工业机器人软件仿真码垛工作站

1、工业机器人软件仿真码垛工作 站工业自动化技术强化训练n实践报告工业机器人码垛应用作者姓名：指导老师：所在学院：提交日期：绪论绪论一、摘要本次强化训练的时间为期4周，通过对ABB机器人的学习与操作，以完成本次强化 训练的要求。这着4周的学习过程中，学习包括机器人的发展历程和机械结构等理论方 面，还包含了编程、机器人I/O的接线。同时练习实操机器人，这是一个必不可少的环 节，只有理论与实践相结合，才能出真知。在前一周的实操中完成了机器人循迹。而本次强化训练的重点为，利用 ABBRobotStudio对双输送线单机械臂工作站完成 工作站搭建并模拟仿真。ABBRobotStudio是优秀的计算机仿真软

2、件。为帮助您提高生产率，降低购买与实 施机器人解决方案的总成本，ABB开发了一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产 品家族。规划与可行性：规划与定义阶段RobotStudio可让您在实际构建机器人系统之前先 进行设计和试运行。您还可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置，并计算解决方案的工作周期。编程：设计阶段，ProgramMaker将帮助您在PC机上创建、编辑和修改机器人程序 及各种数据文件。ScreenMaker能帮您定制生产用的ABB示教悬臂程序画面。关键词：强化训练；ABB RobotStudio ;双输送线；模拟仿真工业机器人码垛软件仿真工业机器人码垛软件仿真一、双输送线码

3、垛工作站搭建在ABBRobotStudio中导入机器人模型后，点击显示机器人工作范围，以机器人为 中心，周围放置两个输送线与两个托盘垛。也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带， 但此种方法需要增加新的I/O设置，不宜采用。值得注意的是托盘垛应放置于较合适 既较高的位置，以免机械臂达到极限位置。布局如下，其中双输送线的以及托盘垛的位置并未精确定位，只需要放置在合理的机器人工作范围内即可。二、工作站搭建流程第一节：搭建输送带系统1、新建一个物料并手动拖动到输送带上3、设置Source的属性如下，其中Position选项为要复制的物料的原点位置，值得 注意的是Transient应当勾选，以防内存溢出

4、。1工业机器人码垛软件仿真4、添加组件：Queue5、添加组件：Line mover,属性设置如下，Object为要进行线性移动对象, Dierction为移动方向。6 、添加组件：Plane sensor ,设置如下，Origin为检测面的原点坐标，Axisl与Axis2为该检测面的两个方位值。7、添加组件：Logic Gate 。并设置为NOT即非门。8、添加组件：Simulation Events 。9、添加组件：Logic SR Latch 。10、添加完组件后，应当进行属性连结、I/O信号并连接。结果如下。属性连结：出 InFeeder Yau反三山3如!.就t工业机器人码垛软件仿真

5、信号和连接:启 InFeoder You若比tigUii *明天 住与转;事碓传WJC号生1工少白山， 层开彳液拥 母 *却撞出Itel_，M目打力敢SrGHe次1stg备rU1 域1EUULEIvanvOji.UuwMJ sjunaiCMLi.心”JUT【加山Lifi4hill r%T|XgL34nBi 3JbiSIEtil Fl；TrtFvnlsi ThMu“吼5|,*即如$sb址we m5上0| 足SiFil*用击 IL-.L#LrtitMgL口 M咖厂irtinSir*-rlaiu1iLXh |jiM IrJfdn1 TFdLfIwiUtlti 覃JAilEt-i J* 购 afl x

6、 cu Ki上U IT11、完成以上步骤后即可对输送带进行仿真，以测试物料是否能源源不断的移动, 以及当传感器被触发时，是否能另新的物料不产生。第二节：夹具1、新建Smart组件，用来实现夹具夹取的功能2、添加组件：Attacher 。 Parent选择夹具的名称。3、添加组件：Line Sensor。设置如下，Start与End分别为传感器长度的起点与 终点。Radius为传感器的半径。设置 Start时，需要将传感器捕捉到夹具下方中心。4、添加组件：Logic Gate5、添加组件：Logic SR Latch6、完成属性连结与I/O信号并连接工业机器人码垛软件仿真属性连结:信号连接:第三

