异常负载检测(Fanuc)

1、B-64113C-1/012运行准备- #- -B-64113C-1/012运行准备- #- #-2.9鼻常负载检测B-64113C-1/012运行准备- #- #-B-64113C-1/012运行准备- #- #-概述机械冲击，刀具缺陷及损伤时与正常快速进给或切削进给相比，伺服及主轴电机将会受到较人的负载扭矩。该功能检测电机的负载扭矩，并通过CNC将它作为估算负载扭矩送至PMCo如果所检测的负载值超过参数中的设定值，该功能使伺服电机尽快停止或以参数中所设定的和应值使电机反转（使电机反转的功能仅用于伺服电机），以降低机械的损伤程度。异常负载检测功能分类如卜：（1）推算负载扭矩的输出功能CNC-

2、直推算电机的负载扭矩（不包含加/减速扭矩）。推算负载扭矩的输出功能允许PMC使用窗II功能读取所推算的扭矩。（2）异常负载检测报警功能如果通过推算负载扭矩的输出功能所获得的负载扭矩人J-参数设定值，则该功能使电机停止或以参数设定的值使电机反转并通知CNC输出报警（使电机反转的功能仅适用J-伺服电机）。可以用异常负载检测功能参数No.2215的第5位（ABDSW）和异常负载检测忽略信号IUDD1IUDD4使某一轴的异常负载检测功能生效或无效。B-64113C-1/012运行准备B-64113C-1/012运行准备-1S #-1S #-2.运行准备B-64113C-1/01- -参数设定卜面的流程

3、图说明如何设定异常负载检测功能的参数。（1）伺服轴将参数No.2015第5位设定为1,以观察负载扭矩异常负载检测功能有效1r是否使用检测异常负载功能是No.2016#0=0,No.2104=0不No.2016#0=0B-64113C-1/012运行准备B-64113C-1/012运行准备-1S #-1S #-2.运行准备B-64113C-1/01- #-B-64113C-1/012运行准备B-64113C-1/012运行准备-1S #-1S #-2.运行准备B-64113C-1/01- #-v调整设定参数N0.1880,2050,2051,2103和2104将参数No.2015的第5位复位为0

4、估算负载扭矩输出和异常负载检测功能有效（2）主轴异常负载检测功能有效设参数No.4247,4248,4249,和4250,并将参数No.4341复位0B-64113C-1/012运行准备B-64113C-1/012运行准备-1S #-1S #-2.运行准备B-64113C-1/01- #-B-64113C-1/012运行准备B-64113C-1/012运行准备-1S #-1S #-2.运行准备B-64113C-1/01- #-是否使用异常负载报警功能仅估算负载扭矩输出功能有效B-64113C-1/012运行准备B-64113C-1/012运行准备-1S #-1S #-2.运行准备B-64113

5、C-1/01- #-B-64113C-1/012运行准备B-64113C-1/012运行准备-1S #-1S -2.运行准备B-64113C-1/01- #-设定参数No.4341估计负载扭矩输出和异常负载检测功能有效信号伺服轴异常负载检测信号ABTQSV类别输出信号功能通知pmc在伺服轴上检测到异常负4L输出条件在卜列情况卜该信号变为1：在伺服轴，Cs轴，主轴定位轴，或刚性攻丝的主轴上检测到异常负载时。第一主轴异常负载检测信号ABTSPl类别输出信号功能通知PMC在第一主轴上检测到异常负载。输出条件在卜列情况卜该信号变为1：在速度控制时，第一主轴检测到异常负载。第二主轴异常负载检测信号ABT

6、SP2类别输出信号功能通知PMC在第二主轴上检测到异常负载。输出条件在卜列情况卜该信号变为1：在速度控制时，第二主轴检测到异常负载。卜表为各功能的报警和输出的信号。彳茸号输出报警ABTOSVABTSP1/ABTSP2409754/764伺服轴OOCs轮廓控制OO主轴定位轴OO刚性攻丝OO速度控制主轴OO2-运行准备B-64113C-1/012-运行准备B-64113C-1/01-1S -1S #-2.运行准备B-64113C-1/01- #-异常负载检测忽略信号IUDD1IUDD4类别输出信号功能这些信号使相应轴的异常负載检测功能无效。每一轴都有一个和应的信号。信号后的数字即是其对应轴号。输出

7、条件该信号为1时相应轴的异常负载检测不执行。使用这些信号时，必须使参数No.2215的第5位（ABDSWS）设lo参数信号地址ABTSE2ABTSP1AEI06VF0090#7#6#5#4#3#2#1#0IUDD4IUDD3IUDD2KJDD1G0125（1）伺服轴和主轴的公用参数1880异常负载检测报警定时数据类型字型数据单位msec有效数据范围032767（如设定为0,则为200nis）该参数设定从检测到异常负载至发出伺服报警之间的时间。设定值不为8的倍数时，按8的倍数计算。设定例当设为30时，系统认为是32ms。（2）伺服轴的参数#7#6#5#4#3#2#1#0TDOUT数据类型位轴型T

8、DOUT向各轴检测板输出0：输出转矩命令到检查板1:输出估算的负载转矩到检査板2-运行准备B-64113C-1/01B-64113C-1/012运行准备- #- -2.运行准备B-64113C-1/01- #-2-运行准备B-64113C-1/01B-64113C-1/012运行准备- #- #-2.运行准备B-64113C-1/01- #-2016#6#5#4#3#2#1#0ABNTDT#72-运行准备B-64113C-1/01B-64113C-1/012运行准备- - -2.运行准备B-64113C-1/01- #-数据类型位轴型TDOUT各轴估算负载扭矩的输出功能0：无效1:有效当使用估

