LUST(路斯特)AD系列变频器中文说明书

1、1.技术数据1.1.型号型号解释型号格式 x X X XXX.XF=异步(感应)马达 M=异步(感应)马达且无 encoder 回授D=数位式(Digital drive)C=复合型含Power U=标准型含Power A=标准型不含Power举例：ADC 012.3t第3版额定输出电流12A同步马达数字式驱动器标准型不含 Power11.2.规格表 AD_.规格表型号(Performance data)AD_012AD_018AD_038AD_055AD_075电源电压(Mains connection voltage)3 380V AC(-10%,+15%)电源频率 (Mains freq

2、uency)50/60HzI/O界面输出电压 (I/O voltage level)24V DC20%，总负载电流1ADC BUS电压 (Intermediate circuit voltage)540V DC输出电压(马达侧）(Output voltage (motor side)3 380V AC功率晶体切换频率(Clock frequency of output stage)2KHz 16KHz，请参考 5.5 2KHz 16KHz，see chap 5.5工作海拔高度 (Operating height)1000公尺以下正常输出超过1000公尺，每增100公尺减少1%输出最高工作海拔4

3、000公尺up to 1000m without reductionfrom 1000m per 100m height 1% output reductionmax. operation height 4000m工作环境温度 (Operating temperature)040C正常输出，大于40C55C之间每增加1C减少2%输出 (0 to 40 C with nominal load，40C to 55 C with reduced load，load reduction 2% / C)工作湿度 (Humidity rating)G (不可结露） no condensation储存环境温

4、度 (Storage temperature)-30Cto + 70C额定输出电流 (nominal output current)t12A18A38A55A75A瞬间输出最大电流(3秒on/10秒pause) 须受I2t控制(Pulse current (3sec. On/10 sec. Pause) Limited by I2t monitoring)24A36A76A110A110A回授传感器 (Sensor system)Resolver，incremental EncoderROD 426 or high-resolution sensor，e.g. ERN 1387 or abso

5、lute value encoderEncoder 输出(Encoder output (encoder simulation)ROD 426 标准，1024 increments PPR，或可选择其它 PPR 数 (ROD 426 Standard:1024 increments，other number of increments on request)电源需求功率 (Apparent power of unit)8kVA12kVA25kVA36kVA49kVA基本损耗功率*注1 (Power loss)120W220W350W400W545W重量(Weight)7kg10kg11kg14

6、kg15kg*注1：基本损耗功率(Power loss)是指在一般的室温情况下。2型号(Performance data)AD_110AD_180电源电压(Mains connection voltage)3 380V AC(-10%，+15%)电源频率 (Mains frequency)50/60HzI/O界面输出电压 (I/O voltage level)24V DC20%，总负载电流1ADC BUS电压 (Intermediate circuit voltage)540V DC输出电压(马达侧）(Output voltage (motor side)3 380V AC功率晶体切换频率(C

7、lock frequency of output stage)2KHz 8KHz，请参考 5.5 2KHz 8KHz，see chap 5.5工作海拔高度 (Operating height)1000公尺以下正常输出 超过 1000公尺，每增 100公尺减少 1%输出 最高工作海拔4000公尺up to 1000m without reductionfrom 1000m per 100m height 1% output reductionmax. operation height 4000m工作环境温度 (Operating temperature)040C正常输出，大于40C55C之间每增

8、加1C减少2%输出 (0 to 40 C with nominal load，40C to 55 C with reduced load，load reduction 2% / C)工作湿度 (Humidity rating)G (不可结露） no condensation储存环境温度 (Storage temperature)-30Cto + 70C额定输出电流 (nominal output current)t110A180 A瞬间输出最大电流(3秒on/10秒pause) 须受I2t控制(Pulse current (3sec. On/10 sec. Pause) Limited by

9、I2t monitoring)220A270A回授传感器 (Sensor system)Resolver， incremental EncoderROD 426 or high-resolution sensor，e.g. ERN 1387 or absolute value encoderEncoder 输出(Encoder output (encoder simulation)ROD 426 标准，1024 increments PPR，或可选择其它 PPR 数 (ROD 426 Standard:1024 increments，other number of increments on

10、request)电源须求功率 (Apparent power of unit)72kVA118kVA基本损耗功率*注1 (Power loss)1.3kW2.0kW重量(Weight)37kg37kg*注1:基本损耗功率(Power loss)是指在一般的室温情况下。31.3.应用规划AD_ .系列的驱动器是运用在低损失的连续性速度控制与扭力控制。ADC.驱动器是配合同步马达使用。ADF.驱动器是配合异步马达(感应马达)。ADM.驱动器是配合异步(感应)马达且不具回授信号。AD.系列的驱动模块必须使用在规定的条件下(参考第10章)。指定的安装、搬移、维修指导等事项必须遵守，若不遵守其规定所造成