7、节：工作站逻辑首先在I/O配置器中添加以下几个信号Typt of Sieihj运亚口蜀 tn 加;工jce5.nal HtdisticHlje. LZf &ci；nsCdtegar?Jccei! levs)Default V&IanFilter 7dirillstlzJzslKt1Deszlt:0dilwl% 式Digiti liijjLlBMJ：C0fefailt00Difiul 二必iimj：c4Mwn00d 岂 h：f坛斗二：r针t00JtX更改工作站逻辑，已连结整个工作站的逻辑关系:B曜喈a与应X曰利隹事 飞寸;更皿二缸工g 把开司厘道 W*,升做嗣*碣mtstE*44h z15311

8、1IN* 事门QUf Mdigr-rnJF*djHi TuiPHJ iFiJa.-ETU1#1lJimmdL3L-Mr工LoJftiHbM ZUJLbJai.- UMil ES|TEj5wrui!ldi.B wEufdBfi.nf wdsr 2 mnP&lq在蚯哂? illvtL E3n_Scjr cn41a|1加21flzFill*“444rf*Ti|f工业机器人码垛软件仿真第四节：示教示教前应当在目标点摆放好物料，以便示教时确定位置。示教时应注意指令 的选择，其次Z应当选择fine 。同时要注意各个逻辑指令选项的正确。三、I/O信号说明1、输送带：源对象源信号目标对象目标对象SourceE

9、xecutedQueueEnqueuePlane SensorSensor OutQueueDequeuePlane SensorSensor OutLogic Gate NOTInput ALogic Gate NOTOutputSourceExecutedPlane SensorSensor OutIn Feeder ZuoInPosSimulationEventsSimulationStartedLogic SR LatchSetSimulationEventsSimulationStoppedLogic SR LatchResetLogic SR LatchOutputPlane Se

10、nsorActiveSimulationEventsSimulationStartedSourceExecutedLogic SR LatchOutputIn Feeder ZuoPalletInpos上表中：Source新产生的对象不断加入 Queue的队歹U中，并当传感器检测到物料 与检测面接触时，就停止Queue的运行，并发出物料到位的信号让机器人夹取。并同时输出信号到逻辑门非门，使物料被夹走后能在产生新的物料并加入队列。而Simulation Events控制着逻辑门开关与 Source的动作。当仿真开始时，逻辑门开关便置位，且 Source有所动作、传感器开始工作。当仿真停止，逻辑门

11、开关便复位。2 、夹具源对象源信号目标对象目标对象Line SensorSensor OutAttacherExecutedLogic Gate NOTOutputDetacherExecutedToolr okLine SensorActiveToolOKLogic Gate NOTInput A上表中：夹具准备好后，传感器 Line Sensor开始工作，同时非门得信号。当传感 器有输出后，夹具执行夹取动作。当非门有输出信号后，夹取执行释放动作，放置物料工业机器人码垛软件仿真总结本次强化训练为期4周，主要学习了安川机器人的实际操作，以及ABBRobotStudio 仿真软件的训练。获益匪浅

12、。通过这次的强化训练，我对自己的专业有了更为详尽而深刻的了解，也是对这几年大学里所学知识的巩固与运用。 从这次强化训练中，我体会到了实际的工作与书本上的 知识是有一定距离的，并且需要进一步的再学习。在这次会计强化训练中，我可谓受益 非浅。仅仅的四周的训练，我将受益终生。通过此次强化训练，不仅培养了我的实际动 手能力，增加了实际的操作经验，缩短了抽象的课本知识与实际工作的距离，对实际的 工作的有了一个新的开始。强化训练是每一个学生必须拥有的一段经历，它使我们在实 践中了解社会，让我们学到了很多在课堂上根本就学不到的知识，打开了视野，增长了 见识，为我们以后进一步走向社会打下坚实的基础。再次，要深化自己的实操能力。熟悉每一个指令的含义，走步