表 11移动装置基本参数驱动方式AC 伺服电机重复定位精度1 mm使用周围温度动作中 045相对湿度2090RH（不结露）额定输入电压、相数、频率AC200220 V，3 相，50/60Hz3 Hz振动0.5G 以下水平最大移动速度15 m/min竖直最大移动速度5 m/min变位机变位机基本参数见表 12：表 12变位机基本参数驱动方式AC 伺服电机重复定位精度0

11、.115使用周围温度动作中 045相对湿度2090RH（不结露）额定输入电压、相数、频率AC200220V，3 相，50/60Hz3Hz振动0.5G 以下注：承载重量按使用情况或供需双方商定。产品型号型号的编制方法总轴数变位机型号 移动装置型号机器人数量及型号号机器人数量及型号开始的阿拉伯数字表示系统中机器人的数量。当数量为“1”时可以省略。数字之后的字符表示系统所用机器人型号，包括：MP3、MP3R、SR、XL 。移动装置型号移动装置型号分类见表 13。表 13移动装置型号分类代码轴数移动组合形式THHV3左右前后上下THV2左右上下前后上下THH2左右前后TH1左右前后变位机型号变位机型号

12、分类见表 14。表 14变位机型号分类代码轴数变位机形式R11头尾架式K11单夹持悬臂式R22U 形梁式K22L 形TK22倾翻式VK11水平回转式总轴数指系统总轴数，包括机器人、移动装置、变位机的轴数，用阿拉伯数字表示。示例机器人焊接系统型号：XL-TH-R1-08。表示：使用 1 个 XL 型机器人；1 轴左右（或前后）移动装置；头尾架式变位机；系统总轴数为 8 轴。技术要求系统产品应符合本标准要求，并按照经规定程序批准的图样和技术文件制造。产品所需原材料、外购件、外协件应符合相关标准的规定。电机驱动应实现无级调速，驱动应平稳，在最大负荷下不抖动。在运动速度范围内，承受最大载荷时电机实测电流不超过额定电流值的 80。变位机检测回转齿轮及减速机间隙：在距回转中心 500 mm 处测量应1 mm。移动装置在行程范围内重复定位精度1 mm。外观和结构机器人系统应布局合理、操作简便、便于维修。机器人系统均不得有漏油、漏气现象，应保证具有良好的润滑和冷却。机器人系统机构运动应灵活、平稳、可靠。机器人系统颜色应协调，漆皮表面应光洁，不应有漏漆、起皮、脱落等缺陷，其外露加工面应做涂油防锈处理。电气设备电