11、的损坏，须由 使用者自行负担维修费用。若使用者需要特殊规格产品，请与Stromag公司连络。路斯特科技股份 LUST Technology Co.，Ltd.公司：新竹市科学园区工业东二路十三号二楼 工厂：新竹市科学园区工业东四路七号一楼 公司：TEL : (03)579-5188 FAX : (03)579-5065 工厂：TEL : (03)666-8793 FAX : (03)563-2029 E-mail: HYPERLINK mailto: 1.4.遵循标准驱动器之设计依照国际标准: EN 507108 (VDE 0160)EN 61800-342.安全注意事项2.1.工作安全注意符号

12、这个符号表示在实际操作时需注意安全，否则会有危险发生，请操作人员注意。操作事项注意符号Caution这个符号表示在操作时将会有重大影向，请操作人员小心操作。2.2.工作安全事项A1驱动器是内含高压的电子装置，安装或使用时请依照相关规定。驱动器的使用、马达的运转及其所传动的机械装置，都可能会造成人员的伤害，请工 作人员注意。所有相关的工作人员包含安装、设定、操作、维修人员，必须是受过训 练并且合格的人员。工作人员必须完全熟知操作手册的内容，尤其对安全注意事项更 要注意。若未遵守手册中所提到的注意安全标示而导致人员的伤害或机械故障，应自 负相关之责任。即使是在待机情况下，也必须注意相关的安全问题。

13、在实际运转下，人员操作所造成 的动作变化，及相关的外围安全问题也应一并考量。我们保留修改本手册中技术数据的权利。我们建议将这些“安全注意事项”包含于客户最后的操作手册中。安装与电气连接Caution在安装时须注意，不可有任何的铁屑、螺丝、导线等掉入驱动器内。在安装完成后应作基本的检测动作，如对地阻抗，和短路检测等。Caution所有的安装及使用事项必须符合安全规定，并且也必须符合当地的相关规定和灾害预防措施。5DC BUS (540V DC电源供应）是一个高电压，请注意其相关绝缘及检测安全问题。其 它如接地、连接规定及短路保护等问题也要注意。驱动器内含许多易受静电破坏的组件，请特别注意静电的排

14、除。经由接触接地物体的 放电动作，只能提供短时间的保护。驱动器的安装与使用必须符合EMC规范，相关的提示请参考第5章。任何会危害到安全的变更都是不被允许的。（不论是组件或配件）L+和L-是DC BUS，其电压可能高达540V，请特别小心。驱动器操作时必须将 保护面板固定。i.驱动器在关掉电源后三分钟内仍会有残余电压（视电容放电情况而定），请操作人员注意。在维修工作前请先将主电源关闭，为了安全起见，并确认DC BUS已经完全放电完毕。 在测试的设定阶段请将马达与负载侧分离，以避免造成机械上的损坏。6运输 3.1.包装包装型式依运输方式有所不同。运输条件驱动器须放置于合适且安全的包装器材内，以避免

15、运输时所造成的损坏。包装内会附 上相关配件。运输环境驱动器是由许多电子组件组合而成，在搬运时应避免任何的撞击或跌落地面。撞击或 据烈的温度变化以及结露等情况都应避免。储存驱动器必须储存于干燥的环境中，不可以有结露的情形发生。附件收到驱动器时，必须先检查包装内的附件是否齐全。74.驱动器结构与原理4.1.方块图外部類比設定 Analog setpoints控制輸入 Control inputs輸出訊號 Signal outputs監測信號 Monitoring图4.1系统简略方块图工作原理AD_系列驱动器是全数字式的控制器，用来驱动同步或异步马达。输出电流为弦波， 使用PWM方式控制，切换频率为

16、2-16KHz。驱动模块是由一个存在于Vecon芯片内的微处理器控制，执行周期小于62us。通讯及 I/O模块是由另一个16bit的微处理器控制，此微处理器也包含于Vecon芯片内。此两微 处理器可做复杂的控制运算，可依客户须要做不同的规划。4.3.特色低损失的IGBT功率模块（216KHz，较高的频率将造成较多损失）。 Common Bus设计，可多台驱动器共享一个电源模块。向量控制式弦波输出。高分辨率的Resolver或Encoder回授系统。含Encoder信号输出。可由软件设定配合同步马达，感应马达或感应马达不具回授信号。 两组可规划的模拟输出埠（例如：转速、电流、转子角度）。可个别设

17、定的加减速时间，和急停时间。通訊介面：RS232， BUS，書寫器 Communication: RS232，BUS， Operator terminalEncoder 輸出入 Encoder I/O特殊功能卡 Technology Card內部信號監測 Monitoring驅動模組 Output stageVeCon微處理器 Regulation VeCon-ProsessorSJ9Hdn8H UOIlssnmmoo m (速度比较值）讯号输出 n actual (马达目前速度(速度设定值）讯号输出 n (马达实际速度）0讯号输出 .LED指示灯显示运转状态。.内建 RS232 通讯界面，另

