kuka机器人KRC2系统操作与编程手册

1、WORKINGIDEASTOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark0、安全61.1责任61.2选用61.3安全标示6一般安全规定7关于营运者和操作者的特别安全措施71.6六轴机器人的死点8机器人系统的安全要素：工作空间的限制8机器人系统的安全要素：温度监控9机器人系统的安全要素：试运行模式91.10机器人的安全要素：使能按键91.11机器人轴的松开装置101.12规划和结构：安全和工作空间101.13安装与操作101.14安装与操作：安装的安全111.15安全标记11 HYPERLINK l bookmark21.16KUKA培训的安全指导121.17受静电威胁的组件

2、的处理13 HYPERLINK l bookmark4、用户控制&导航142.1系统概述142.1.1KRC2的技术数据142.1.2KRC2的PC主机箱14PC-KRC2PC接口14机器人上的序列号15控制柜上的序列号152.1.6软件15 HYPERLINK l bookmark62.1.7用户组162.2基本术语162.2.1KUKA机器人系统的构成16KUKA示教器（KCP）16机器人类型命名17KUKA机器人的机械结构17KUKA机器人轴的命名18KUKA机器人的工作范围（侧视图）18KUKA机器人的工作范围（俯视图）18KUKA机器人的载荷分配19KUKA机器人上的负载（标准系列）

3、19KR125/2的有效载荷表192.3示教器20 HYPERLINK l bookmark12KUKA示教器（KCP）20模式选择开关202.3.3模式列表20示教器窗口操作21 HYPERLINK l bookmark14窗口显示212.3.6窗口选择键212.3.7软按键222.3.8状态窗口222.3.9消息窗口222.3.10消息类型222.3.11示教器运行程序232.3.12数字小键盘232.3.13ASCII字母键盘242.3.14光标/回车242.3.15菜单键252.3.16状态键25 HYPERLINK l bookmark202.3.17状态栏252.3.18状态栏26

4、2.4用户模式导航262.4.1导航262.4.2导航中的图表262.4.3用键盘导航272.4.4新建程序272.4.5编程状态272.4.6存档272.4.7存档T所有28存档单个程序28恢复所有28恢复单个程序292.5专家模式导航292.5.1导航（专家）292.5.2导航中的附加图标（专家）292.5.3创建一个新模块（专家）30错误显示30错误列表30 HYPERLINK l bookmark30三、校零313.1为什么要校零313.2校零装置313.3量具筒横截面31 HYPERLINK l bookmark34控制运行过程示意32重新校零的原因323.6用EMT进行轴的校正32

5、 HYPERLINK l bookmark383.7为EMT校正做准备33 HYPERLINK l bookmark40四、坐标系344.1轴的精确移动34手动使轴精确运动34用空间鼠标使轴精确运动34全局坐标系344.2.1全局坐标系344.2.2直角坐标系中旋转角的分配344.2.3右手法则（坐标系方向）354.2.4右手法则（坐标系方向）35用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动35工具坐标系354.4基坐标系35 HYPERLINK l bookmark42五、TCP（工具中心点）标定36 HYPERLINK l bookmark44TCP标定36TCP标定的一般程序36TCP（

6、工具中心点）标定方法36 HYPERLINK l bookmark46TCP定标法36方位定标法37 HYPERLINK l bookmark50激活工具37 HYPERLINK l bookmark52XYZ-4点法37 HYPERLINK l bookmark54六、基坐标系的标定38工件标定38工件标定的目的38 HYPERLINK l bookmark563点法39 HYPERLINK l bookmark58间接计算基坐标系39激活基坐标系39 HYPERLINK l bookmark60七、移动规划407.1点到点（PTP）移动40PTP（点到点）移动最快40同步点到点407.1.

7、3规划一个PTP（点到点）移动417.1.4规划一个PTP（点到点）移动417.1.5规划一个PTP（点到点）移动41 HYPERLINK l bookmark62直线LIN移动41线移动不需逼近定位417.2.2速度变化图42规划一个直线移动42 HYPERLINK l bookmark68直线移动的编程42 HYPERLINK l bookmark70规划一个直线移动42圆形（CIRC）移动43轨迹逼近44移动中的轨迹逼近44通过轨迹逼近缩短周期时间44有轨迹逼近的点到点移动44有轨迹逼近的直线移动44有轨迹逼近的圆形移动45 HYPERLINK l bookmark76八、逻辑编程478

