Prescan中文培训文档

1、-. z. PrescanPrescan的介绍Prescan的概述PreScan是一种基于如雷达、激光/激光雷达、摄像头、和全球定位系统GPS等传感器技术的用于在汽车工业中开展先进的辅助驾驶系统ADAS的基于物理的仿真平台。2. Prescan的应用1自动紧急制动AEB2自适应巡航控制系统ACC3道路偏离警告和道路保持辅助系统LDW/LKA4行人检测与躲避5盲点预警与变道辅助BSW/LCA6智能前照灯系统IHS7停车辅助和阻塞救援backup aid？8交通信号识别TSR9碰撞缓解制动系统CMB10夜视功能NV3. Prescan的工作流程1生成方案2建立传感器模型3运行试验4增加控制系统4.

2、 Prescan样例1建立一个预警系统MIL/SIL2建立一个控制系统MIL/SIL3建立一个控制系统HIL5. Prescan的几个主要过程V-周期1概念阶段：aADAS系统的概念设计(辅助驾驶系统) b概念的验证与生效Verification/validation？P152设计阶段a指定和基准benchmarking？P15传感器b详细算法设计c鲁棒性测试和灵敏度分析3实施阶段aECU代码的自动生成通过simulink的编码器4测试阶段？aPrescan HIL仿真：为一大组方案验证ECU？P15bVeHIL试验：在平安、可控和现实条件下测试整个系统5验证阶段 a最后测试系统的影响6. 案

3、例1装备雷达的AEBS/CMB 2装备摄像头的LDW车辆偏离警告lane departure warning3装备摄像头的LKA车道维持辅助系统lane keep assist4装备摄像头的行人检测系统5装备雷达-摄像头信息融合的行人检测系统6通信协议测试7现实生活中城市场景真实事故真实事故的Prescan模型不具备主动系统具备FCW/CMB系统 Forward collision warning碰撞预警8激光雷达集群、跟踪与追踪a场景 c. 集群和跟踪目标 b原始雷达读数 d. results super-imposed on scenario9立体相机深度估计方法10V2* HIL在循环中

4、设置有TomTom装置和驱动？TomTom工程概要a应用V2*系统应用于在高速公路上的低高度隧道周围的重新改道的卡车b大面积区域的建模建立个由多种物体组成的方圆30平方公里的区域来代表一个真实的城市c实时TCP/IP通讯装备有TomTom阿姆斯特丹Back office？、TomTom接收器和Prescan机器11VeHIL实验室aVeHIL：在一个平安的、可控的和真实的场景中测试主动系统bPrescan场景能够被下载到VeHILcVeHIL的结果能够被用来验证Prescan的仿真研究交通场景： VeHIL代表ACC with slower lead-vehicle cut-in12用VeHI

5、L创立Prescan传感器模型a在VeHIL和Prescan相似的场景b传感器的仿真和实验数据的比拟测距精度方位角精度最大射程FOV？C从多个运行的统计误差围和角度是确定的？d调整模型参数以匹配实验结果Prescan basics容：Prescan的用户模块创立一个实验执行一个实验解析和编辑Prescan的用户模块图形用户界面GUIMatlab/Simulink这个模型被称作编译表或者CS，是由Prescan自动生成的这个模型是在Matlab/Simulimk编辑器中得到和编辑的CS包括以下组成局部：实验车辆轨迹动力学模型控制器为了生成编译表，Matlab/Simulimk需要从Prescan

6、中开启33D可视化视角a预先定义的视角点b用户定义视角c图形生成d动画生成e传感器光束d摄像头影响Prescan模型文件构造E*ercise1：First contact with Prescan接口处理创立实验与Simulink连接创立Prescan实验创立路网通过点击多个黄色圆圈(一个接着一个)来创立连续路径创立一个连续inherited？的轨迹在实验中在添加一辆实验车辆回忆整个实验执行实验解析建立一旦*个实验创立完成，我们就能够对它进实验漫演示、仿真以及以3D模式观看动漫演示实验执行实验在Prescan模块中翻开Matlab/Simulink在Matlab/Simulink中翻开实验目录