18、可选购 RS485 或 InterBus-S，ProfiBus-DP，CAN-BUS。.另可选购内含特殊应用的控制软件，例如：定位（Position)控制、追剪（Fly saw) 控制、同步（Synchronization)控制。所有的输出入控制讯号都是光藕合式的，可以与PLC或CNC控制器搭配使用。AD_系列提供许多安全上的状态指示及保护：速度过高。马达温度过高。过电流，短路或与地短路（Shorts to earth)。功率晶体温度过高。DC Bus电压过高或过低。电源模块故障。当有故障情况发生时驱动器将立即取消“Ready”信号。9-微處理器異常 -Reserve-控制電源迴路故障濾波-馬

19、達過溫保護DC BUS電壓過高/過低-PortioLED指示燈串列傳輸埠, X14 COM特殊傳輸埠 X15/X16 BUS設定値信號極限開關類比輸入1濾波來源選擇 HLA斜率產生器|速度調節BZZ書寫器 X15-I/O Port悲各監測迴路rEncoder Output X135.安装规范5.1.电气安装电气设备之安装须符合下列标准之规定：EN62204生产机具之电气设备规定 EN50173电力系统之电器设备 EN61900-3 EMC产品标准，可变速之电子驱动器 假如使用在特殊用途时，其它相关之接口设备也必须遵守此规定。装置开关驱动器安装必须符合安全规定（VDE)的断路器上如此才能确实的与

20、主电源安全隔离。 各项装置之接点必须导电性良好，火花或噪声干扰必须事先加以预防。缆线布置/接地/缆线的EMC防制驱动器的设计符合EMC防治法则，设计制造时是以相当于CE Mark的标准来设计制造。 正确安装与配线法则请参考“EMC-防制法则”。图5.1布线范例单线图重点描述如下：.电力线与控制信号线必须分开于不同线糟。.模拟设定讯号线必须与电力线或控制线分开，至少相距20公分。 .模拟讯号请使用隔离线。.电源及控制线使用双绞线。.马达线也请使用隔离线，且将马达线两端的遮蔽都接上外壳。.控制线及讯号线的遮蔽只能接一端（来源端），不可两端都接。 .马达确实做好接地工作。.讯号线应将相同电压准位放在

21、同一线槽。.应去除不必要的过长线路。.接地与接点连接的方式必须符合当地安全标准。.相关的尺寸问题仍须要符合当地的相关规定。11选择驱动器如何选择驱动器与马达，我们建议参考以下程序：选择驱动器型式同步（永磁式）马达i=ADC 异步（感应）马达 i=ADF 感应马达不具回授式i=ADM决定最高转速决定所需的扭力，理论上马达的惯量（inertia)等条件也应一并考虑。马达的速度及负载扭力应选择一定比例（10%20%)的保留额度。依照应用上的需求计算驱动器的最大输出，以及回生消耗电阻瞬间所须消耗的功率。决定马达瞬间输出扭力，速度反应。选定配合马达的驱动器，并设定好适当的参数。功率晶体切换频率在某些情况

22、下功率晶体的切换动作会成为噪声干扰源，为改善此情况，可以提高功率 晶体的切换频率，以减低此效应，并且也可以使马达运转的更平顺。但是提高切换频率却会造成另一个负面影向，即是会减少输出功率，所以必须仔细衡量得失。频率（KHz)功率降低系数2 6KHz180.83100.75120.68140.63160.6驱动器最大输出：212 KHz : 2 XInom 约 3 秒 大于 12 KHz : 1.8 XInom 约 1.2 秒12安装驱动器设计上是用来安装在控制箱的底板上，钻孔的位置尺寸请参考5.11节及附录。 以下是安装时的注意事项：须有良好的通风以散去热气。驱动器上下至少留10公分的空间以利空

23、气循环。驱动器的最外两侧各留10公分以上空间以利散热。绝对不能有任何障碍物阻挡住风扇。安装时须注意预留空间，给面板上的D型接头安装用。为了提高良好导电性，安装驱动器的底板最好不要上漆。必要时将驱动器安装处的 油漆刮除。Caution在安装时请注意，不可有螺丝或铁屑掉进驱动器内。马达回授信号线请使用Stromag公司所提供的信号线，请参考6.1.4节。长度可达50m。5.8.马达线请使用有隔离网的马达线，长度最长50m，超过此长度需另外告知。 马达线应与其它线分开放在不同的线槽。5.9.马达的保护若使用Stromag公司提供的回授信号线，其内已包含马达温度传感器的线路。若马达过 热，驱动器的备妥

24、状态” Ready”将消失。5.10.马达煞车装置部分马达附有煞车装置，以下是马达煞车的注意事项：.马达煞车不是用来将马达转动的情况下减速到停止，而是在马达停止后用来锁住马 达使其无法转动。5.11.钻孔尺寸驱动器设计上是使用M6的螺丝来安装。安装时是先将螺丝锁进底板，但不要锁紧约留 5mm，再将驱动器装上，卡进螺丝的地方锁紧螺丝即可。安装驱动器应注意预留适当的 空间（约10公分）以利散热。详细尺寸请参考附录。13LUS电气连接端子DC BUS端子 马达接线端子 散热风扇端子X2控制I/O端子X5电源模块信号端子（Ribbon Cable)X11马达回授输入端X13 Encoder 输出端X1

