激光视觉跟踪器

1、激光视觉跟踪器使用说明书序 言首先感谢您选用华远公司产品！为使您更好的使用我公司制造的激光视觉跟踪器，请在使用前仔细阅读本使用说明书。设备运到后，请仔细检查设备是否完好，是否与装箱单内容相符？如出现因运输、装卸造成设备损伤，因装箱失误或其它原因造成部件缺少，请尽快通知我们，以便及时处理，避免给您带来不便和损失。本使用说明书供用户安装调试、正确操作、异常诊断与排除、日常维护之用。在安装、使用、维护前请仔细阅读，并严格按照使用说明书操作规程进行。本设备应由专业人员进行安装、维护。用户在使用过程中若遇技术问题，请及时与我公司售后服务部门联系。本使用说明书若有疏漏之处，敬请谅解，并欢迎各用户向我公司提

2、出宝贵意见和建议，我们将努力为您提供最优质、快捷的服务。设备技术参数如有改进，使用说明书若有修改，恕不另行通知。该激光视觉根器技术所有权及解释权属华远公司，严禁将使用说明书复印给第三者，否则视为侵权。1安全须知正在操作或在附近的人员，对安全措施要有充分的认识。请配戴必要的防护装备：如面罩、手套、工作帽等。旋转部件容易造成伤害，请注意手指、衣物、头发等卷入。 请严格按照操作规程进行安装、调试、操作和维护。 安全事项：.所有的操作必须是：A.按操作说明执行；B.由专门的工作人员操作；C.错误的操作能导致意外情况并损伤操作者或损害设备。.所有的工作人员在操作设备时必须充分意识到：A.设备的控制；B.

3、设备的操作；C.紧急停车装置的位置；D.所有的有效安全规程。.为了便于使用，每一个选择开关，按钮或数据都被做有标记，对它的正确使用和功能作出了明确的指示。A.操作必须确信在操作前及操作期间，没有人在工作区域内。 B.工作区域应该是机器的活动部分，设备和其它堆积材料的区域；位置的安排必须满足能随时接近焊接机头的紧急停车装置。C.个人安全装备坚持使用适当的个人安全装备例如：焊工的护目镜或面罩、耐火衣、保护手套，不要戴领带、手镯等容易缠上设备的松散衣物，就这一点而言，甚至戒指也是危险的，容易使手指撕裂。D.要求灭火器设施放置在特殊标明的位置，地面和焊机要与发油、衣服等易燃材料保持一定距离；小心飞溅火

4、花能导致起火和烧伤皮肤。E.活动部分通常是半保护型的，在操作或焊机通电时控制和接线盒不能被打开；只有经过授权的工作人员才能管理电气设备。F.维护：设备的润滑和维护在操作期间不能进行。G.紧急和安全装置应该每天检查，在焊机进行任何工作之后也应检查，出现不正常的情况或信息，造成的原因在焊机进行正常使用前必须被查明并排除。2.使用环境2.工作环境和使用条件A.海拨高度不超过1000米。B.最湿月平均最大相对湿度90%，同时该月的月平均最低温度为25。C.周围环境空气温度不应超过下列限值：最高温度40最低温度-10注：使用场合应无严重影响焊机使用的气体、蒸汽、化学性沉积、尘垢、霉菌及其他爆炸性、腐蚀性

5、介质，且不允许剧烈震动和颠簸。3.产品概述该激光视觉跟踪器的组成部件有：激光器、摄像机、跟踪控制系统和执行机构。激光视觉跟踪控制器摄像机及执行机构4.主要技术参数1、输入电源电压：直流242、跟踪范围（垂直安装）：垂直方向：水平方向：3、参数（1）.最小扫描宽度：20mm10%；最大扫描宽度：80mm10%（2）.扫描有效距离范围：90130mm.（推荐值为110mm）（3）.分辨率：宽度方向0.02mm，深度方向：0.02mm（4）.扫描频率：40次/秒。（5）.激光预计寿命：50，000 小时。（6）.可附水冷模块，可用于摄像头水冷或者空冷。5.调运和保管机头、控制箱及附件采用木箱包装，在

6、转运时可采用叉车搬运，但应避免各部件在转运过程中，不得造成碰撞。注：6.安装调试控制箱等物品的存放地点均应通风良好，环境温度在-25+55之间。安装 eq oac(,1)将激光视觉跟踪控制器固定在便于操作的地方，连接好线缆。 eq oac(,2)将执行机构的高度拖板垂直安装，将左右拖板水平安装在机头位置，并将持枪器固定在执行机构前端，连接对应的推板电机电缆和限位开关电缆，上电检查电机方向（如果有反向的，关电后只将对应的驱动器出的输出线端子上的A+与A-对换就可以换向）。 eq oac(,3)将摄像机盒固定在机头相应的位置，同时固定焊枪保证镜头在正常焊接时到工件的距离在100mm-110mm左右

