Epson机器人视觉引导标定操作指导手册

1、EPSON机器人同第三方相机校准步骤目的辛将第一方相机的视空T逝与EPSOM机器人的坐标诃讦校准.建応转换遂系基本思路:相机通.过口丸网或闕232M机器人通1小按机器人椅F指令的曲求我帔分离相仇发诅按腮校加隅记录帝L械手校那点的机曙人堆标和视觉像素坐标?.使用校准指令，垂H机械视亞的坐标转换-天系4+视蛍出旺将检测判的工件的坐标发给机器人机器人根据中标转换关系.转换対扭器人那标川山去效抓収、萄帖浮相庭劝和准备工作*相机垃装同定，痣沖，光源调幕（I相机移动了或隹距谓整过.需要重新校;tn机器人原点位置检查打开电机，侖令行窗口中输入Ml託DQCW看机器人是否运动到原点站;如果小准：检査机器人的序列

2、号与拧制器是西配養或者需盛求新调整原点?.制柞9宫圈校帶板注意4-5-6的方1讪址相反的，即上左。上0亠上右右亠小中亠中左七下茲。下中七卞右349349258IEeTe4.做件机器人工件住标的校准.T.J薦般聽求朮端肚化端，方便对位，可以稳固旳装在Z轴或抓手上、相机安装方式：相机安裝方式冇卜JL祁I独审安裝相机坐标丄机械于坐标A简要相卫转换）2円富安装固宦向丨.、冋疋向23移讪相机贮轴移动4轴移讪，巧肪轴移动）安装方式比较:使用同址安装，相机无泓陽期,柏摄范lj小:但是观觉检测的时间一股可以月机器人.T.作的的间片划运巾柠节拍旳问-便出移劭相机.相机跟随机器人移动.町以拍摄的辿业；肛是视觉进行

3、惟测前.机器人必绳仃-址的静止时间（D.2s4）,5s观觉进冇险测皿蘇人-股需要停止干动,不说i:!lfjH：他工Ph整体FJgl怦间会顽凶対机器人本身杠定位精庄使戸移动相机时视竟检测的精度般也比使口同定相机的空校准步骤*每种安装式均祐世不同的校戏方式*蝕立安装：叫富格校淮板，椿确的跚虽诲扳9个点之间的坐标芜系固定安装（固定向下使目九官格校强板EL器人末端安装校准治具示教治从末端旧工具坐标亦u按照九営图的顺件，机械丁超渤恠次对准9个也置.*机器人管理器中选SX15V的Toolm并保持山拉且（如保持到卩I到P9）移开机器人*视觉;识别九宫图上的即个点M像素坐杭同样按照九官图顺序，将其像素坐标XY

4、依次擁存到PllP19中.固定安装個定向上）机械丁川W迫讣1曲中再胡不需壮扎珥图校准扳:石弋:由義一个五意:斤反牡妣T：J呛一的竹护山,建i违卄久圈孔，戒昔机械手抓视需要识别的丁卡|,在工件上找特征使川机器人悴理器的工具向m据漲示,在相机肌野中.可嗽丁具坐标Tooln特护点移动到相机中心碗,光用视觉的功能抓取该特怔恵的中心井记录卜来.谨山小敦対工山坐标的第个点：旋转U轴.冉平移XX将徴牯征移冋到观觉上-次抓取的楼置，祖载为T具半标的第-j.r）按照九山图的顺序，依次将-特征点移动到相机视明中的匕左O上中-上右-lu-l中。中心卜-TT-卜右等位世，找移动9次，井在Tooln卜保存机器人位竇到P

5、I-P9同时视觉依次孤取A卜特征点的中诫素值,记录为PU-PW移动相机校准移期相机需要按机器人沐瑞0装校准沆具“讣在相机T作视野平血.找一个观觉容易说别H唯一的特征点*川教校能治其未端的工具电标Tooln将治具末端对朮特汗.1在如nF探存谕他置为P0|器人1IS中*将Tool切换到Tod0将和机移动到特证点:k*Ll.t-J征点按照九宫图烦庁，即视野的上止小上中4上二右。中右-1|-|1-卜-左一A卜中-AF苕位置。ToolU卜记录卜-毎个住置的机黠人坐标为卩I-P9；同时轸走一个也置时+视觉抓取该特证戊的中心像素貞依次社录到PJI-PI9Exampleofvisioncalibrationo