25、4 RS232传输埠X15、X16为特殊通讯接口 (依实际需求）RS485Profibus-DPInterbus-SCAN-BUS電源380VAC 3相 50/60Hz馬達接線端子電源模組MOStromagStromaticI AEB 125 I_電源模組信號端子X5miStromagStromaticll ADF 012 |X15X14X11X13AD_伺服驅動器風扇端子220VAC單相DC BUSLED指示燈特殊通訊介面RS232傳輸埠馬達迴授輸入端Encoder輸出端控制I/O端子图6.1驱动器连接端子配置图14DC BUS，L+ L-驱动器电源连接端，与电源模块间以铜条连接，使用M6螺

26、丝固定。DC BUS的电压高达540V，请特别注意其绝缘及安全问题。电源模块信号端子X5(Ribbon Cable)此端子为驱动器与电源模块间的信号连接，让驱动器检测电源模块是否正常工作，其 端子位于驱动器下方。马达线连接端子马达线的连接请注意要相序正确，依不同型号使用相对应的线径，PE线一定要接。 相序：驱动器侧马达侧UU1VV1WW1线径:型号线径AD_ 012Max. 2.5mm2AD_ 018Max. 4mm2AD_ 038 AD_ 075Max. 25mm2 (硬线）；16mm2 (软线）AD_ 110AD_ 20025mm2 95mm2依EMC防制规定，马达线应使用隔离线。马达线长

27、度最长50公尺。散热风扇端子除了 AD_012之外，其余型号的散热风扇皆须外接单相220V AC电源，接地线请一定要接。输出入控制电源驱动器需要外部提供一组24V DC电源给I/O接口使用，接线端子分别是X2.32 = +24V，X2.34 = 0V。若没有外接此电源，I/O接口将不会正常工作。另外，驱动器内部也提供一组24V DC电源可供使用，接线端子分别是X2.31 = +24V，X2.33 = 0V。电源供应线请使用隔离线，并将此电源供应线与电力线分开。X2外部電源X23132 (+24V33 3? (0V(a)使用外部電源（b)使用內部電源图6.2输出入控制电源接线图15控制信号（Co

28、ntrol Input/Output)Caution!以下的功能描述是只针对基本的速度控制而言。其它的控制如定位控制，同步控制，追剪控制等则有不同的控制方法，请再参考其它相关数据。模拟指令输入（Analog Input)内建两组模拟输入埠可规划为：速度设定 转矩设定*外部转矩极限设定（由Analog 2输入）*高速模拟输入（由Analog 1输入，取样时间500 sec)模拟输入的内部设计是差动放大器，其输入阻抗为20KQ，输入电压范围是10V。图6.3模拟输入示意图DC 10V参考电压驱动器提供一组10V的参考电压可供外部使用，可以用来连接电位计（Potentiometer) 做速度设定用。

29、X2.8+10VX2.9-10VX2.110VCaution! 请注意以上输出电压的最大输出电流只有5 mA，同时也是最大短路电流。16控制输入信号输入控制信号需输入一个电压来控制。当电压信号大于10V到30V之间视为High信号。 输入信号是经由光藕合连接到内部，与内部是电气隔离的。以下说明各输入信号的意 义。（X2.15表示X2端子的第15脚，依此类推）X21112131415-轉矩控制/速度控制16-設定値除117-馬達控制致能18-功率晶體輸出保護19-異常復歸20-加減速時間致能21-正轉極限開關22-逆轉極限開關图6.4输入信号配置图X2.15转矩控制/速度控制转矩控制与一般速度控

30、制的切换。 H今转矩控制 L今速度控制Caution!当使用转矩控制时请操作在有负载的情况下，否则马达将瞬间加速至最高 转速。X2.16设定值除10 (LED 5黄色）当此信号作用时，输出之速度/转矩将会被除以10，最大设定值也会被除以10。通常运 用在较低的速度/转矩时，可因此增加输入速度指令或转矩指令的分辨率。Caution!当操作此信号时，可能会造成旋转中的马达速度剧烈变化。X2.17马达控制致能（LED 3黄色）控制致能和设定值致能。当此信号作用时，马达才受驱动器控制。在速度模式下，当 此信号关闭时，马达速度依t5所设定的斜率减速至停止，当马达停止后，控制信号被 切掉，马达不受驱动器控

