课程设计-基于plc的交流异步电动机闭环调速系统设计

1、电气工程方向综合设计徐沏工程摩隠电气工程方向综合设计基于pic的交流异步电动机闭环调速系统设计学生姓名 学院名称专业名称 指导教师2012年 1月摘要随着社会的不断发展，我们面临着能源短缺，电机调速技术的不断更新等许多问题，尤 其是闭环调速在交流电机上的应用以来，使得变频调速逐渐显示出很大的潜力。本文设计了一种基于PLC的异步电动机调速与定位综合控制系统,应用闭环PID控制 算法实现了异步电动机的速度控制,应用旋转编码器测速同时反馈给 PLC, PLC将数值交由 PID模块计算，与设定值比较后，经变频器调节转速。关键词 三相异步电动机；PLC变频调速；闭环控制目 录 TOC o 1-5 h z

2、 HYPERLINK l bookmark12 o Current Document 1绪论 1 HYPERLINK l bookmark14 o Current Document 概述 1 HYPERLINK l bookmark16 o Current Document 系统功能设计分析 2 HYPERLINK l bookmark18 o Current Document 系统设计的总体思路 2 HYPERLINK l bookmark36 o Current Document 2 PLC和变频器的型号选择 3 HYPERLINK l bookmark38 o Current Docum

3、ent PLC的型号选择 3 HYPERLINK l bookmark40 o Current Document 变频器的选择 4 HYPERLINK l bookmark48 o Current Document 变频器的选择 4 HYPERLINK l bookmark42 o Current Document 变频调速原理 4 HYPERLINK l bookmark46 o Current Document 变频器的工作原理 4 HYPERLINK l bookmark50 o Current Document 3系统结构与程序设计 6 HYPERLINK l bookmark52 o

4、 Current Document 3.1系统结构设计 6 HYPERLINK l bookmark54 o Current Document 闭环调速的实现 6 HYPERLINK l bookmark56 o Current Document 闭环调速系统连接图 6 HYPERLINK l bookmark58 o Current Document 3.2程序设计 73.2.1程序设计流程图 7 HYPERLINK l bookmark62 o Current Document 3.2.2 PLC 程序 84程序调试 13 HYPERLINK l bookmark66 o Current

5、Document 4.1 PID参数整定 13 HYPERLINK l bookmark68 o Current Document 心得 14 HYPERLINK l bookmark70 o Current Document 参考文献15电气工程方向综合设计 1绪论概述调速系统快速性、稳定性、动态性能好是工业自动化生产中基本要求。在科学研究和 生产实践的诸多领域中 调速系统占有着极为重要的地位 特别是在国防、汽车、冶金、机 械、石油等工业中，具有举足轻重的作用。调速控制系统的工艺过程复杂多变，具有不确 定性，因此对系统要求更为先进的控制技术和控制理论。可编程控制器（PLC可编程控制器是一种工

6、业控制计算机，是继续计算机、自动控 制技术和通信技术为一体的新型自动装置。它具有抗干扰能力强，价格便宜，可靠性强， 编程简朴，易学易用等特点，在工业领域中深受工程操作人员的喜欢，因此PLC已在工业控制的各个领域中被广泛地使用。目前在控制领域中，虽然逐步采用了电子计算机这个先进技术工具，特别是石油化工 企业普遍采用了分散控制系统（DCS。但就其控制策略而言，占统治地位的仍旧是常规 的PID控制。PID结构简朴、稳定性好、工作可靠、使用中不必弄清系统的数学模型。PID的使用已经有60多年了，有人称赞它是控制领域的常青树。变频调速已被公认为是最理想、最有发展前景的调速方式之一，采用变频器构成变频 调

7、速传动系统的主要目的，一是为了满足提高劳动生产率、改善产品质量、提高设备自动 化程度、提高生活质量及改善生活环境等要求；二是为了节约能源、降低生产成本。用户 根据自己的实际工艺要求和运用场合选择不同类型的变频器。组态软件是指一些数据采集与过程控制的专用软件，它们是在自动控制系统监控层一 级的软件平台和开发环境，使用灵活的组态方式，为用户提供快速构建工业自动控制系统 监控功能的、通用层次的软件工具。在组态概念出现之前，要实现某一任务，都是通过编 写程序来实现的。编写程序不但工作量大、周期长，而且轻易犯错误，不能保证工期。组态软件的出现，解决了这个问题。对于过去需要几个月的工作，通过组态几天就可以