8、.1逻辑编程478.2有用的逻辑命令478.3和时间相关的等待功能47 HYPERLINK l bookmark808.4与信号相关的等待功能488.5开关功能48简单脉冲功能508.7基于路径的开关功能508.8基于路径的脉冲功能51 HYPERLINK l bookmark84九、自动模式52配置接口界面52 HYPERLINK l bookmark86自动外部输入529.3初始条件52 HYPERLINK l bookmark889.4主程序编程:CELL.SRC53 HYPERLINK l bookmark909.5展开CELL.SRC54 HYPERLINK l bookmark92

9、十、机器人保养5510.1机器人本体保养55、安全11责任-机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。然而，不恰当的或故意的去使用此系统将会导致人员的伤亡或者是物质财产的损坏。机器人总是比你强！-使用机器人系统需要其操作者对潜在的危险有很深刻的认识。机器人的操作者要熟练掌握机器人的操作技术。生产线上任何影响到安全的设施及其功能，都应当立即改正。-机器人系统的设计遵照欧共体机械行业标准以及相关的准则的。这些包括：如，EN775,工业机器人的欧洲标准。12选用机器人系统是为了专门的用途而特别设计的。机器人KR125/2的应用包括：-点焊-搬运-装配-胶体，密封件以及防护装置的应用-机加工MIG/MAG

10、焊接YAG激光-为了其他目的利用机器人系统都将被是视为对其设计目的的一种违背。生产商不会对此操作所带来的损害负任何责任。13安全标示|这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致机器人系统的损坏。这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来说，遵循这个提示将使进行的工作容易完成。14一般安全规定操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致：对人体或生命造成威胁、对机器人系统和其他的财物造成威胁、对机器人系统和操作者的

11、工作效率造成威胁。与机器人系统操作相关的每一位人员都必须阅读和理解这些操作指南，特别是“安全”这一章，要对书中标记符号！的内容详细阅读；安放、更换、调整、操作、使用、保养和调整只允许按照本使用说明书中的规定进行，并且只能由受过培训的人员进行实施。在机器人系统操作使用和机器人系统上进行所有其他的工作时，或者在它们的直接范围内，其责任范围必须由营运者明确规定并遵守，以免在安全方面出现职权范围不清的情况。营运者和操作者要明确只有授权的人员才能在此系统中工作。营运者必须明确规定操作人员的责任，要赋予他们对违背了机器人安全操作规定的行为予以禁止的权力。机器人系统的危险区域要避免人员和物体的进入，这是营运

12、者的责任。对于系统的危险区域的规定要把急停的时间调整系统考虑在内。15关于营运者和操作者的特别安全措施机器人系统在维修工作之前必须关断，如：主控柜上的主开关必须打到“关闭”状态。挂上挂锁，防止未经许可的重新开机。不要给供能缆线供能，勿连接XI。在更换电源单元之前（电源模块），至少等待5分钟。.机器人系统的电气设备只能由技术熟练的电工来完成。尽量避免皮肤与油脂接触。营运人员由责任告知使用者有关有损系统安全的任何变故。营运者必须确保机器人只在无故障的状态下进行操作。不能出现在操作时有安全设备被拆卸。当操作是在危险区进行的，那么，如果操作很有必要，也只能在手动的速度以内运行。.在机器人附近的有关人员

13、一定要被及时告知机器人什么时候要运行了。无论如何，如果有必要，最多也只能有一人呆在机器人的危险区内。在传感器辅助操作的过程中，如果控制柜上的电源开关没有指在“关闭”的状态，机器人易于运行不确定的轨迹。对于机器人系统，如：抓取器，搬运器，反馈设备以及多机器人系统的个别机器人等，其组成部分的外围系统所带来的损坏要予以关注。不允许任何未经允许而擅自对机器人系统进行改动。1.6六轴机器人的死点机器人的死点是指轨迹上点间的运动不能通过笛卡尔变换实现。在这些点的附近，相关的轴需要进行很大的加速。这将导致机器人的运动会被控制器停止并且产生一个错误17机器人系统的安全要素：工作空间的限制工作空间限制的方式包括

14、：软件方式设定轴的转角范围用于某些轴的带有缓冲器的机械式制动通过工作范围变量($WORKSPACE),来监视机器人的工作范围例：软件限制轴1信息。$SOFTN_END1=-185$SOFTP_END1=185例：机器人KR125上的机械限位一些类型的机器人安装有气液式或机械式平衡系统。气压液压平衡系统只能由具有丰富的气液系统经验的人员进行操作。如果要操作气液平衡系统，由其辅助的机器人部件要固定牢，以防部件的移动。18机器人系统的安全要素：温度监控电动机是通过温度传感器来控制其载荷的大小，从而防止过载的发生。电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防控制柜的内部温度也是受控制的，当温度