31、制，其功能如同紧急停止。在扭力控制模式下，当此信号关 闭时，马达立刻不受驱动器控制。X2.18功率晶体输出保护（LED 2黄色）功率晶体输出致能，致能后才允许控制电流流至马达，如果在马达运转中将此信号关 掉则马达将没有控制电流而依惯性自由旋转。通常此信号常保持致能状态，除非须将 马达电流立刻切掉的情况才使用。17LusrX2.19异常复归异常复归须输入一个L今H的步阶信号（必须在异常发生后）。异常复归动作只有在 “X2.17马达控制致能” OFF后以及马达在零速状态下才有作用。若无法复归，请将驱 动器电源关闭约三分钟后再行开机。X2.20加减速时间致能若速度指令选择ref 1路径，则速度指令受

32、加减速时间控制，此信号必须致能，速度指 令才会有效。速度tl /乜/順時鐘旋轉逆時鐘旋轉/時間t3 /,t4图6.5加减速时间示意图t1:顺时钟旋转加速时间 t2:顺时钟旋转减速时间 t3:逆时钟旋转加速时间 t4:逆时钟旋转减速时间 t5:停止时间当马达在运转中，将此信号OFF，则马达速度依t5的时间减速至停止，但是马达仍有转矩， 马达将保持静止不动。图6.6时间/速度对照图 t1,t2,t3,t4,t5的时间都是指0 最高速度而言 以图6.6来看，其中t _ ni xt1t _ (n2 -ni)xtltla _t1b _n maxn max18t1指加减速斜率时间设定，0 最高速度的时间m

33、:速度1 速度 2从0 n1的加速时间 t1b:从n1 n2的加速时间 n max:最高速度 其余t2t5的观念相同，加减速时间只有针对ref 1有效。X2.21正转极限开关 X2.22逆转极限开关极限开关可设为High动作或Low动作，内定是High动作。当任一极限开关动作时， 驱动器将控制马达使其无法向该方向运转。输出信号所有输出信号都是经由光藕合输出至外界，其输出可接至PLC输入接点或驱动Relay。Caution!每一个输出信号的最大输出电流为30mA。X2.23 “Ready” 信号（LED 1 绿色）输出High时表示驱动器状态正常。当发生异常时此信号会转为Low，并且内部驱动控

34、制回路会关闭。X2.24 I2t警告信号（LED 6黄色）当输出为High时，表示驱动器过电流时间持续太长，并且内部控制回路将电流降低至 正常电流。I2t是保护功率晶体的功能，避免功率晶体因为过热而故障，这只是一个警 告信号，驱动器仍正常工作，只是输出电流被限制在正常电流以下。若想消去此警告 信号必须将负载减小，并使驱动器恢复正常电流以下一段时间。Caution!I2t主要用来保护驱动器，若要保护马达避免过载，则需在马达上安装温度 传感器。X2.25 n aaual (马达目前速度）=nset (速度设定值）（LED 9黄色）当输出为High时表示目前速度=速度设定值。另外请参考8.2.6有关

35、范围的设定。X2.26 n (马达实际速度） m (速度比较值）（LED 8黄色）当输出High时，表示目前速度大于速度比较值n1。另外请参考8.2.6有关范围的设定。 X2.27 n 0或机械煞车控制信号（LED 7黄色）当输出High时，表示马达目前速度大于零。此外这个信号可做为煞车控制信号，当驱动 器马达控制致能（X2.17)则立刻输出High，当X2.17关掉时驱动器将马达减速至零，当 速度到达零时，X2.27的信号变成Low。请参考8.2.x节。19X2.17馬達控制致能 內部控制致能外部速度設定實際速度X2.27機械煞車控制信號機械煞車 動作時間tv =速度設定値延遲時間，由使用者

36、控制t=機械煞車延遲時間tx =可規劃內部控制信號關閉時間图6.7煞车时序控制图X2.28马达过热（LED 5黄灯闪烁）当检出马达过热时，输出High，“Ready”信号消失，并且依设定的延迟时间后将马达 控制回路关闭，马达不受驱动器控制。使用者可利用此延迟时间做好适当的停机工作。 请参考 8.2.2 节。Caution!请不要设定过长的延迟时间以避免马达烧毁。X2.29功率晶体温度过高（LED 10黄灯闪烁）当功率晶体温度过高时输出High，“Ready”信号消失，并且将马达控制回路关闭，马 达不受驱动器控制。当发生此情况时必须等到温度降低至正常温度后才能再正常运作。X2.30 备用此输出脚

37、位并未使用。在其它特殊的控制软件上，此脚位有特殊的用途。6.2.5.模拟输出（监测用）2组模拟输出，可用来监测内部控制的8个量值。參设定速度（set speed)目前速度（actual speed)转距电流（active current)參相电流（phase current)參激磁电流（blind current)參马达转子位置（rotor position)特殊应用输出（modulus actual speed)參转矩参考值（torque reference value)输出电压： 10V20输出电流：5 mA 更新率：5 msX2o 132333435類比輸出136GND37_類比輸出23