8、完 成。组态王是海内一家较有影响力的组态软件开发公司开发的，组态王具有流程画面，过 程数据记录，趋势曲线，报警窗口，生产报表等功能，已经在多个领域被应用。系统功能设计分析随着电力电子技术以及控制技术的发展，交流变频调速在工业电机拖动领域得到了广 泛应用；可编程控制器PLC作为替代继电器的新型控制装置，简单可靠，操作方便、通用 灵活、体积小、使用寿命长且功能强大、容易使用、可靠性高，常常被用于现场数据采集 和设备的控制；组态软件技术作为用户可定制功能的软件开发平台工具，可实现显示电机 转速，可实现远程调速控制，在 PC机上可开发友好人机界面，通过 PLC可以对自动化设 备进行“智能”控制。在此，

9、本次设计就是基于 PLC的变频器调速系统。将现在应用最广 泛的PLC和变频器综合起来主要功能实现了变压变频调速。电机的正反转，加减速以及快速制动等。因此，该系统必须具备以下三个主体部分：控制运算部分、执行和反馈部分。控制运算主要由PLC和变频器来完成；执行元件为变频器和电机；反馈部分主要为速度反系统设计的总体思路系统主要由三个部分构成，即可编程逻辑控制器件 PLC、变频器和电机。首先通过 设置给定输入给PLC，再通过PLC控制变频器，再经由变频器来控制电机，随后将电机的 转速反馈给PLC，经比较后输出给变频器从而实现无静差调速。速度给定具体如图1-1所示：电机速度 PLC变频器 电机图1-12

10、 PLC和变频器的型号选择2.1PLC的型号选择在PLC系统设计时，首先应确定控制方案，下一步工作就是PLC工程设计选型。工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。PLC及有关设备应是集成的、标准的，按照易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则选型所选用 PLC应是在相 关工业领域有投运业绩、成熟可靠的系统，PLC的系统硬件、软件配置及功能应与装置规模和控制要求相适应。熟悉可编程序控制器、功能表图及有关的编程语言有利于缩短编程 时间，因此，工程设计选型和估算时，应详细分析工艺过程的特点、控制要求，明确控制 任务和范围确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数、所需

11、存储器 容量、确定PLC的功能、外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的PLC和设计相应的控制系统。综合了输入输出（I/O）点数、存储器容量、各项控制功能和机型的考虑以及性价比等 各方面的因素，在此我为该系统设计选择了 S7-200 PLC 一台。状念显小存储器k 通信11电位器*扩gl/OilK输入錮于、传感器电源顶部端于盖i图2-1 S7-200 PLC CPU 的外形模型图电源及软出端子前盖方式开咲 电位氟扩gl/OilR底部端子盖输入端!子、转感器血源S7-200有5种CPU模块、6个有12种工作方式的高速计数器和两点高速计数器 /和脉 冲宽度调制器、直接读写的模拟量I/O模块、先进

12、的程序结构、灵活方便的寻址方式以及 程序化的PID编程控制。强大的通讯功能，它支持多种通信协议。价格是它在所有品牌在 同一功能区内很有竞争力的。最重要的是它还提供了完善的的网上支持。这些都为实现本 系统的设计提供很好的条件和方便。例如，高速计数器可以用来测速从而实现速度反馈。2.2变频器的选择221变频调速原理变频调速是通过改变电机定子绕组供电的频率来达到调速的目的。n=60f（1 -s）/p对于成品电机，其磁极对数 p已经确定，转差率s变化不大，故电机的转速n与电源 的频率f成正比，因此改变输入电源的频率就可以改变电机的同步转速，进而达到异步电 机的调试目的。222变频器的工作原理变频器的工

13、作原理是把市电（380V、50Hz）通过整流器变成平滑直流，然后利用半 导体器件（GTO、GTR或IGBT）组成的三相逆变器，将直流电变成可变电压和可变频率 的交流电。2.2.3变频器的选择正确选择通用型变频器对于传动系统能够正常运行时至关重要的，首先要明确使用通 用变频器的目的，按照生产机械的类型、调速范围、速度响应和控制精度、启动转矩等要 求，充分了解变频器所驱动负载特性，决定采用什么功能的通用变频器构成控制系统，然 后决定选用哪种控制方式最合适。所选用的通用变频器应是既满足生产工艺要求，又要在 技术经济指标上合理。若对通用变频器选型、系统设计及使用不当，往往会使通用变频器 不能正常的运行