7、翻开编译表E*periment*-cs.mdl在Matlab命令窗口中核实编译表是否成功生成10修改实验11更新实验aGUI：解析/建立b编译表:生成12在实验车辆水平上的编译表13监测空气传感器输出被探测物体的ID探测距离从空气传感器到被探测物体实验的建立约定共识conventions？道路路径/轨迹实验车辆/物体运行实验视觉/重播图片/录像机约定共识在Prescan中多坐标系统参考/全球坐标系统实验车辆/物体坐标系统传感器/灯光坐标系统路段12345弯曲路段弯曲路段类型能够使用户定义一条具有任意数量定义点的道路。它能够很容易的创立出有很多曲线和和弯道的长段路段。定义点能够被添加、删除和编辑

8、，并且当弯曲路段在编辑模式中，每一个定义点处的切线和曲率都能够调整。4.3D道路：斜坡局部一个斜坡有一个预设定的角度。倾斜局部的角度将会依据斜坡的高度和长度而改变。在GUI中会显示出道路的渐变。CoG偏移量是保持的maintained？3D道路只支持Z0的情况5.斜坡路段的样列13D道路：Banking？Bank角度能够被定义为：直线路段弯曲路段弧线路段坡道路段螺旋(盘旋)路段道路网的创立路段的对象配置适应沥青，道路标志和其它道路布局特性增加line placements反射器极、猫眼和树等E*ercise2 编辑路段拖/放调整大小和方向道路节点1. 拖/放通过拖拽一个直线路段并把它放置在建造

9、区域来开场创立公路网。调整大小和方向1)双击要调整路段进入编辑模式。通过单击要调整路段右控制点来调整大小。通过按下ctrl键并且移动右控制点来调整长度。2)拖拽一个Y形穿插口放到建造区域并移动Y形穿插口的左边放到已建立好的直线路段的右后端Y穿插口将会与直线路段自动对齐。注意绿圈：一个绿圈说明各个路段能够被连接到一起；当一个路段被移动至连接位置，绿圈颜色就会变深中图；当鼠标按钮释放出现在两个路段之间的连接图标时说明连接完成右图。3在建造区域，角度也是能够变化的。双击Y形穿插口进入编辑模块。点击Y形穿插口上控制点并在鼠标周围移动。如果一个角度是不可能的，它会如以下图直观显示。微调fine tuni

10、nge 返回直线路段。在路段属性编辑器中改写Location10100米、orientation10度和length10米。右击Y局部的上端并在菜单中选中Edit Road End，看图。在出现的窗口中改变Angle至60度。重复公路末端编辑为右路末端并设置Angle为10度。道路接头1拖拽一个Lane adapter road 放在靠近Y形穿插口的上端末部。在属性编辑器中改变道路末端车道数为3条。拖拽一个新的直线路段至合并局部的末端。直线路段将会自动变为具有三车道的路段，与车道变化路段保持一致。在直线路段的末端单击鼠标右键并选择Edit road joint。2画一条线(或者左图)，点击右车

11、道，得到一个2:1比例分割的路段。拖拽一条Bend road路段到直线路段末端的左边。弧线局部将会保持两车道并自动对齐直线路段。拖拽一段新的直线路段到三车道直线路开放式车道。新的直线路段将会自动变为一车道。路径定义:路线：从A到B意图路径：从A到B的实际的路径几何轨迹：具有速度曲线的路径2)怎样创立一个路径？无需绘制前后承接GPS轨迹定义1)在路径上放置一辆实验车辆这些点说明轨迹已经创立完成速度曲线编辑同步轨迹每辆实验车辆的多重轨迹实验车辆可以有多条轨迹在同一时间只能有一条轨迹活泼能够在GUI或者Simulink中设置活泼轨迹10在Simulink中控制实验车辆的速度生成轨迹定义文件：Path

12、 profile is used as it was defined in the GUI但是速度文件能够在Simulink中控制E*ercise3路段/轨迹生成生成路段网生成路径/速度文件路段网生成创立一个如下一图片中所示的路段网开启路段直线#1连接其他道路组成局部请记住：直线路段在它的左边有两个铰接点环岛有三个车道Y形穿插口1有一条以110度角度和60米的长度完毕的道路Y形穿插口2有默认的属性*形穿插口的底部有一个1.5米的偏移量高速公路上有四个车道，每个车道有两个方向*正确的放置和标定高速公路，然后把它连接到车道适应路段。然后再用一段弯曲路段连接到剩下的其他道路。速度曲线生成像如下创立两

