imc系列-六轴四轴运动控制卡快速应用v1

1、iMC2X00 户快速应用iMC2X00系列运动控制卡，对于iMC2X00 系列运动控制卡各项功能的详细说明，请参考“iMC2X00 系列运动控iMC2X00 户快速应用iMC2X00系列运动控制卡，对于iMC2X00 系列运动控制卡各项功能的详细说明，请参考“iMC2X00 系列运动控制卡使用手册”。iMC2X00 ：在iMCSOFT iMC2 BASIC iMCSOFT1硬件安装与连接iMC2X00系列运动控制卡与接口卡是分离的，用户可以选择本公司配套的接口卡，或根据需要自行设计接口卡。iMC2X00系列运动控制卡与接口卡、伺服（或步进）驱动器的1-11-2”所示。iMCSOFT w1-1

2、-1硬件安装与连接iMC2X00系列运动控制卡与接口卡是分离的，用户可以选择本公司配套的接口卡，或根据需要自行设计接口卡。iMC2X00系列运动控制卡与接口卡、伺服（或步进）驱动器的1-11-2”所示。iMCSOFT w1-1-IMC2400U 控制卡接口及跳线iMC2400U 1-3图 1-3 IMC2400U IMC2400U 控制卡接口及跳线iMC2400U 1-3图 1-3 IMC2400U iMC2400U 可由计算机的USB 5V USB 总800mA，建议iMC2400U 由用外部电源供电。USB 接入外部电源！S1 跳线用于选择USB S1 的上面两个引脚（USB 插座朝上，P

3、2 端口朝下的方位时，S1 2 个引脚）USB S1若跳线帽连接S1 的上面两个引脚使用USB 。P3：16 I/O 接口；注：P1P4 的具体管脚定义请参考“iMC2X00 S1：用于选择USB S1 的上面两个引脚（控制卡USB 插座朝上，P2 端口朝下的方向时，S1 2 个引脚），控制卡由USBS1 的下面两个引脚时，由外部电源供电。S1USB 。S2、S3：出厂调试使用，用户无需关心。正常工作时，跳线帽连接S2上面两个跳针，连S3 下面两个跳针（控制卡的USB 插座朝上，P2 端口朝下的方向）。LED 0.5 D1OUT1指示灯，外部指示信号输出低电平时，该指示灯亮； IMC2600

4、控制卡接口及跳线iMC2600 1-41-4 IMC2600P IMC2600 控制卡接口及跳线iMC2600 1-41-4 IMC2600P P4：16 I/O 接口；注：P1P5 的具体管脚定义请参考“iMC2X00 座朝上，P2 端口朝下的方向）。LED 接口卡的连接和放大。iMC2X00接口卡的连接和放大。iMC2X00 系列运动控制卡与接口卡是分离的，用户可以选择本公司配套的接口卡，也可根据需要自行设计接口卡。iMC2X00 系列运动控 制卡配套的接口卡有两种：轴接口卡，全局输出I/O 接口卡。其中轴接口卡涵盖两个轴的 接口、方向信号、轴I/O 等接口（配置为输入）；全局输出I/O

5、接 口卡用于连接16 个全局I/O，且全部配置为输出。IMCIF-2AP w1-方案请参考“iMCIF-2AP 接口卡使用说明”。全局输出接口卡（iMCIF-GIO）用于连接iMC2X00全局输出接口卡（iMCIF-GIO）用于连接iMC2X0016 （GIO）16I/O GIO 1-16 4 4 I/O，每组都有独立的电源接线柱，每组可以连 1-7GIO0GIO3与中间继电器、小功率直流电机、14n 组）。n 连接（n 图 1-7 必须注意该接口卡每路图 1-7 必须注意该接口卡每路I/O500mA，若设备的工作电流大于此2运行调试iMCSOFT编程示例以下为两个轴的循环点到点运动iMCSO

6、FT 程序示例，所涉及的参数含义、指令格式的详细介绍请参考“iMC2X00 系列运动控制卡使用手册”。关于iMCSOFT 的使用、编程;main.end 主函数，整个程序必须包含在main vara ;定义临时变量 for a=0 to 3 dowrclear-1 ;for 循环配置各轴（03）2运行调试iMCSOFT编程示例以下为两个轴的循环点到点运动iMCSOFT 程序示例，所涉及的参数含义、指令格式的详细介绍请参考“iMC2X00 系列运动控制卡使用手册”。关于iMCSOFT 的使用、编程;main.end 主函数，整个程序必须包含在main vara ;定义临时变量 for a=0 t

7、o 3 dowrclear-1 ;for 循环配置各轴（03）wraccellim5000wrvellim5000000a ;wrena-1 wrmcsmaxvel500000a wr mcsaccel 1000 awr mcsdecel 1000 a wr aioctr 200Ah a wrhomeseq0014hawrlowvel40000wrhighvel200000a wr exitfilt 0 awrFh度;IO 的功能AIO0、AIO1 为限位开关输入;发送错误时(error寄存器置位时)发送错误时(error 寄存器置位时);16 IO wrwrrun-1 1清零、encp、us

8、、errorause、cs、ticks、aiolat2 应接入限位开关，且低电平有效；若无限位开关，请去掉该语next ;for.next SetTimescaleSetDistScale10000,SetDistscale10000,SetDistScale10000,SetDistscale10000,;0 1 2next ;for.next SetTimescaleSetDistScale10000,SetDistscale10000,SetDistScale10000,SetDistscale10000,;0 1 2 3 while1;while.wend moveabsolutewz

9、movingwrgiomoveabsolutewzmovingwrdelayus1000000 wz delayout moveabsolute 0.0,0moveabsolutewzmovingwzmovingwrgio;0 2.0 绝对位置（;0 ;I/O ;1 1.5 ;1 ;1 ;1 ;0 0 ;0 0 ;0 ;1 ;I/O ）wend ;while.wend end主函数main 表 2-1 参数格参数描A0超出此极限值，将置位错误寄存器 error 中的 ACCLIM 位域，此错误不可 ，因此只要发生此错误，立刻退出该轴运行。注意： accellim 必须为正值。A0此极限值，将置

10、位错误寄存器 error 中的位 VELLIM 域，此错误不可 ，因此只要发生此错误，立刻退出该轴运行。注意：必须3调用函数库开发用户程序2章的程序为例，简单介绍如何调用函数库开发用户程序。关于函数库中各1新建一个工程，将函数库文件拷贝到工程目录（PCI 控制卡则是 PCIDLL.dll、PCIDLL.lib wdapi1001.dllUSB 控制卡则是 USBDLL.dll、USBDLL.libftd2xx.dll），在工程中导入需要的函数，如果是 以的函数库函（VC 3调用函数库开发用户程序2章的程序为例，简单介绍如何调用函数库开发用户程序。关于函数库中各1新建一个工程，将函数库文件拷贝到工程目录（PCI 控制卡则是 PCIDLL.dll、PCIDLL.lib wdapi1001.dllUSB 控制卡则是 USBDLL.dll、USBDLL.libftd2xx.dll），在工程中导入需要的函数，如果是 以的函数库函（VC StdAfx.h 文件中包含函数库的头文件）23在实现文件中调用函数库中的函数实现所需的运动控制功能。VC例子的实现Dlg.cpp 文件中。参数格参数描A0主坐标