38、8GND3940图6.8模拟输出脚位图6.3.马达回授输入端X11马达回授是从X11这个D型15pin的接头输入。脚位的配置依不同的回授传感器而有不同。21X11回授信號接頭ll 12 Ib |4 Is 16 17 la 19 ll(IA _H |B V |J I ,|D驅動器側 15 Pin D形接頭 馬達側10 Pin軍規接頭溫度保護開關/ 溫度熱敏電阻Increment Encoder图 6.9 Increment Encoder 接线图22驅動器側 X11回授信號接頭GNDI I I I I I I I I IGNDI I I111 112 113 IU II9 17 |5 |6 |8

39、 110 1r 9 9 9 Y114 .15 I11 I12 |1B15 Pin D形接!2 _3 I _5 ,_8 is ,|iO,|ii li：馬達側12 Pin軍規接f溫度保護開關/ 溫度熱敏電阻图6.10 Resolver接线图23驅動器側 X11回授信號接頭GND +5|2 |5 |4 |5 |6 I |6 |9QND驅動器側 15 Pin D形接頭馬達側 17 Pin接頭,1 2 is is viiriViWiKVisi-esoution Encoder ERN溫度保護開關/ 溫度熱敏電阻 B n.c. n.c. OV +5V Data Data CLKL卜 Absolute Va

40、lue Encoder EQN 1325图 6.11 High-resolution encoder 接线图24图6.12 Encoder输出波形图6.13 Encoder输出脚位图6.5.通讯界面通讯端口包含X14、X15和X16通讯端口通讯接口X14RS232 (内建)X16RS485 (选购)X15 + X16Profibus-DP (选购） Interbus-S (选购） CAN-BUS (选购）RS232，X14驅動器RS232埠PC RS232介面X14Encoder Output X13 ,6.4.编码器（Encoder)输出端X13当马达回授信号进入X11输入时，X13会有一

41、Increment Encoder输出。输出分辨率可由 软件规划，请参考8.2.x。其输出准位与TTL相同请参考图6.1225经由RS232接口可以设定伺服马达驱动器的参数或I/O状态，如此可藉PC或其它具有 RS232接口的装置来控制或设定驱动器。本公司提供一套操作软件，可用来设定伺服马 达驱动器，此软件是一个简单的选单式操作软件，可用于设定参数与储存参数。X15，X16特殊通讯界面X15，X16提供BUS通讯界面，有以下界面可供选择Profibus-DP 參 Interbus-SCAN-BUS (CAN-Open)26状态及异常指示灯在面板上有十个LED指示灯，指示较重要的状态及异常信号。

42、下表仅对标准控制模式而言，若是使用其它特殊控制软件（例如Position)则须另外参 考其它的说明。LED指示灯:编号颜色持续亮（状态指示）闪烁（异常指示）1绿色“Ready”信号，驱动器正常异常复归时，马达控制致能X2.17 没有OFF2黄色功率晶体输出致能过速度3黄色马达控制致能未定义4黄色加减速时间致能微处理器异常5黄色设定值除10马达温度过高6黄色I2t警告信号短路/对地短路/过电流7黄色n0马达目前速度大于0马达回授信号异常8黄色nni马达目前速度大于速度比较值内部24V DC电源回路故障9黄色nactual nset马达实际速度=速度设定值DC BUS电压过高/过低10黄色未定义功

43、率晶体温度过高278.1.8.2.参数设定用来设定如马达数据或设定值等重要参数。N/.、-前言参数设定一般是使用在PC上执行的操作软件并透过RS-232接口设定参数。另可选购 书写器或BUS System来设定参数。参数描述驱动器内有三组设定参数：基本参数，备用参数，实际使用参数。第一组参数（基本参数)：在E-PROM内，内含基本的内定参数，这组参数仅用作软件 重置用，请勿选用此组参数，否则会造成旧有参数遗失。第二组参数（备用参数）使用者可将实际的工作参数备份在此组参数内，或将此组参 数写回实际工作参数。第三组参数（实际使用参数）使用者所能够修改的也就是这组参数，须依实际应用修 改此组参数。C

44、aution!特定参数修改后，必须先将电源关闭后约1分钟再开电源才会有效。8.2.1.驱动器型号及功率晶体切换频率驱动器型号（Unittype)设定驱动器型号时，其型号一定要正确否则会造成动作不正常，通常在出厂时即已设 定好，不须再设定。功率晶体切换频率（Switchingfrequency)切换频率设定范围：216KHz。请注意较高的切换频率会造成输出功率降低。8.2.2.马达参数极数对（Numberof pole pairs)马达的极数对设定，例如6极马达则表示有3极数对。此参数须设定正确，否则马达不 会正常动作。马达型式（Typeof drive)依马达型式设定为感应马达（Asynchr

45、onous)、同步马达（Synchronous)或是使用无回授 式控制（U/F control)。电压常数（Voltageconstant)此参数仅用在同步马达。是指马达在1000 RPM时所产生的反电动势，若不确定其值则 设为 0V。额定电流（Nominalcurrent)设定马达额定电流，其设定是以马达的额定电流除以驱动器最大电流，以百分比表示。 例如：使用ADF018驱动器最大电流为36A，马达额定电流为12A，贝U:12額定電流=x 100%=33%3628最大电流（Max.current)设定马达最大电流，计算方式同上。最大电流是指马达瞬间可承受的最大电流，请参 考第1章及6.24小