15、超过设定值，控制器的电源将会跳掉。19机器人系统的安全要素：试运行模式试运行模式(安全功能)。所有的程序都可以在试运行的模式下低速运行。然而，其运行是要在按键“启动”被按下之后才可以，否则，机器人是不会动的。110机器人的安全要素：使能按键KUKA示教器(KCP)上的使能按键111机器人轴的松开装置当出现故障时，机器人可以通过主轴的驱动电机进行移动，对于有些类型机器人，也可以通过腕部的驱动电机，这方式只适合在紧急的情况下使用。!松开装置只有在机器人的控制柜电源已经关闭的情况下使用。如果机器人的轴都通过松开装置被移开了，那么所有的轴都要重新校准，相应的电动机液要更换。松开设备是套在电动机轴上的（

16、移走防护帽）。它将克服电动机停转的阻力以及任何作用在轴上的力。电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防。112规划和结构：安全和工作空间工作空间是被限制在必要的最小范围之内，在此范围内人员与设备的安全性是不考虑的。相反，危险区必须使用防护装置安全地隔离开，地面上要设有标志。防护栏必须足够高，不能有人能够到顶部，防护栏要不易弯曲，上面的入口数量要求尽量的少，所有的入口必须与急停系统相连。-底座与外围结构必须满足KUKA机器人的要求。-预期载荷必须要在机器人所允许的范围之内。-普通的机器人是不允许在具有潜在的爆炸危险的地方进行使用的。-移动和安装的工作站空间必须足够大，以便更换工具。这

17、些站必须保证在危险区以外的工作人员可达，而且要求机器人通过特定的程序要能够到达。如果机器人系统是在一个高端的控制器下操作的，那么其两个急停需要连接在一起。这两个急停需设计成自动防止故障功能的形式。.有一点是非常重要的，那就是要经常对急停设备进行检查以确保运行是正确的。113安装与操作-所有在机器人系统的危险区域内工作的人员都必须穿戴防护服装，这里特别要强调的是工作服和紧身服装。-必须注意机器人的搬运状态，只允许使用合适的，技术性能完好无损的提升装置以及具有足够的承载能力的起重工具。-请勿在悬挂的重物下停留或者工作。-请勿在控制柜打开的状态下进行焊接，其中很重要的因素就是焊接所产生的紫外线会对可

18、擦除只读存储器(EPROM)的内容进行破坏。需防止外界的物质(如：碎屑、水、灰尘等)进入控制柜。-启动的过程中，要检查并确保所有的保护装置完整且工作正常不允许任何人员和设备处在危险区域内。在系统第一次运行时,须确保所下载的机械数据正确无误。-在机器人系统运行时，所有的安全准则都得明确。-机器人系统要每隔一次运行周期对其损伤进行检查。-不要在机器人或控制柜上攀爬。.-软件需查毒。114安装与操作：安装的安全-在任何工作开始之前，相关人员要接受培训，了解工作的内容和范围，以及其中将可能遇到的困难。.-记录指导的相关内容与范围115安全标记-所有的标记与符号等共同组成了机器人系统的安全标示，这些标示

19、必须置于机器人以及其控制柜上面，为了起到安全的作用，需要安置在显目的位置。-禁止移动、覆盖、清除、涂画或者是以其它的方式妨碍它们的清晰度。WAHNINGI栖JffWl薦%Owdrr1wldMnMHbekrbti-znnUfhiWAHNINGI栖JffWl薦%Owdrr1wldMnMHbekrbti-znnUfhiTranspartslellung:Trainportposition:Positiondetransport:-警醒标记ATTENTION!沖申#nATTENTION!沖申#n円讨讯iMniporimnt*出IKgmtandahpnt1-标示符以及曹MME-缆线标记曹MME1.16K

20、UKA培训的安全指导-只有在“T1”的状态下使用KCP进行操作时才允许进入机器人的运动围，-在机器人附近的有关人员一定要被及时告知机器人什么时候要运行了。-在离开培训单元的时候要按下KCP上面的急停按键，设到“T1”的工作模式,并将KCP安全地挂到架子上面。.-不要侧身于护栏之上。-当测试程序的时候，要在低速时先后在“T1”的模式和“T2”模式下运行。.-在“T2”模式运行中，不允许人员在站内，站的安全门要关闭。-机器人和工具不能触碰到防护栏。-敬告：从KUKA内转储的信息不能下载到加工系统。静电感应设备指导AHKTLING比BEACPTTEH比BEACPTTEHELECTFLO&TATISC

