伺服系统介绍

1、伺服系统介绍第1页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 伺服系统构成控制器伺服放大器伺服电机编码器数据正弦波PWM第2页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 MR-J2S型号说明MR-J2S-A 通用脉冲串接口B 兼容SSCNET，高速串行总线CP 带内置定位功能CL 带内置程序操作功能CP-S084 与CC-Link连接型 无 单相/3相200-230VAC 1 单相100-120VAC 4 3相400VAC* SSCNET: Servo System Controller NETwork 第3页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日

2、 电机系列H-FS-HC-KFS 低惯量，小功率HC-MFS 超低惯量，小功率HC-SFS 中惯量，中功率HC-RFS 超低惯量，中功率HC-UFS 扁平型，中小功率HC-LFS 低惯量，中功率HA-LFS 低惯量，中高频率 无 没有电磁制动 B 有电磁制动无 标准(直轴)K 键槽D D型槽HC-KFS46 6000 r/minHC-KFS410 10000 r/min高速系列G 带减速箱第4页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 MR-J2S-A的特点通用脉冲串输入型，可选择3种脉冲输入波形可连接FX系列PLC，脉冲发生器FX2N-1PG/10PG和定位模块FX2N-10

3、GM/20GM也可连接A和Q系列脉冲输出型定位模块A1SD75P/D,QD75P/D和QD70P4/8等内置电子齿轮，可对定位指令进行调整也可以连接其他品牌的PLC,但必须考虑接口电路问题第5页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 MR-J2S-B的特点SSCNET高速串行总线连接型，指令传输速度为10Mbps可连接支持SSCNET网络的控制器实现高速复杂精确动作Q系列定位模块QD75MQ172/173CPU运动控制器集成的控制器软件，方便系统进行参数和定位数据设置连接方便，便于设备安装调试第6页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日传统解决方案QD75M

4、4 轴/ 模块Q173CPU32 轴/ 模块SSCNET 解决方案 SSCNET与传统接线方式比较第7页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 MR-J2S-CP内置定位功能内置了ROM存储器，可设定共31个定位数据通过伺服设置软件，就象设置参数一样设定点表通过外部信号DI/O和RS232/422通讯即可完成定位数据的运行Position data设定定位移动距离Speed设定定位运行速度ACC time设定定位加速时间DEC time设定定位减速时间Dwell 设定定位完成后等待时间Auc.fun设定定位辅助功能点表设定内容存储器结构第8页，共30页，2022年，5月20日

5、，22点22分，星期日 MR-J2S-CP-S084 CC-link连接型 通过接口模块MR-J2S-T01与CC-link网络进行连接,通过内置的定位功能进行定位特点:使用内置定位功能的伺服放大器,位置数据和转速数据等均可通过CC-link网络设定启动,停止和监视显示均可通过CC-link进行通讯串行口通讯减少布线可以迅速构建AC伺服分布式控制系统第9页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 MR-J2S-CL内置程序操作功能内置了ROM存储器，可创建16个共120步的程序使用函数型的编程方法，用户只要输入相应的数值即可通过外部信号DI/O和RS232/422通讯即可完成定

6、位程序的运行MOV( )设定定位移动距离SPN( )设定定位运行速度STA( )设定定位加速时间STB( )设定定位减速时间。STOP程序结束程序结构第10页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 MR-J2S-CP/CL的操作模式自动操作模式点表 只执行一个定位数据自动连续运行 连续执行多个定位数据手动操作模式JOG试运行 RS232或者RS422手动脉冲发生器 1,10或100手动原点回归模式近点DOG型计数型数据设置型停止型原点回归忽略型近点DOG后结束参考型计数结束前参考型近点DOG前结束型自动原点回归模式高速回归到指定的原点位置MR-HDP01第11页，共30页，2

7、022年，5月20日，22点22分，星期日 MR-J2S-CP/CL的特点支持脉冲发生器和试运行模式放大器本身支持 9 种原点回归方式支持输入输出引脚的软件定义 先连线后定义引脚定位数据精度为0.01m 999.999mm具有硬件行程末端(LSP,LSN)和软件行程末端(参数设置)使用简单的控制器即可完成较复杂的定位功能使用MR-DP60可以显示运行状态具有间隙Backlash补偿功能第12页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 MR-J2S的特点采用高性能CPU，速度响应达到550Hz以上采用高分辨率编码器131072p/rev(17位)高级实时自动调整抑制控制器振动抑制

8、滤波器,自适应振动增益搜索功能，自动找出最佳增益值电机的自动ID识别接收一个脉冲，电机旋转0.0027第13页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 MR-E 型号说明位置模式速度模式力矩模式MR-E-A 通用脉冲串接口MR-E-AG 模拟量输入接口 电机系列HC -FEK：低惯性小功率S：中惯性小功率增量型编码器10000p/r速度模式第14页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 通讯功能RS232C1根总线上最多可带32台伺服放大器，站号从0-31功能运行伺服系统修改参数监视RS422RS232C/RS422 转换器NO.0NO.1NO.31第15页，

9、共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日开放通讯协议，用户可自行开发应用程序读出指令状态显示参数外部输入输出信号当前报警和历史报警写入指令状态显示数据清除参数写入当前报警复位和历史报警清除操作模式的选择外部信号的使能测试操作模式相关数据主站发送指令,从站返回数据的半双工通讯方式第16页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 伺服设置软件 MR Configurator轻松设定伺服参数，同时还有诊断功能设定运行速度和加减速时间做试运行MR-J2S SETUP151E 用于MR-J2SMR-E SETUP154E 用于MR-E基本功能监控电机运行情况，同时还可以采集

10、数据构成曲线图设定运行位移做定位运行第17页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日机械分析功能高级功能增益相位共振点30秒内快速完成共振点的检测第18页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日增益搜索功能反复进行加减速操作设定INP的范围满足定位精度为提高定位精度，设定等待时间长于调整时间第一次起动与第二次起动间隔必须大于1秒输入的定位指令脉冲必须大于100pulses设置参数块数值为000E使用微振动抑制功能关闭自动调整模式从机械分析器文件中读取机械分析数据第19页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日自动识别电机ID号电机力矩限制电机/机

11、械特性速度命令位置增益1位置增益2速度增益1速度增益2速度积分补偿读取写入机器模拟功能第20页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日电机速度滞留脉冲速度命令力矩曲线图第21页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 主要选用配件动态制动器 型号DBU-K 适用于11KW或者以上的伺服放大器，当断电或者保护回路动作时，使电机急停。改善功率因数电抗器 型号FR-BAL FR-BEL MR-DCL可将功率因数提高到90，降低电源功率。再生选件用于消耗电机减速期间由负载能量。第22页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 型号的选用 力矩 惯量惯量比

12、=负载惯量电机惯量如果力矩不够，可采用带减速箱电机或者选配精密减速箱减小齿轮间隙第23页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 Capacity Selection 容量选择用于伺服系统的选型第24页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日负载惯量计算举例(圆柱体)第25页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日第26页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日应用举例(水平丝杠)机械参数第27页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日 使用过程中注意事项工作电源上电或者工作中有振动,噪音增益值,响应速度,惯量比放大器输入的最大脉冲,电子齿轮的设置范围电机和机械有共振点安装和保护功能按标准接线外加保护电路，使报警时使电机停止运行单相/三相750W以下可用单相或者三相,1000W以上建议用三相放大器的U,V,W对应电机的红,白,黑三线第28页，共30页，2022年，5月20日，22点22分，星期日CW/CCWLSNLSPDOG丝杆