46、节。最高转速（Max.Speed)设定所容许的最高转速，马达转速会被限定在此转速下，若超过此转速则视为异常状 态。马达过温延迟时间（Delaytime motor temperature)当发生马达过温时，驱动器将马达控制信号关闭，马达运转在无控制的情况下。在某些 应用下可能不允许有这种情况，因此可设定一延迟时间，在发生马达过温时，X2.28输 出High，可检测此信号后由外部控制让马达停止在一适当地址，以避免危险或机台的 损坏。延迟时间设定范围0 10秒，超过延迟时间后驱动器才将马达控制信号关闭。Caution! I请注意不要设定过长的时间，以免马达损毁。煞车延迟时间（Delaytime h

47、olding brake)此功能是为了配合机械煞车而用。当控制信号X2.17 OFF时，马达将依T5时间减速至 停止，并且X2.27输出为Low，此时马达不受驱动器控制。X2.27作为控制煞车信号时， 因为机械式的煞车有一段动作延迟时间，此时马达可能会被负载带动，为防止此现象 发生，可设定一延迟时间，在马达减速至0时，马达仍保持转距一段时间，以确保机械 煞车确实已煞住马达。煞车延迟时间设定范围：0.01.0秒。回授信号型式（Sensortype)设定回授信号为何种型式：ResolverIncremental encoderHigh-resolution encoder若使用 Increment

48、al encoder 则须设定 PPR，其范围为：2609000 PPR。(j)速度信号滤波值（actual speed smoothing)此滤波值通常使用出厂设定值即可，除非有其它干扰源会影响到回授传感器，才需要 增加此值以滤除噪声。(k)回授调整（Encoder adjustment)此设定只有在使用特殊马达时才有用，一般设为0。8.2.3.规定指令输入信道- 驱动器内含两个指令输入信道，此两个信道可各别指定不同的信号输入来源。由指 令信道1进入的信号具有加减速功能。最终的设定值是两通道的值相加，若将其中之一的通道设为设定值等于零，则 最后的设定值只由非设为零的通道决定。指令输入信道1可

49、设为高速输入，则其扫描时间由5ms缩短为500 u s，但此时输入 信号固定为模拟输入1。指令输入信道2可设为外部电流极限控制，但此时输入信号固定为模拟输入2。29類比輸入1 o图8.1指令输入信道示意图输入对应值、滤波与偏移值 (Adaptation, Smoothing and offset of the analog input)对应值（adaptation):外部输入的10V信号，对应到所需速度设定值，其最大值为 9000 RPM。当使用转矩模式时，其10V对应到驱动器最大电流值。但实际可输出电流仍会受到 参数“最大电流（Max. current)”的限制。滤波值（Smoothing)

50、:设定模拟输入信号的低通滤波值（5 100ms)偏移值（offset):设定模拟输入的偏移值（-100 +100 RPM)。8.2.4.调节参数驱动器内有许多调节参数，用以调节马达使其运转在最佳状态。速度调节 电流调节 磁通（Flux)调节速度调节（Speedregulator)速度调节是由设定Vp-n (0.011.00)和Tn-n (0.150ms)两参数来达成，其调节方式类 似PID控制器。电流调节（Currentregulator)电流调节是由设定Vp-i (0.011.00)和Tn-i (0.150ms)两参数来达成，其调节方式类 似PID控制器。磁通调节（Fluxregulator

51、)磁通调节参数为Vp-psi (0.011.00)和Tn-psi (0.150ms)，此参数只有感应马达才有。磁场电流Imr (Nominal magnetizing current)I _ I 1 - cos 屮 nImr _ In x 1 + cos 屮 n其值是以驱动器最大电流的百分比来设定。30额定转速（Nominalspeed)马达的额定速度，范围是：09000。转子时间常数Tr (Rotor time constant)Tr：I 2 -1 2nmrxrnrmr其中：In=马达额定电流 fn=马达额定频率 ns=同步速率 nn=额定速率 cos巾n=功率因子n n r _ 2 兀 f

52、nnns系统参数控制模式（Typeof regulation)可由软件设定控制模式为速度控制或转矩控制。极限开关（Limitswitch)设定极限开关为high动作或Low动作。加减速时间（HLA-times)设定加减速时间（0.0099.99秒）请参考6.2.3节。信号参数（Signalparameters)显示单位（Typeof display)可设定软件画面速度显示为RPM或Hz。模拟信号输出（Monitors)规划模拟信号输出，请参考6.2.5节。Encoder 信号输出（Encoder output)设定从X13输出的Encoder信号的PPR数（1288192)此信号是由X11的E