21、H硝hlHDEfEESD=静电敏感设备e.s.d.=静电放电-静电放电可以通过人感觉不到的电压处理掉。-此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路(IC)或者元件，其结果是导致使用寿命的下降，或者在目前还工作正常的部件上引起故障。人体可以携带的静电电压平均值元件电压（人体可以携带的静电电压平均值元件电压（V）MOS场效应100-200EPROM元件100JFET管140-7000运算放大器100-2500CMOS电路250-3000肖特基二极管300-2500厚层和薄层印刷版电路300-3000双极性晶体管300-7000肖特基TTL器材1000-2500半导体元件的

22、抗静电能力117受静电威胁的组件的处理-只允许在如下条件下打开包装和接触元器件：a）操作者必须穿有静电保护功能的鞋或b）在鞋上装配接地带或c）始终佩戴一个安全阻值在1兆欧以上的手带进行人体接地。-在接触一个电子组件之前必须将自己的身体放电（接触一下一个导电的接地物）电子组件不允许放在数据观察装置、荧光屏和电视机附近所使用的相关设备工具必须要有接地措施的或者先作放电处理。二、用户控制&导航2.1系统概述211KRC2的技术数据控制柜型号：KRC2-控制柜最大可以装下8个轴控制器允许的环境条件：最高45C（无冷却装置）,最高55C（有冷却装置）重量：约185kg电源线路：3x400V微处理器：赛扬

23、433MHz主存储器：64MB2.1.2KRC2的PC主机箱2.1.3PC-KRC2PC接口2.1.4机器人上的序列号序列怙訴hMHITIhro.Ut.“注诞91解waiikbis序列怙訴hMHITIhro.Ut.“注诞91解waiikbisKUKA-RobotrGrrihHAugsburg/GermanySlliOHj2.1.5控制柜上的序列号216软件2.1.7用户组用户悝川小教宦义的工艺指令KRL.高霾编程语吉址朵用用编程（子程序、中断编程、循环和分支）-数字运动设计-简单应用编程机罄人控制器的配黑（外薛轴控制卡等）机黔人的祀長（现场思线、可视化系统启动任务控制、工具控准）2.2基本术语

24、221KUKA机器人系统的构成KUKA机器人(如KR350/2)KUKA他器222KUKA示机器人控制柜5D-h.m卜讪計223机器人类型命名KUKAH业机器人类型区分是基于捆崔有敷戟荷的崇型直称星由下而几部井粗成的一KRxxx/yII_|_KUKAHlliKGfl示萌牯电机髀机器人帧定有頤戕荷人的比竝例子：机器人类型命名224KUKA机器人的机械结构225KUKA机器人轴的命名226KUKA机器人的工作范围（侧视图）227KUKA机器人的工作范围（俯视图）228KUKA机器人的载荷分配229KUKA机器人上的负载（标准系列）2.2.10KR125/2的有效载荷表23示教器231KUKA示教器

25、（KCP）00IT-232模式选择开关233模式列表测试T1测试T?自动予动操柞利乔按键或者空间|HOV|250mnVs最能芜离收250nm/s手动无效动无效程序执厅252mm.s编程谑度编程速度编程逋度血开挂肖处呃功开POVdeadnranfuncticn)(d&admanfunct)START琏3TA=iT建技下3TAPTPULSE按下）2.3.4示教器窗口操作2.3.5窗口显示FlhIRiogr-wiICnnllgurtIIJJNW；$|RJP1JCLLPOV-im.Rnb_114：1S2.3.5窗口显示FlhIRiogr-wiICnnllgurtIIJJNW；$|RJP1JCLLPOV

26、-im.Rnb_114：1S.6窗口选择键237软按键238状态窗口239消息窗口2.3.10消息类型提示-例如：启动键准备就绪状态-例如：急停确认告知.-例如:确认.急停等待-例如：等待$IN1=True对话-例如：您要示教点吗?2.3.11示教器运行程序2.3.12数字小键盘HOME琥封光标威在疔的幵UNDO取消最后一次操惟HOME琥封光标威在疔的幵UNDO取消最后一次操惟EMD甥到光靑所在行的尿和IMSLDEL刊除光标存曲存DEL插扎和覆盖模成切换PGUP向上潮山TABpgon向下胡班CTRL控制ftAitow退韬锲：可以裁除前閒的字符*A.4u5旨RubI12:42FM熱动没准涪好一骡