13、个路径并在上面放置两辆实验车辆：实验车辆1从Y形穿插口驶进高速公路实验车辆2驶离高速公路像如下为实验车辆1创立一个速度曲线它以10m/s的速度起步，停在第一个停车线然后它再次加速并在到达环岛前减速然后它逐渐加速到最终速度24m/s像如下为实验车辆2创立一个速度曲线它以初始速度33.33m/s启动两秒后减速到最终速度17m/s建议：你可以拿你已经创立的速度曲线与下一副图中速度曲线作比拟。建议速度曲线实验车辆1的建议速度曲线：初始速度为10m/s恒减速直至停车线完毕路径Id=1停顿0.5秒在速度曲线编辑器中wait slot恒速/加速到8.0m/s完毕路径ID=2平缓加速到11.0m/s最大加速度

14、=0.1m/s2，完毕路径ID=4恒速/加速到8.0m/s完毕路径ID=7恒速/加速到最终速度24.0m/s实验车辆2的建议速度曲线：初始速度为10m/s恒速/加速到33.33m/s的速度完毕路径为ID=2恒速/加速到24.0m/s的速度完毕路径为ID=4恒速/加速到最终17.0m/s的速度可视化使四个窗口置于同一视线中以至于能够：输出两个驾驶员的视线输出一个额外的沿着其中一辆实验车辆移动的人类视线设置它相对于实验车辆的位置输出一个通用的视角以显示出整个场景选择默认的视角并在3D世界中导航从而能够选出视角在GUI中运行实验画实验车辆/物体实验车辆：车辆人类校准元件Calibration ele

15、ments物体根底设施建筑自然元素抽象的物体2)实验车辆与物体的比照装备一个GPS传感器能够连接到轨迹有一个状态能够在运行时改变例如：从一个轨迹定义文件能够有额外的动漫特征铰接式实验车辆轿车和卡车能够配备拖车现实拖车是在实验车辆上运行的选择改变主销的的位置行人模型动态行人模型：男性、女性和小孩不同的长度和尺寸携带手提箱、伞和背包推童车和自行车静态行人模型：躺着、扶着和坐着的姿势特征：基于现实生活中的动作捕捉测量的自然步行和跑步的动作-对使用prescan进展行人识别的算法是关键的改变不同局部衣服的颜色的选项改变衣服原料的选项皮革、羊毛和雨衣行人模型：举例实验车辆配置：概述实验车辆配置：轨迹实验

16、车辆能够被分配到多个轨迹对于每个实验车辆，在同一时间只能有一条轨迹能够激活的实验车辆配置：传感器属性物体能够被雷达/激光雷达/超声波等传感器识别包括AIR和TIS物体能够被分配一个物体响应模型ORMORM代表一个照明目标的发射截面RCSORM是3D查找表：反射截面是local angles在方位角和仰角上的一个函数实验车辆配置：控制分配一个simulink模块控制算法例如ACC算法到实验车辆控制算法将会在simulink编译表中显现实验车辆配置：驾驶模型1路径跟随Simulink模块把轨迹转换为转向角以输入车辆动态学。刹车、油门和初始速度也被控制但和轨迹的速度曲线无关。路径跟随预览是基于一种通

17、过监测十个预览点来优化前轮转向角的更准确的算法：实验车辆之间和参考路径之间的横向误差因此最小。如图为了转向平缓，建议轨迹步频为100Hz并且速度曲线设置为默认。2Man-in-the-loop-driver可以通过罗技G27装备运行。实验车辆配置：车辆动力学Prescan的简单动力学模型包括：底盘包括轮胎引擎传动机构变速器MSC CarSim, TESIS veDYNA, dSPACE ASM模型或者其他任何定制的Simulink动力学模型都能够被导入。Prescan车辆动力学二维模型3自由度两轮模型*，y，横摆角扩展计算z，俯仰角，侧倾角用法：Prescan上的2维道路即平坦道路Presca

18、n车辆动力学三维模型6自由度的弹性车身*，y，z，侧倾角，俯仰角，横摆角41自由度非弹性车轮4z用法：Prescan上的3维道路即包括道路的高度轮廓prescan车辆动力学模型底盘参数prescan车辆动力学模型传动系统参数prescan车辆动力学模型引擎参数导入第三方车辆动力学模型实验车辆配置：碰撞检测12实验车辆配置:动画12实验车辆配置：材料以下材料已被定义：金属漆车辆外观羊毛/棉/湿雨衣对应行人行人皮肤隐实验车辆配置：主动光源1调整参数：位置方向颜色光源强度Intensity falloff map2对象配置:概述运行一个实验模拟调度设计编译表可视化：人类视觉人类视觉是预定义的相机静态