6、fthemobilecameraRepeattakingtheimageninetimesRepeattakingtheimageninetimes校准程序*校准指令独立觇觉：VxCalib也V1S1ON_CAMORIENT_STANDALGNE,P(11:19,同疋向卜；VxCalib山VISTON.CAMORIENTHXEDDUWN.P(ll:9,卩(:9网泄向上:VjiCalih也VTSTON_CAMORTENT_FTXFDUIP(11:19P(19)第二轴移劝相机：VxC就ihl),V1S10N_CAMORENT_MOBILEJ2,Pi11:J9)?P(Jr9)?PO第轴再胡相机：Vx

7、Calib0*V1STUN_CAMORIENT_Xf1LD4.P(11：9)hP(:刃，PO校准结果使出Vxcallnfo指令束任伺校沖结孤ItVCalInfo(0.11=TrueThenPrints机校淮成功，结果如下:”Print”X方向旳平均偵壬|rin:：VxCalTnfo(r2Print”XhVxCalTnfo(0,3)Print”X;j向一个像素毫籾mmW,VxCallnffXO,4)Prim”X方向的倾斜坤度(deS):,VKGilIiitbil),5)Ptint”Yh问平坷闹#inm：VxCalTnfo(0,6)Prin”rh向血最衣偷齐.|mm:：VxCallnfo(t、7)

8、Prim”Y方向牛像素应mmVsCallnfofO,S)PrintPrint-打向的愼斜箱度de呂if.VsCallnfcKO,9)PrintPrint-打向的愼斜箱度de呂if.VsCallnfcKO,9)ElsePrint”和机校准矢败i?潼新祖教点校准相机！”Endlf校准保存与读取M以将校瞅洁秒存在圧緩宮为CAA的文件中，力便卜次:込视觉程序时iiU直接徵取iii环用再次运frW*加存时并同时W存校准编匕35至文艸中;I此如果需要把多个和机的校准都保存到同一卜文卄，每改:匡i了校准保存前先阳VxcalliiadClibraiHm.caaZll载文件=VxCaLoadMCCD_Calib

9、.caa如戟校准文件VxCalSaVcCCD_Caljb,C惺荷校准王(t视觉数据转换固定相机；vx-100，拍摄工件的视觉坐标藍vy=100拍摄Tft的视觉坐标丫VH=90拍ffiT-it的觇觉唯标角度uP5(3=XY(vxhvyn比汕1PriW转换啣的视觉坐标为：役P50P60=VxTranO,P50)Print转换晞的机器人坐标为：P60TuulIJumpP6(J移动相机*移劝相机扪照时.需要耙机械于的柏照位罔(TuulO)也计算倉反同啊相机的曲度也是随着机撅手移功血改变的，屈娈讣算相机的为前角度=嚅二轴移动相机ToolOhu理P4CT移功到和憎他三uCanrera=PA就P40*1)+

10、PAgl(P40T2)科机坤度二第一关节瀚度+第二关节瀚度VK=100拍摄工件的Ml觉坐标寓vy=1(X3IfHgTff的视觉唯标yvU二90-In.r.件的视觉坐标曲庇uP50=XY(vx,vyh0,vu+uCamera)Primje换前的觇觉蟹楡対：,P50P60=VxTrans(OLP50,P40Prim”转换乔的机器人坐标址：册TcxjIIJump卩6*0第四轴移动相机TlxtIO方向X古向Jump移动到拍照位置uCamera=CU(lTere)护冃机角度方向X古向Jump移动到拍照位置uCamera=CU(lTere)护冃机角度=U轴角度vx=1001RSKT件的视觉坐标xvy=10

11、0舶摄一丁件的视.觉坐标yvu=90船摄T件的视觉坐标角度uP50=XY(vx.vy,(Xvu+uCamera)Print换前的视觉坐标为：舄P50P60=VxTrans(0,P50.P40)PnnL换后的机器人坐标为：P60ToolIJumpP60注熱有些视淀系统中角度的方向与机器人相反，因此在取视觉发过来的u角度数值时.需要取相反数值VU-VUO视觉的角度止方向可以通过测试得知校准验证校推亢成后，可以花相机视野中找任意点，将其视觉坐标进行转换，再切换丁貝坐标*让机械于的工具末端走到对应的位置，看位置是否能够車叠口如果車叠，说明视觉校准是准确的。参考程序：VisionCalibzip(RC+