27、动准希好（600ms提空解释程序取消选祥提交解释程序停止摄空解释畀库运行24用户模式导航241导航FisLtwCoil油址闇IGewsst|:伽彌|事2UK.G114122tW.enrncmn?m-nn舟IHvzlip被选择的程序将会被上传到硬盘中25专家模式导航25251导航（专家）251导航（专家）系班目录利文杵在此显施.252导航中的附加图标传家）驱动器英型默认賂轻同e.aKukadiskfC:,ilorKukadatsflD:i&CD-ROMJtiE:tAe.nFX3：ietc.目录和文件raw英型4S=?c文评毎稈文卸ZR3文碎于程种ffttiMftERCifr程序有凿观不魄势瑋曲i

28、.数据丈韩数据話撤折書有话训編車不哦厢址.固AECU直宇文评苴它文韩二进制丈p253创建一个新模块（专家）-于KRL程序是由百RC澎祀洱HDAT数据文杵组成的-SRC-含有苦学源码DAT-含冇详址的相0数扼254错误显示.何:(4口K1Oig：254错误显示.何:(4口K1Oig：1*_iProixn口SystemfiTP口U(A:XiDiATMMHQ口BXJEEFQE：屯Ecwg血二iivt-n胆旳I问bri-noor*xruhiirinnoofi:bHI_dXTEliftsJj:IMb_klxrciBmjc!:kwhBiB_k?arcLase_K2*NIlBMJMra：bvj_oortdt

29、ovjialdri|Oi1心3BrTTT：_4RV一2rev鶯4KY一2rev-p鶯4RY-P2revn4RV2-M-BVNiRV24RY一2rev鶯4KY2revn4RV-0E-2-M-BV-DC-NLlCelljfliiPLCJ?制所霸的框架程f?expert不盘惟累理序的SRCandDAT丈评ExpertSubmiit不含申架程序的SUB.ZrFunction不含中架程序的SBCmodule含有据瀬理序的SRCandDAT丈评SubmitVfflE架程序的SUBiff如皋塩中被标记为帝有姑溟的文评,255错误列表IIHillIIIIlitIIIIlitIIIIIIIIIIIIIIIIII

30、IIIIIIIIIIIIIIIIIIIlliIIIIlliIIIHitIIIHitIIIIlitIIIIlitIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIlliIIIIIIIHIdlll浙有蜡葩谑申的行号对应册这亍正在编無的爸谀折在纾.迤顶呗IFOLDeop”和D56iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii、校零31为什么要校零当机器人校正的时候，各个轴就可以运动到一个特定的机械位置，也就时所谓的机械零点。一旦机

31、器人运动到机械零点，各个轴上的绝对编码盘的值就被保存下来了。32校零装置若电子舄量工具EMT).电子测量工具(鷗勰張了便机器人准确的运动剋机械零点，皤要用到盘式指示需或用的式盘式指示器.这牛过程襦憾在特定轴模式下手动宝观用世子测量工具團量的时悵，轴在枇器人控制務的控迪Fu以I功的运功門机哦事贞“也:果便33量具筒横截面控制运行过程示意3.5运动方问重新校零的原因EMT或需要楼准的机曙人，“校正艘耿消修理之后（例如1动了卑动电机的位或尺DC）导入系统时自动取消（橙正）.automaticallyonbootingthe动过，但昱没有过控制器（e.g.岂襦启动柄（机械的移动机掛人天Ij导入系统时自

32、动取消（校正.导入藕轨时自动取悄1回申.当受到终直档握掩击时的逋度丈于手动速度B+（25cnVs.操作者千动操作-岂机器人或工具攬击之后-提作者手动提作1卜加果址堰机特人掉岂郢戋fflE决疗姑致需乳現件的（开机时？位置人忸居咸渕虫全忙肉.*所百牧正戳帯風斑贋攔障3.6用EMT进行轴校正不需宴栓正的蜩人“袪正飙消.3.7为EMT校正准备请把待校正的轴调至预校正位置（前视后!后视对齐成一条线）轴要单独进行校正开始时将轴1向上移必须从“+”至“-”移动一根轴去掉检测头上的保护盖，将EMT插入机器人接线盒（接口规格X32）EMT上的三个LED:.红色-错误绿色-下降界限绿色-上升界限校正菜单四、坐标系