14、、达不到预期目标，甚至引发设备故障，造成不必要的损失。另外，为了 确保通用变频器长期可靠的运行，变频器的地线的连接也是非常重要的。变频器在调速系统中的优点：控制电机的启动电流；降低电力线路的电压波动；3启动时需要的功率更低；4.可控的加速功能；5 可调的运行速度；可调的转矩极限；受控的停止方式；节能；可逆运行控制；减少机械传动部件3系统结构与程序设计3.1系统结构设计3.1.1闭环调速的实现闭环控制就是反馈控制，它是自动控制系统最基本的控制方式，也是应用最广泛的一 种控制方式，它是按偏差进行控制的，其特点是不论什么原因使被控量离期望值出现偏差 时，必定会产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏

15、差，使被控量与期望值趋于一致，在本文中这个反馈量就是速度，闭环控制中的差值就是e(k)=e(用户)-e(实际)，即进行反 馈调节的就是这个偏差，使它尽量减小到0,即用户输入速度与实际速度相一致，构成闭环系统就要把速度信息反馈给输入。速度的测量可以通过光电编码器和PLC来实现。速度采集：S7-200具有高速脉冲采集功能，采集频率可以达到30KHZ，共有6个高速计数器(HSC0HSC5)工作模式有12种。在固定时间间隔内采集脉冲差值，通过计算既 可以获得电动机的当前转速。例如：设采样周期为100ms即是每隔100ms采集脉冲一次，光电开关每转发出 8个脉冲，那么就可以得到速度为m/(0.1 60其

16、中 m为采样周期内接受到的脉冲数。转速的单位为 r/min。闭环控制就是将速度信号反馈给 PLC，再通过与给定量比较，输出给 PID控制部分，从而 调节速度使其能达到设定要求。3.1.2闭环调速系统连接图接线图3-1中涉及到的接线引脚说明如下：PLC输入端口 1M 2M接24V直流电源；PLC输入端口 I0.0，I0.1接光电旋转编码器；PLC输出端口 1L接变频器+24V输入端；PLC输出端口 Q0.0，Q0.1接变频器数字输入端 DIN1, DIN2;PLC输出端口 MQ I0接变频器模拟输入端 AIN1，AIN2；3.2程序设计321程序流程图初始化程序电机启动yes图3-2322 PL

17、C程序电机转动主程序DIV RENENOAC1-IN1OUT32000.0-IN2MOV_RENO匚I*出口-INOUTENDIV RENOVD236-1.0-IN1IN2OUT-AC1-VD23G-VD23S冋络2设定定时时间M0.0IINTONI+10n-PT100 msT37电气工程方向综合设计网堀3 T37+99MG1)137MGO)利踣5工行中时程序SMQ1M01SBR.0ENiaiQQO)电气工程方向综合设计 电机速度PID调节子程序电机转速调节中断服务程序4实验调试4.1 PID参数整定PID参数整定方法就是确定调节器的比例系数 P、积分时间Ti和和微分时间Td,改善 系统的静态

18、和动态特性，使系统的过渡过程达到最为满意的质量指标要求。一般可以通过 理论计算来确定，但误差太大。目前，应用最多的还是工程整定法：如经验法、衰减曲线 法、临界比例带法和反应曲线法。经验法又叫现场凑试法，它不需要进行事先的计算和实验，而是根据运行经验，利用 一组经验参数，根据反应曲线的效果不断地改变参数，对于温度控制系统，工程上已经有 大量的经验，其规律如下表所示：表5 1速度控制PID经验参数被控变量规律的选择比例度积分时间（分钟）微分时间（分钟）速度滞后较大20603100.53实验凑试法的整定步骤为先比例，再积分，最后微分。1）整定比例控制将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反

19、应快、超调小的响应曲线。2）整定积分环节先将步骤1）中选择的比例系数减小为原来的 5080%,再将积分时间置一个较大值, 观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得 到较满意的响应，确定比例和积分的参数。3）整定微分环节环节先置微分时间TD=0逐渐加大TD,同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑 至获得满意的控制效果和PID控制参数。心得通过这次的课程设计，让我受益匪浅。在课程设计期间通过与同学们之间的交流和老 师的指导，使自己学到了不少知识。除了学会了西门子S7 200的基本知识，并掌握了S7200的工作原理和一些指令的功能以外，还掌握了传感器和变频器的使用方法，并且 深化了我对PID控制技术的理解。在这次课程设计中我觉得最重