12、7.0版本)FendFendFendFendFinc匸:ldi;Vision亡alzJcStandAlcne，独立相机的桂蓬:VxCalLoad叶匸亡D_Calib.caaH，加载狡進文件VxCalib0,VISTON_CAMORIENT_STANDALONE,P(11:19fP(l;9IfVxCslInfo(0,17=TrueThenF工in匸h相机校准成功，结果女匸下汕Print“X方向仍平均偏差|inmj:VxCallnfafD,2)PrintnX方向绘大偏差nun:rVxCalInfc(0,3Prine”X方向一4像焦/毫米im)VxCallnfo(0f电)Print”X方向的倾藹命度

13、(deg)；JVxCallnfo(0,5)Printt方向G平均債養【ram;JVxCaUnCafO,6)PrintY方向最大満差run:VxCalInfc(O,7PrinteT方向一个像素/毫米(inn:JVxCallnfo(0,EPrinteT方向的倾鼎侖度(deg);nfVxCallnfo(0,9)ElsePrintEndlfPrintEndlf“相机校准夫败，请重新示教点校准相机！”FendFendFendFendFendFendFendFendVxCalSaveCCDCalibcaa”保存校准立件Fend|FunctionVisionCalibFIXEDDOWN固定向下相机的校准厂亠

14、VxCalLoadnCCD_Calit.caaf,1加载胶進文件VxCalit0,VISION_CAMORIENT_FIXEDDOWK,F(ll；19,F(l：9)IfVxCallnfafO,1=TrueThenPrint“相机校准成功，结果如下汕PrintnX方向平均僞差rm:nfVxCallnfoO,2)PrintX方向最大債差irin:TVxCallnfo0,3PrintX方向一木像素/毫米(ran)i,VxCallnfo(0,4)PrintX方向的倾拯命度Ideg):n,VxCallnfo(0,S)PrintY芳向丰均僮差imi:TVxCallnfo0,硏Print*Y芳向最大僵差mm

15、:*rVxCallnfafO,7)PrinteY方向一不像素/亳米(inn)1,VxCallnfo(0,8)Print*Y方向的倾鄴倉度(deg)VxCallnfa(0,9)ElseFendFendFendFendPrintEndlf相机校進夫败，请重新示教点校准相机！”VxCalSave匚CD匚alib.caar,泯存狡准文件FendFendFunctionVisianCalitoFIXEDUP固定向上相机的较准厂VxCalLoadCCDCalib.caa址I戟枝准文件VxCalibQrVTSION_CAKORIENT_FIXEDUPrF(ll：19),F(1:9Ifg匚allnfo0,I?

16、-TrueThenPrint”相肌校准成功结果如下汕PrintX方向平均i島差mm:,xCallnfo(0f2)Print“X方向最大侷差non:,VxCallnfa(0,3Print*X方向一木像素/毫米(mmfVxCallnf(0,弓)PrinteX方旬的倾魚祠度(deg)：*VxCallnf0,S)Print“疋方向年均mm:*,VxCallnfq(0f总Print*Y方向最大f良差ecic:*rVxCallnfq(0,7)PrintM童不向一不像素/毫米(nn):HfVxCalInfQ(Ot8)Print童方向的倾轴畜度【deg):,VxCalInfo(Ot9)ElsePrint相机咬准夫畋，请重新示敎点校准相机！”EndlfVxCalSaveHCCD_Calib.caan存校准立件FendFuncric-ViBionCalibMOBILEJ2，第二轴移动相机的枝癢,VxCalLoad*CCD_Calib.caa加载校准文件VxCalit0,VISION_CAMORIENT_MOBILEJ2,F(1L:19),P(1:5),P0If幫疋亡allnfo(01=TrueThenPrint”相机校進成功，结果如下厂PrintHX方向CD平均僖差kjtJ:,VxCallnfo0f2)