2022年伺服焊枪的配置及标定测力测电流

1、伺服焊枪的配置及标定 1 安装 KUKA_ServoGun_TC 软件包 安装选项 “PneumatischerZangenausgleich/pneumaticcompensator”此项为带平稳气缸的伺服焊枪 “AusgleichsloseZange/robotcompensator”此项是否为为不带平稳气缸的伺服焊枪？ 1第 1 页,共 9 页“Punktanwahl/pointselect”选择焊点参数类型 “Programmanwahl/programselect”选择焊接程序参数类型 Axis: 外步轴号 Type: 外部轴类型 2第 2 页,共 9 页State: ”static

2、 ”为单枪状态, “coupled”为双枪状态,此选项为连接机器人状态, “decouled”为双枪状态,此项 为未连接机器人状态； 设置双枪时 ,7/8 轴的 STATE 选为 DECOULED, 此时 ,DSE 和 PM 才可以选择相同的参数 ,实现 ATC 切换 . DSE: 设置为 7 PM: 设置为 121 安装后执行冷启动（安装完毕） 7 轴的安全模块上需要进行短接, 1&2 进行短接, 4&5&6 进行短接！ 3第 3 页,共 9 页2 配置 进入专家模式, Configure Configuration ServoGun_TC . Gun Parameters 选项 PTP m

3、otions : 默认 LIN motions : 默认 Motor parameters : 见 KUKA 供应的电机参数表 16A “Resolverpolepairno”参考 KUKA 电机Motor.Gun : “Gear ratio减速比 *”参考焊枪制造商供应的参数, 参数表； Maximum parameters: “Maximumopening”焊枪最大开口极限距离 , “Software limit”焊枪负极开口软限 位； 4第 4 页,共 9 页Gear ratio 减速比 ：减速比运算方法,焊枪伺服电机齿轮数除以传动齿轮数乘以丝杠 LEAR 值； Configuratio

4、n 选项 5第 5 页,共 9 页Timer type: 除了 TEST ,其他都可选 Gun configuration: 选择焊枪类型 X 型或 C 型 TCP orientation: 静电极在工具坐标中的运动方向 TCP correction: 自动校正焊枪零位（设为 ON ） Tip detection: 检测电极帽（设定为 ON ） Force gauge/Thickness: 压力测量工具的厚度 Init force: 初始化压力,默认 wear: 电极帽最大磨削量（上下电极帽总和） Constant motion distance: 默认值 Calibration type:

5、选择 5P Calibration 5P 选项 （做此项工作前应先对焊枪进行零位标定,大小开软限位设置等等） ； a. 设定 Maximum gun force in kN （焊枪压力值最大极限,焊枪厂商供应数据） 6第 6 页,共 9 页b. 设定 5 个电流值,第一个应当大于 10% ,以此类推 c. 打开 EG_CAL 程序, 开头进行检测, 依据程序提示检测, 把 5 点的压力记录下来输入 5 个压力框内并保 存,调整 5 个电流值的大小,运行该程序记录数据填入表格并储存,运行三次后,关闭程序 d. 打开 EG_RECAL 程序,与前面一样,运行两次记录数据填入表格并储存 ,最终一次

6、5 点的电流差距尽量 拉大； e. 打开 EG_FORCE 程序,依据程序提示,选择某个压力值,并且运行测量,检测实际压力与标定压力误 差是否大,假如大的话重新标定； 3 设定电机参数 Configure ServoGun parameter detemination Motor: 选择电机类型,目前就默认即可 Gun type: 选择焊枪类型 7第 7 页,共 9 页Stiffness: 默认 设定完毕选择屏幕左下角 Motor param 运行此程序,依据提示操作,并选择一组最好的参数填入表格,完毕！ 4 Load/Save All 选项 假如有相同类型的焊枪,可把设定好的焊枪参数储存出来,然后将其