7、为最佳。调试准备将两块直钢条水平拼接在一起水平放到焊接位置，对好枪并开大车行走将焊缝基本校正。调试 eq oac(,1)打开激光视觉根器，进行操作员登陆，登录密码：989989。然后进入“校准参数设置”画面，调节水平和垂直坐标值将红十字对准我们准备跟踪的焊缝（用手指接近红外线条，在屏幕上可看见手指出现的方向，从而判断出焊缝位置。）并且调整绿框宽度和高度保证画面中的线条穿过绿框的两条垂直边。在说明书上记录下当前的X、Y坐标值，供以后使用。(注意：加密狗是该系统运行的最重要条件，并且是一一对应不能交换使用，为了设备的正常运行请妥善保管。如有遗失请联系，重新购买。) eq oac(,2)将两块直钢条

8、水平拼接在一起放到焊接位置并故意放斜一点，对好枪，选择“直接对接”的焊接跟踪方式，打开图像采集和自动跟踪对当前参数进行模拟跟踪（不开焊机，注意速度匹配：数显表数字60）。 eq oac(,3)跟踪情况分析： eq oac(,a)当跟踪到头枪头与焊缝相对位置未发生较大偏差时（一般1mm内）视为参数合适。可直接调整拖板角度到焊接工件时的角度（一般为45或直接是垂直位置）进行焊接工作。 eq oac(,b)钢板终点预先向前进方向的左侧偏移，当跟踪到头后枪头相对焊缝位置沿前进方向的左侧发生较大偏差时（一般大于1mm）视为左右跟踪参数（比例增益）过小，可适当调大该参数；当跟踪到头后枪头相对焊缝位置沿前进

9、方向的右侧发生较大偏差时（一般大于1mm）视为左右跟踪参数（比例增益）过大，可适当调小该参数。重复进行模拟跟踪和参数调节，直至达到偏差在1mm内，视为调整完毕可调整拖板角度到焊接工件时的角度（一般为45或直接是垂直位置）进行焊接工作。 eq oac(,c)钢板终点预先向前进方向的右侧偏移，当跟踪到头后枪头相对焊缝位置沿前进方向的左侧发生较大偏差时（一般大于1mm）视为左右跟踪参数（比例增益）过小，可适当调大该参数；跟踪到头后枪头相对焊缝位置沿前进方向的右侧发生较大偏差时（一般大于1mm）视为左右跟踪参数（比例增益）过大，可适当调小该参数。重复进行模拟跟踪和参数调节，直至达到偏差在1mm内，视为

10、调整完毕可调整拖板角度到焊接工件时的角度（一般为45或直接是垂直位置）进行焊接工作。工件焊接查各项参数都正确，挡弧板位置合适不会擦挂工件，红外线亮度正常，冷却气管开始吹气（把管头放在挡弧板的缝隙中，气量不要太大，不影响焊接质量为宜）；检查所有焊机电源都已经开启。对好枪后启动图像采集和自动跟踪，然后设定好焊接速度，打开联动控制，选择龙门进（只能正向跟踪焊接，不然可能撞枪），最后按下焊接启动按钮5-10秒，确保所有焊枪都已启弧后松开，焊接和跟踪开始运行；当快到达终点时，取消自动跟踪，让龙门焊将剩余的焊缝焊完。（注意：上面的两把机械跟踪的焊枪只能留一截焊缝最后补焊）参数表序号参数定义数值参数作用1X

11、坐标视窗中心X坐标2Y坐标视窗中心Y坐标3高度坐标60视窗高度4宽度坐标48视窗宽度5偏差因子15跟踪高度控制参数6偏差率因15跟踪高度控制参数7比例因子30跟踪高度控制参数8积分因子左右偏差控制参数（8）9微分增益2左右偏差控制参数10焊接速度 mm/s速度配合（焊接速度/60）11检测距离mm调好枪后焊丝与红外线间的距离12水平限幅阀值12系统参数请勿改变13水平超限次数阀值4系统参数请勿改变14高度限幅阀值12系统参数请勿改变15高度超限次数阀值4系统参数请勿改变16滤波队列数6系统参数请勿改变17激光束亮度阀值0%系统参数请勿改变18激光束超限次数阀值5系统参数请勿改变19测距修正系数1.5系统参数请勿改变20采样周期500ms系统参数请勿改变21图像亮度500系统参数请勿改变22图像对比度499系统参数请勿改变23图像饱和度500系统参数请勿改变24宽度像素640系统参数请勿改变25高度像素480系统参数请勿改变8.常见故障的排除（1）常见故障序号现 象可 能 原 因 与 处 理1显示器不亮检查电源输入线；控制箱内保险丝是否烧坏；按一下激光视觉跟踪器启动按钮；2电机不转控制柜内步进驱动器是否上电；驱动器控制线有无脱落；电机线是否连接好；工控电脑是否启动；3不跟踪先检查上一条；跟踪是否打开；4跟踪偏差大重新进行参数校准；干扰太大（主要是弧光、烟