33、4.1轴的精确移动4.1.1手动移动轴精确运动爵机器人的每个轴都可以独立正反方向运动用空间鼠标移动轴精确运动4.2全局坐标系4.2.1全局坐标系422直角坐标系中旋转角的分配4.2.3右手法则（坐标系方向）4.2.4右手法则（坐标系方向）4.2.5用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动4.3工具坐标系直角坐标系，原点在工具上.4.4基坐标系直角坐标系，原点在待加工的工件上.五、TCP（工具中心点）标定5.1TCP标定怎么样进行TCP标定呢？工具获得一个用户定义的笛卡尔直角坐标系，坐标系的原点在用户定义的参考点上。TCP标定的优势是什么呢?52TCP标定的一般程序第一步：相对与法兰坐标系做

34、有关TCP（工具中心点）的计算；第二步：确定工具坐标系相对与法兰坐标系的旋转量53TCP（工具中心点）标定方法531TCP定标法XYZ-45.3.2方位定标法5.3.4激活工具*-匕11L2Di*卜JBUBidT*-匕11L2Di*卜JBUBidT卜J國礬5-*1E匸KfOHM&t：12TccJiWirj亦卜BOrvlZfl甲banc卜aHnreMiwii!此处呈示丄貝名琲*A.l：具号TCOL_DA；1-16fEkLkrren-falji:勢敢esdged535XYZ一4点法XYZ-4点法在4点法中,TCP(工具中心点)从4个不同的方向靠近参考点。在参考点附近要降低速度，以免相撞。在参考点附

35、近要降低速度，以免相撞。然后从不同的法兰位置和角度计算出TCP的位置。XYZ-4点法示意图从四个不同的方位靠近参考点(PltoP4).技巧提示：设定最后的方位(P4)这样的话+XT将沿着-ZW的方向运动。六、基坐标系的标定6.1工件标定工作表面（货盘、加紧工作台、工件等获得一个用户定义的笛卡儿坐标系，坐标系原点在用户确定的参考点上。6.2工件标定的目的q,兄标票运动皓着工作製面咸者工件的边线一world手胡-WorldbIT；曲5以yI6.33点法第一步第二步聘二步.基坐标系的TCP移动到新基坐标系的X轴正方向上的点q第三步第三步把參考工具的TGP移动到新基坐标累上的一点”这点位丁嗔丫“面丨丫

36、讪止方向r.D6.4间接计算基坐标系在控制申输人卓十工杵上対爭考/A呦如駅GAD文件中得训n把毒考工具的TCF移列越四个点上。-亂黠人控制烝就可歆计算出基坐6.5激活基坐标系七、移动规划运动类型KUKA机棒人运动类塑（插补笑型）PTP点到点）：工具沿最近的路桎运戢刘轨迹呂必LIM（M）:T具在抚定的建度F沿直銭运动CIRC（创）：工具在规定的速度、沿驗形執迹运动71点到点（PTP）移动7.1.1PTP（点到点）移动最快7.1.2同步点到点713规划一个PTP（点到点）移动714规划一个PTP（点到点）移动工具逸择匚具独1.163不存在的站构工具逸择匚具独1.163不存在的站构工件坐标系选择工具

37、不存在的结构M器人导向工具：错逞M器人导向工件：上确-IVr1-|1DD5|PDAT2715规划一个PTP（点到点）移动*）仅当近似定位（CONT）.被选择的时候参数“逼近区域”才会显示7.2直线LIN移动721线移动不需逼近定位722速度变化图723723规划一个直线移动已的名称LINFli-ilnirma；GFDAT1LINFli-ilnirma；GFDAT1S724直线移动的编程|3|jJVcl=-|?mttllCPCATI|/工具选择i.fern.iisi.不?7在邯纪撼IeectheeeJ|MUU-FRMii*r工件坐标乘选择匸具数门11乩不存乍的箱构AXIiHr-MTCP机器人携带

38、工具：错谋机器人携带工件：正開725规划一个直线移动移动的加崔度闻怕：仁一100%C逼近区威”1移动的撞近程度取直Q.300mm*)仅当近似定位(CONT)被选择的时候参数“逼近区域”才会显示7.3圆形（CIRC）移动没有逼近区域的CIRC移动（圆形轨迹移动）规划一个圆形移动3（I标）Pl7.3圆形（CIRC）移动没有逼近区域的CIRC移动（圆形轨迹移动）规划一个圆形移动3（I标）PlCIRC移动P2（辅助点）P2是辅勖点（AUX）,P3是冃标点（END）工具基础多于的TCP规划一个圆形移动CONTl|Vel=|RWKPDAT1运动加速瑕1.100%运动逼近程度取值:0.300CONTl|Ve