19、定位对象动态定位实验车辆3D可视化视角控制按住鼠标左键=旋转双击左键=定义旋转中心总是在地平线面上按住鼠标中建=paning车轮=变焦重播工具重播一段没有下载到GUI或者Matlab/Simulink中的情景各种动漫可控制视觉分割选择3D可视化视觉中平面的数量。5预定义布置是可用的。点击并按住鼠标左键来改变布局从而来改变平面分隔悬停尺寸。方向能够通过点击鼠标右键来翻转。Flip Orientation将会弹出出现。选择涉及的面板将会再现，从垂直到水平，或反之亦然。区域颜色选择颜色选择器允许用户读取1010像素区域的RGB的平均值。捕捉设置练习4：图片与动画生成创立一个简单的实验包括：一个简单公

20、路网络两个不同的在周围驾驶的车辆，每辆配备一个人类视角2. 创立一系列从3个不同的角度拍摄的PNG图片；每个都有480垂直分辨率。默认视角人类视角1人类视角23. 创立一系列从3个不同的角度拍摄的MPG图片；每个都有480垂直分辨率。默认视角人类视角1人类视角2二传感器理性化的传感器SELF/GPS接收器空间传感器雷达/激光雷达/超声波天线和DSRC发射器/接收器信号台/OBU详细传感器TIS传感器雷达/激光雷达/超声波雷达激光雷达超声波像机鱼眼相机地面实况传感器深度相机道路生成传感器边界矩形传感器和对象传感器理想传感器SELF传感器/GPS接收器一般概念：SELF传感器输出实验车辆的地面实况

21、GPS信息SELF传感器是自动的出现在每辆实验车辆上的并且不能被删除输出信号：自车位置自车方向自车GPS坐标自车速度自车航向空间传感器：实验车辆信息接收器1一般概念：快速，简单和通用的对象检测应用方面：跟踪和追踪算法开发简单实验配置参数：位置和方向围开启角扫描角输出信号的每个目标：到目标距离方位角与目标仰角与目标目标的绝对速度目标的绝对方位目标ID空间传感器：实验车辆信息接收器2三种不同的检测方法：边界框BB边界框中心中心空间传感器：实验车辆信息接收器3限制1到检测点的距离并不总是最短的边界框并不是对象真正的外形检测点可能位于传感器梁的外围闭塞是不纳入考虑的空间传感器：实验车辆信息接收器4限制

22、2检测点可能位于传感器光束的外围如果对象的边界框角位于传感器光束的外围，它有将不会被检测到天线承受器R*和发射器T*一般概念：在实验车辆和对象之间信息交互3600覆盖信息可以在编译表中设置应用领域：V2/V2I(V2*)system development配置参数：位置和方向Channel端口名称围T*#检测对象R*DSRC接收器R*和发射器T*使用DSRC接收器和发射器传感器，能够通过使用选择的DSRC协议和选择的信息类型使实验车辆之间的数据互换。目前，它能够支持SAEJ2735协议和这个协议的根本平安信息(BSM)的局部一。这是美国V2V和V2I平安应用的标准。基站/OBU一般概念：当OB

23、U在基站光束围之时信息交换Full duple*：两种可能的交流方式应用领域：开发V2I系统配置参数：位置和方向视野围围端口名称两个可供选择版本：无线电没闭塞红外-有闭塞可能理想传感器对PreScan中扫描传感器的介绍1多种传感器在不同的域和不同的频率的操作雷达：电磁频谱红外线激光雷达：电磁频谱微波超声波：声谱压力波多种传感器技术的PreScan模型有很多是一样的，只在一些细节方面有所不同。对PreScan中扫描传感器的介绍2雷达、激光雷达和超声波传感器的一般原则传感器发射一束波电磁波或者声波当波碰到一个物体时，物体反射一局部入射能量到接收器中接收器分析接收到的信号对PreScan中扫描传感器