9、算负载扭矩输出功能或异常负载检测报警功能时，必须设定此参数。2050速度控制观测器数据类型字轴型有效数据范围032767（如设定为0,则为200ms）设定值3559速度控制观测器使用速度坏观测器时（将No.2003的第2位置为1）,此参数设定为956。数据类型有效数据范围设定值字轴型0-327673329使用速度坏观测器时（将No.2003的第2位置为1）,此参数设定为510。20512103检测到异常负载时的回退距离数据类型字轴型数据单位检测单位有效数据范围032767如果检测到异常负载，电机反转，该参数指定机床的回退量。当电机低速旋转时，有可能机床回退最过人。为防止出现这种情况，当进给速度

10、低丁卜表所列值时，电机不反转而是停止。此参数设定A值时，如果进给速度人等J：下表所列值，则异常负载检测使机床以和反方向回退一个距离A,然后停止。检测单位进给速度1UA/8mm/miii0.1UA/80mm/mm此参数设定为0时，检测到异常负载时，电机立即停止。2104异常负载检测报警值数据类型字轴型数据单位扭矩指令单位（细节请见数字伺服操作说明书）有效数据范围07282（最人电机扭矩为7282,与电机类型无关）该参数定义了发出异常负载检测报警的负载扭矩门槛值。将参数No.2015第5位置1使负载扭矩的监测功能生效。本参数设定值应人J：最人检测扭矩。输出电压4.4V相当丁此参数的设定单位7282

11、o#7#6#5#4#3#2#1#0TABDSW数据类型位轴型ABDSW指定轴的异常负载检测功能:0：不能失效1:可以失效（3）主轴参数#7#64015|数据类型位轴型SPLD1MT主轴负载扭矩监测功能0：主轴负载扭矩监测功能无效#5#4#3#2#1#04247|匚数据类型数据单位有效数据范围标准设定主轴负载扭矩监测的磁通最补偿时间常数字轴型msec08192取决电机型号1:主轴负载扭矩监测功能有效该参数用J补偿主轴电机中产生的磁通崑到达指定值时的延迟。设定值为0时，认为磁通量的产生无延迟。2-运行准备B-64113C-1/01B-64113C-1/012运行准备- - #-2.运行准备B-64

12、113C-1/01- #-4248主轴负载扭矩监测常数数据类型字轴型有效数据范围标准设定032767取决电机型号2-运行准备B-64113C-1/01B-64113C-1/012运行准备- #- #-2.运行准备B-64113C-1/01- #-2-运行准备B-64113C-1/01B-64113C-1/012运行准备- #- #-2.运行准备B-64113C-1/01- #-该常数由最人输出扭矩和电机惯帚决定。用J：观测器处理。4249数据类型有效数据范围主轴负载扭矩监测的观测器增益1字轴型0327672-运行准备B-64113C-1/01B-64113C-1/012运行准备- #- #-2

13、.运行准备B-64113C-1/01- #-2-运行准备B-64113C-1/01B-64113C-1/012运行准备- #- #-2.运行准备B-64113C-1/01- #-标准设定5004250|主轴负载扭矩监测的观测器j押範数据类型字轴型有效数据范围032767标准设定5004341异常负载检测报警的门槛值数据类型字轴型数据单位0.01%有效数据范围010000警报和信息该参数设定发出异常负载报警的负载扭矩值。按电机最人输出扭矩的百分比（单位0.01%）设定。设定为0时，主轴不发出异常负载检测报警。（1）伺服轴报警号信息说明409伺服警报：第11轴检测到异常负载伺服电机或Cs工作的主轴

14、电机上检测到了异常负载。使用复位清除该报警。（2）主轴报警号信息说明754第1主轴检测到异常负载在第1主轴电机上检测到异常负载。使用复位清除报警。764第2主轴检测到异常负载在第2主轴电机上检测到异常负载。使用复位清除报警。2-运行准备B-64113C-1/01B-64113C-1/012运行准备- #- -2.运行准备B-64113C-1/01- #-2-运行准备B-64113C-1/01B-64113C-1/012运行准备- - #-2.运行准备B-64113C-1/01- #-PMC窗口功能读负载扭矩数据使用PMC窗I1功能，PMC可以读取负载扭矩数据。（1）伺服轴输入数据结构顶端地址+

15、02（功能代码）211（结束代码）（无须设定）4（数据长度）（无须设定）6（数据号）08（数据属性）M（M=111或-1）10（数据区）（无须设定）42M=1n：分别指定各轴是否读出数据，n为轴号。M=1：定义读出所有轴的数据。结束代码0:负载扭矩已被正常读出。4:数据属性不正确，定义了一1或1n（轴号）以外的值，或者定义了超出控制轴数的值。2-运行准备B-64113C-1/01B-64113C-1/012运行准备- #- -2.运行准备B-64113C-1/01- #-输出数据结构顶端地址+02（功能代码）211（结束代码）9A（见以上有关结束代码的说明）4（数据长度）L（L=2,n为指定的

16、轴数）（数据号）08（数据属性）（M：输入数据）值的说明10指定轴的负载扭矩（2字节）带符号二进制形式（负值以2的补码形式给出）或者控制轴数为4时值的说明第1轴的负载扭矩（2字节）带符号二进制形式（负值以2的补码形式给出）第2轴的负载扭矩（2字节）第3轴的负载扭矩（2字节）第4轴的负载扭矩（2字节）101214162-运行准备B-64113C-1/01B-64113C-1/012运行准备- - -2.运行准备B-64113C-1/01- #-（2）主轴输入数据结构顶端地址+0246810（功能代码）211（结束代码）（无须设定）（数据长度）（无须设定）（数据号）-1（数据属性）M（M=111或一1）（数据区）-（无须设定）M=1m分别指定各轴是否读出数据,n为轴号。M=1:指定读出所