39、l=|RWKPDAT1运动加速瑕1.100%运动逼近程度取值:0.300mm*）仅当近似定位（CONT）被选择的时候参数“逼近区域”才会显示360整圆移动7.4轨迹逼近7.4.1移动中的轨迹逼近通过轨迹逼近缩短周期时间7.4.3有轨迹逼近的点到点移动7.4.4有轨迹逼近的直线移动745有轨迹逼近的圆形移动机器人的操作、使用等请查阅KRC2/KRC3OperatorControl、KRC2/KRC3UserProgramming、KRC2/KRC3ExpertProgramming。机器人手动操作时除了需注意操作手册中提到的各项安全注意事项，以下几项注意是在手动操作中必须要特别注意的。机器人在T

40、1模式下运行时，机器人程序执行速度限制在25%,但在T2模式下运行时，机器人程序执行速度不受限制，为显示的运行速度，所以在T2模式下手动操作机器人时，必须能意识到机器人当前可能的运动速度，防止在T1切换至T2时速度突然提高。在T2模式下运行时，机器人执行第一条运动指令时，速度很慢,但在该运动指令后，机器人速度将达到显示的运行速度，所以在T2模式下手动操作机器人时，必须能意识到机器人可能的运动速度的便获，防止速度突然提高时发生危险。手动操作机器人时，应尽量避免第四轴和第六轴在同一条直线上的情况，否则容易导致管束包在手轴上缠绕的危险。机器人工作站在完成调试后，严禁非专业人员更改机器人程序中的路径点

41、及逻辑指令。只有非常了解机器人程序中相关逻辑语句涵义的专业人员才能在手动*操作模式下运行机器人程序，若有需要跳过相关逻辑语句时一定要确定周围相关设备及机器人满足该逻辑语句的条件，以防出现机器人与其他设备或机器人发生碰撞的事故。此外手工操作运行了机器人逻辑语句后根据需要需复位相关信号，以免发生信号紊乱的情况导致危险。八、逻辑编程8.1逻辑编程编程实现机器人控制器和外设之间的相互通信（例如：工具，传感器等）nrT按收:机器人控制器S0LF1.$CUT096SIN1制忖nrT按收:机器人控制器S0LF1.$CUT096SIN1制忖4056SIN1025=TRUESIN10261=FALSE8.2有用

42、的逻辑命令可以选用下面的逻辑命令:gwrirFCf；outCfs.nfl3FBe|PMfram|CMiipn|Manlier|Mi!i|gwrirFCf；outCfs.nfl3FBe|PMfram|CMiipn|Manlier|Mi!i|CommandaTecfaMltyyHe*|同时间相关的等5Cnmni*E叽M：*S*岸1kWm2Ka-iMpdimiInterbus区段的接通和断开和信号相去的尊侃功能尸先功施8.3和时间相关的等待功能如果选中“WAIT”,可以制定等待的时间：FTPP2VEL=1OO%PDAT2FTPP3VEL=1OO%巳加.畀pWAITTime=1sec运动在P2点中斷一

43、秒E灼itiqIe：FTPPIVEL=1OO%PDAT1与信号相关的等待功能如果选定“WAITFOR”可以指定下面的参数:1岁叩卩VP.尬初State=|TRE二irati号碑irati号碑8.5开关功能可以选择下面的开关功能:iiuTIWirFDF同路轻相关的俺蜕功能QLnlEHvarid1N&MI2NMipdMncIiSCwnNFgKJLnafirJI1iiuTIWirFDF同路轻相关的俺蜕功能QLnlEHvarid1N&MI2NMipdMncIiSCwnNFgKJLnafirJI1和戲径相关的脈冲功能|亚日rnmd%T亡M卅He|筒单尸关功施简单脉沖叨喘Pr*fiAriICm|1加泊p如

44、果“OUT”被选中，下面的参数可以被确定：FC-ONT、:PTPP1/EL=1OO%巳MT：PTPP2CONT/EL=100%PDAT2PTPP3CONTVEL=100%PDAT3OUT1*FC-ONT、:PTPP1/EL=1OO%巳MT：PTPP2CONT/EL=100%PDAT2PTPP3CONTVEL=100%PDAT3OUT1*Siate=TRUEPTPP4/EL=1OO%PDAT4P3P2P3成为一牛HPP4礁走位点”扑E辎岀口1般宣如果“OUT”被选中，下面的参数可以被确定：&ut|TJL&lal=TRJUEjJcOKTjJ前置过程檢通前暨过程涉止三目仃1口1&PTPP：VEL=W