53、ncoder输入 经处理后而得。Encoder输出的PPR数不可设定大于Encoder输入的PPR数。31(d)速度信号比较值（Speed signals)设定速度信号指示灯X2.25 (LED9)和X2.26(LED8)的速度比较值。)n1 速度比较值（Speed trigger n1)当马达目前速度大于n1速度比较值时，LED8会亮，并且X2.26会有信号输出High。)n1速度比较值的范围（Hystersis n-actn1)当马达目前速度大于n1速度比较值时，LED8会亮，而当目前速度低于n1速度比较 值减n1范围时，LED8才会熄掉，X2.26信号输出Low。)实际速度与设定速度误差

54、范围（Hystersisn-act = n-nom)当马达目前速度与设定速度误差范围小于此设定范围时，LED9会亮，并且X2.25会 有信号输出 High。)马达目前速度大于0(Hystersis n-act0)马达目前速度大于0时，LED7会亮，并且X2.27会有信号输出High。可设定一速度 如10 RPM，则实际速度大于10 RPM时，LED7才会亮。)马达目前速度滤波值（smoothingspeed signal)马达目前速度是先经过一滤波动作后才做前述的比较动作。显示实际值（Actual value display)设定显示在PC或BZZ书写器上的实际值。设定速度（set speed

55、)目前速度（actual speed)转矩电流（active current)相电流（phase current)激磁电流（blind current)马达转子位置（rotor position)32RS-232传输埠设定若改变此参数则必须将驱动器关掉后约1分钟再重开才有效。)传输速率（Baudrate)设定PC与驱动器间的传输速率（60038400 baud)。)同位（Parity)设定同位。（0=none，1=odd，2=even)。)数据位（Databit)设定数据位为7bit或8bit，若设为7bit则同位不能设为Parity=none。)停止位（stop bits)设定停止位为1或2

56、。)驱动器地址（Unitaddress)设定驱动器地址（1254)，出厂设定为1，一般都不必改变此值。 RS-232出厂设定如下：传输速率：9600 BPS 同位：none 数据位：8 bit 停止位：2 bit 驱动器地址：18.2.8 其它参数*过负载允许时间（I2t monitoring)。请参考6.2.4节。*密码设定（Code)某些参数需输入正确密码才可修改。设定密码需4位数，00009999。语言设定（Language)设定使用何种语言显示（德语、英语、法语）。软件版本（Software version)显示驱动器软件版本。339.启动程序9.1.程序检查控制开关位置是否正确，一般

57、都先置于off位置。送上电源。设定参数，确定参数无误。最佳化。请按步骤执行，不可跳过任何步骤。请先将马达固定好，以避免不必要的危险。或是将马达与机械分离，以避免 机台损坏。a)检查与确认控制开关位置检查驱动器的安装是否正确，接线是否正确，请参考第五章及第六章的相关数据。 检查驱动器是否隐固的安装在底板上。马达线（电力线）与控制信号线是否分开布线，隔离线是否有接上适当位置。 所有的接线端子和D型接头是否牢固。回授信号线是否连接正确。请先将X2.17，X2.18，X2.19 off以确保安全。b)送上电源第一次送电，请注意驱动器和马达的送电情况，如此当发生问题时可立刻关闭电源。参数设定使用操作软件

58、设定参数，请注意有些参数是必须关电后再重新开机才有效，重要参 数如下：马达极数对（numberof pole pairs of the motor)马达型式（type of motor)最大速度（maxspeed)马达的最高速度，或整个系统所能承受的最高速。最大电流（maxcurrent)与客页定电流（nominal current)电流的设定是以驱动器之最大电流的百分比来设定。回授信号型式（sensortype)设定值通道（setpointchannel)外部输入10V所对应的设定值（setpointadaptaion)调节参数：速度调节参数（speedregular)，电流调节参数（cur

59、rent regular)，磁通 调节参数（flux regular)输入加减速时间（HLA-ramps)34加减速斜率须依实际应用所须或实际负载所能承受的加减速时间而定。只有从指 令信道1的输入值有加减速的斜率。X2.18 ON (output stage enable)X2.17 ON (regular enable)X2.20 ON (HLA-enable)设定50 RPM以下的低速，检查以下项目马达转向是否正确外部输入设定值是否与转速相对映LED指示灯是否正确输出信号是否正确d)最佳化将驱动器电源关闭，把负载与马达连接，再将驱动器电源送上，最佳化的工作是经 由调整速度调节参数和电流调节

60、参数来达成。速度与电流变化的波形可由监测端看 出，请参考6.2.5小节。一般调整参数顺序：速度的增益（gain)速度的积分常数（timeconstant)电流的增益（gain)电流的积分常数（timeconstant)参数的调节类似PI控制器，重复以上四步骤直到最佳状态。3510.工作环境保护等级IP00湿度G振动VDE 0160PKT7.2.2工作温度040正常输出 大于4055C 每一度C减少2%输出储存温度-30 C +70C11.故障排除11.1.故障指示灯在面板上的十个LED灯用来指示驱动器目前状态，当发生故障时，则用来指示故障信 号，故障指示灯是以闪烁来表示。LED指示灯:编号颜色