激光las数据解算步骤说明

1、1、前期数据文件准备(1)、首先在激光扫描仪中把激光数据文件以及惯导数据文件下载下来，文件格式如下图主口并二盂=-fUtasHiK件出021Q-Cr3-2O-Q22堆H：吕朋7命悔5话问二BASE30-191033虫直*下號QoccSOIO/Ra10t32=|核20T阴尺湘五阳個BsmcnjtcrfEDrr3CTO/3/2湘五HH:30文帳正圄片JPARA期获他/周一1&33119-03-20-(?POSTaoio/Rg1&320403nOVERam野4悶/mi&3311C49D520SYNC3CTO/3/2湘五I!6fl5文帳etJTRACE30帕/3应网三3:39、脱9iftrSKiDii

2、w.怖丰DO把GPS静态数据HCN文件下载下来放在BASE文件里面；把相片文件下载下来后拷贝在CCD文件夹中的1文件里面；(4)原始激光数据rxp放在las文件夹的Riegl文件夹里面；(5)把所用到的无人机标定参数文件以及相机标定参数文件拷贝放在PARA文件夹里；(6)把惯导文件下载出来后放在ROVER文件夹里。2、静态数据格式转换(1)运行CHCData软件，导入静态文件HCN；(2)在设置中点天线设置，把测量天线高输入，测量方法改成斜高，改正方法点V到相位中心。具体如下图所示：lErlB刃n.-rt：-t-IM34DEDraCIEHID434CC-D天蝴目应中右歩正?(3)最后在功能中进

3、行RINEX转换，转换后会在BASE文件夹中生成Rinex文件夹。3、IE后处理IE后处理步骤主要有：1）原始数据转换；2）GNSS解算；3）GPS/INS组合解算；4）平滑处理；5）输出结果。如下图所示：主要分为两种处理模式，一种是差分处理，一种是精密单点定位（PPP）处理。差分处理模式主要是针对有基站数据或者RTK同步观测数据的情况，PPP处理模式主要是针对没有基站数据下载精密星历进行处理的情况。IE后处理主要分为三部分：1）原始数据格式转换；2）数据融合处理（差分/PPP）；3）数据输出。3.1原始数据格式转换原始的基站数据以及移动站数据都不能直接导入WaypointInertialEx

4、plorer程序组，首先要将数据格式进行转换，转换为程序能识别的格式。打开软件后，File|Convert|RawGNSStoGPB,选择需要转换的基准站或者移动站原始数据，如下图所示：在GetFolder中选择该项目BASE文件夹中的Rinex,然后选中用19o后缀名的文件点击Add添加到右边，然后点击Convert，最后关闭；再次打开软件，File|Convert|RawGNSStoGPB,选择需要转换的ROVER惯导数据，如下图所示：在GetFolder中选择该项目ROVER文件夹，然后选中用I文件和T文件点击AddAll全部添加到右边，然后点击Options在SPANModel中选择S

5、PANKVH1750后点击OK,接着点击Convert，最后关闭；(注：KVH1750是惯导型号)3.2差分处理模式完成新建工程以及基站数据、移动站数据的加载后，进行差分处理。差分处理有两种处理方法，一种是紧耦合，一种是松耦合。在gps信号良好的情况下，紧耦合跟松耦合是可以达到同等精度的；在信号质量不好的情况下，紧耦合可以显著提高精度。新建工程与数据加载新建工程有两种方式：1)新建空工程，2)新建工程向导。我们一般用到第二种方式新建空工程与数据加载第一步：打开软件后，选择File|NewProject|ProjectWizard，选择工程文件中的的POST作为保存路径，并自定义工程名。Star

6、ProjectAle-X1笔件Fl)B电迎却怕电420切2.3952=y0ffisai9-as-a才AIL曲曲HUM芬BASE2019/4/13-1,文收Md3匸匚口問MS1.1049盟20止2时钮细2湘右-却F_iaDUba-carr2Cu9j!3.i2214fiffi.期审夫*=1=PARA测即畑闹一1,立1皈FQS7测昭冋問一1.心WPS降ROVER曲询碉斶一1.审Dri-rtSYMC2CU9j!3.i22ffiffi.文M兔JH施蛊.：C;1TRACE2呎即3甩询三文收蚱DO.叶呵便舞(G!|i.hj.EFL.*ZtttqglK-2Crl9-&i2a-D23S52ProjectFile

7、r.cfg|1亠険刘扌夫第二步：下一步后在Remote(Rover)Date界面下分别选择ROVER文件中的T.gpb和I.imr文件并在IhaveIMUdatafileinWaypoint(IMR)format括号中点V。弼肖ProjectWizardRemote(Rover)DataTheGNSdatafilecanbefileaGPBfile,rawGNreceiverdataorrawSPANIMUdataGNSSDataFileffSPB.RawGNSSorRawSPANIMU):0IhaveIMUdatafileinWaypaintIMReformatIMUDataFile:I把岂

8、赃F:2C1M3-2O-23B5AROVER2C1盹MO23M2_l.imF:2C19-D3-2(y23a5AROVER2C194-2O233-52_T.gpbElrowseV上一TS第三步：连续点下一步，到了Base(Master)StationDateFromaFile这个界面后，选择BASE文件夹中RINEX文件夹里的gpb文件如下图所示：GNSSDataFile(3PBorRawGNSS):F、启20133-2(H23952B/KSERinex1D43402079C.gpbBrowseProjectWizardBase(Master)StationDataFromaFileTheGNS

9、SdatafilecanbeaGPBfilearawGNSSeceiverdatafile上一TA耽肖第四步：选择基站数据（格式转换后生成的gpb文件），点击“打开”按钮，弹出如下图所示对话框：设置基站WGS84坐标系下的经度纬度和大地高以及设置基站天线的架设高度;Datum中设置坐标系统，理应选择WGS84；Measuredto选择L1PhaseCentre；4)设置完成后点击确定，完成基站数据的导入。3.2.2数据处理3.2.2.1紧耦合处理基站数据和移动站数据都加载完成后，选择Process|ProcessTC(TightlyCoupled)，弹出如下图所示对话框：ProcessingM

10、ethod，选择”DifferentialGNSS”;ProcessingDirection,选择“Both;ProcessingSettings，Profile选择”SPANUAVKVH1750”(根据实际惯导类型选择,此次选择为无人机惯导类型);LeverArmOffset(IMUtoGNSSantenna处输入天线相对与惯导设备的偏移(杆臂值)；点进AdvancedGNSS|Measurement后把EnableGLONASS点掉。(6)完成上述设置后，点击Process完成设置。3.3数据输出选择Output|ExportWizard，弹出如下图所示对话框:选择HUACEPos,进入下

11、一步，弹出如下图所示对话框:在EnterZoneNumber的Zone:设置为37，设置完后进入下一步直至完成。经过上述步骤，就完成了IE软件的设置。4、接着运行CoPre软件1）、新建工程找到项目对应的路径Utoa软件印iWiDX0510dDngguBn14母”牛回SR*ifii立1诀鬼面h內基TS.*国轴M囲片2019-03-20-023POSTROVERNUtJs鸟WP晒至1?A35DDriw二立注I口的IP0_Wt-)1-64廖E明大小2019-05-10-042337019/10/.8.文粧然后点击选择文件夹。（2）、在界面项目管理下面POS数据点击右键加载POS轨迹。3）、然后把基线一条一条的选上。（不选拐弯的和八字的基线）4）、点击界面坐标系，把中央经线设置为所在地所对应的经线。加afefrjtB/defeultWS|*fiEL:USBflE