45、C%P71FTP巴COiVTVEL=00%PM丁2PTPP3COiT/EL=：00%PDT3P丁PKVELO%PDAT-如果“OUT”被选中，下面的参数可以被确定：丄：町FPWELhOO岭旳碍帀P2CQNTVEL=1%旳阮吋PJUCWTAE匕忖0號OUT1Sll&=TRUECONTPTFF4VEL=,00%AT48.6简单脉冲功能如果PULSE被选中，下面的参数可以被确定。oCDNTPULSEfTEtate=|TRUE_2Jk3NT2jTlme=|B.fseeJniE_TimsCC1IJT1脉沖底度oCDNTPULSEfTEtate=|TRUE_2Jk3-5OFtiNOmiT33P-5ikyW

46、PfiNO_FR|TYdTWKJ*o|idPClHHi_M*LID甩WTlElartSEXTSTART1D26吕Mtrv#SOIMtlVt_r4AELE1CCS吕EnciEErJlHTiHQnJ匚口NF_ME3S1DZE10Dia-m-aif(ifiwJi|riWfDAIVE5_Orr1D3&11Dr4W(DRIVES-OWidn严tL晏dGTKCf.变量输入址们或活殳量值变量9.3初始条件AiJfXtIftaidEL*jJinAiJfXtIftaidEL*jJin4C4riij.4Sij-!：0u)Tram咕V-dueCorArdMAdjlRC_HlJi-1寸H*in：Etl否ClFfiH帛

47、口SALAFH.SrQPlUlJ3Lh*3KasraPkGss1DIDeRGHD_fBrr_REn.PGHD_FHI1_AEFL95H*|-|5arlcTris#sislB.FbcartiTiXOnatiJ_J输出数值9.4主程序编程：CELLSRCCELL程序为机器人自动运行时执行的程序，机器人在切换到EXT模式前,必须进入CELL程序，机器人在自动工作时，始终在CELL程序中执行循环，当接受到外部的车型信号，调用相应的主程序完成相关的工作。INITBASISTECHINICHECKHOMEDEFCELL()PTPHOMEVel=100;初始化程序;初始化机器人内部信号;检查CHECKHOM

48、E信号为TRUE;运动到INITBASISTECHINICHECKHOMEDEFCELL()PTPHOMEVel=100;初始化程序;初始化机器人内部信号;检查CHECKHOME信号为TRUE;运动到HOME点%DEFAULTAUTOEXTINILOOPUSERSEOT(#INIT);初始化夕卜部自动相关信号;循环开始;初始化USERSPOT(POO(#EXTPGNO,#PGNOGET,DMY,0)程序;等待程序号SWITCHPGNOCASE1POO(#EXTPGNO,#PGNOACKN,DMY0)POO(#EXTPGNO,#PGNOACKN,DMY0)P01CASE2POO(#EXTPGNO

49、,#PGNOACKN,DMY0)P02WAITTime=1sec;POO(#EXTPGNO,#PGNOACKN,DMY0)P02WAITTime=1sec;等待1秒0)POO(#EXTPGNO,#PGNOFAULT,DMY0)ENDSWITCHENDLOOP;结束循环ENDLOOPENDENDLOOPENDLOOPINFDASINICHEC?!V!.O:Pf琲笨吃hl二AG卜IC3;:A：;ENEMDLCCI9.5细沁ACKM.I?!V!.O:Pf琲笨吃hl二AG卜IC3;:A：;ENEMDLCCI9.5展开CELL.SRCLOOPPKIEXJ_PGKOIffiPGNO_GETIDrY0$SW

50、ITCHPGNOCASE1PCdiEXT_PGhaiffiPiGNO_ACKN1DMf,a)PROG1J-CASE2PCdiWEXT_PGhO.?F=GNO_ACKN1DyY|,a)鼻加入新的CASE分支启面的程序用同梯的方法PROG2()CASE3PCdiWEXT_PGhOI=GNO_ACKN1DyY|,a)PROG3fTggg品PDO35r=GN0_ACKNs口卯；口iPROG4(：C-EFAJ-TPCQiXPGNO.ffGNOFAJL-DMfpiENDSWFTCH十、机器人保养10.1机器人本体保养机器人在生产过程中由于环境的影响以及自身设备的老化，在使用过程中需要对机器人进行常规的维护与保