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文档简介

第四十六讲 捷联惯导系统 力学编排方程（三）惯性导航系统主讲人：黄国荣教授国家精品课程教学内容一、姿态矩阵二、四元数基础三、四元数微分方程四、姿态速率方程坐标变换的四元数乘表示法：若e系至g系的旋转四元数为Q1， g系至p系的旋转四元数为Q2，p系至b系的旋转四元数为Q3，推导 e系至b系的旋转四元数Q与Q1、Q2、Q3的关系。坐标变换的矩阵表示： 四元数与姿态矩阵2、四元数微分方程3、四元数初值四元数规范化：四、姿态速率方程姿态方程小结目的：方法：算法说明陀螺输出角增量加速度计输出速度增量导航解算差分方程当载体存在线振动和角振动或作机动运动时：姿态解算圆锥误差速度解算划浆误差位置解算涡卷误差1、说明姿态方程的求解思路。2、推导四元数微分方程。3、推导姿态速率方程。作业思考题

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