24、的介绍3波在发射和接收过程中会损失局部能量以下图展示了波出现在发射和接收过程中各个阶段典型损失。在PreScan manul中给出了在能量损失模型关于each team的详细解释。每一个传感器有一个用于检测反射波的能量阈值，如果接收到的能量低于这个阈值，则物体反射的波没被检测到。对PreScan中扫描传感器的介绍4用户可以控制反射率：运用雷达和TIS的目标响应模型对于在GUI过实验/资源/目标属性的雷达和超声波Prescan对象5. TIS：技术独立的传感器1TIS是一个能够被用户feely配置的作为特殊传感器的普通扫描装置TIS形成Prescan详细的激光雷达、雷达和超声波传感器的根底一般概

25、念：TIS给出准确的雷达/激光读数TIS扫描出物体的实际几何外形所以没有用空气传感器的边界框方法被遮挡的物体不会被检测到与空气传感器相比许多配置参数例如：位置和方向捕捉频率光束数量光束围光束类型噪声和漂移TIS：技术独立的传感器2每个目标的输出信号：到目标的距离相对于目标的速度在方位角和仰角上的检测角度能量损失数字分贝亏损目标ID雷达一般概念：与TIS的比照：它支持使用天线增益地图AGM它建立大气衰减的模型作为频率和天气状况的函数有一个改良的雷达模型许多配置参数，例如：位置和方向扫描模式捕捉频率位置的数量天线模式操作频率带宽大气衰减噪声漂移雷达配置1根底光束中心线方向位置的数量扫描频率雷达配置

26、2目标和介质激光雷达一般概念：与TIS传感器做比照：结果是依赖于波长的大气衰减许多配置参数，例如：位置和方向FOV方位角和仰角光束围光束数量捕捉频率工作波长发射角大气衰减噪声漂移激光雷达配置1根底光束方向光束数量光束围扫射速度激光雷达配置2目标和介质超声波一般概念：收发器基于高频声波20Hz许多配置参数，例如：位置和方向天线模式操作频率检测围大气衰减捕捉频率漂移超声波配置目标和介质相机一般概念：输送图像数据到Simulink在simulink中，用户可以实现自己的解释算法，例如线识别算法物体识别和分类算法融合算法例如融合雷达与激光数据配置参数：位置和方向黑白视觉/立体视觉视野分辨率帧频彩色/单

27、色偏心位置，方向漂移鱼眼相机相机传感器模拟具备超广角3600镜头的摄像机。FOV、传感器尺寸和图像尺寸可以指定。相机效果1高动态围黑白像素比照差异在增加。晕染效果背景光掩盖前面的物体跨屏幕滤清器线从明亮的物体向外辐射，创立一个星级模式。渐暗在外围减少图像的亮度相机镜头限制相机效果2桶形和枕形失真高斯模糊每个相机的摄像效果相机效果能够被保存并且能够在不同的实验中重复使用不同的相机有不用的效果HDR，扭曲，模糊，晕暗等等立体相机一般概念：为每个像素提供一种具有深度值的相机图像。应用领域：例如为校准立体相机而提供地面的真实数据配置参数：位置和方向视野分辨率帧频围精度车道变换传感器一般概念：提供存在于

28、公路上的车道线信息应用领域：例如为校准白色车道线的识别算法而提供的地面真实数据快速的生成准确的输入到例如LDW/LKA算法中输出信号：车道线的绝对位置从传感器的扫描中心道车道线的距离颜色，宽度，长度，和间距的标志使车道线和路边线可视化参考的摄像机图像边界矩形传感器/物体相机一般概念：边界矩形传感器提供了关于实验车辆边界框的信息在3Dviewer和simulink中输出应用领域：一个致力于相机输入的物体检测算法的参考练习5传感器传感器操作传感器输出场景定义创立一个包括一条双向车道的直线路段。这条路段有300m长并有两个车道。分配实验车辆一条直线路径；你可以设置速度曲线为默认。AIRA vs TI

29、S分配一个AIR传感器给实验车辆1，并分配一个TIS传感器给实验车辆2。设置所有参数为默认。建立实验，生成/重新生成编译表simulink模块，并保证传感器模块被添加。连接一个窗口到传感器输出模块。运行编译表并通过双击窗口来显示传感器输出：每辆车辆检测其他车辆并提供它的相关的位置、速度和ID号等用户正常用传感器数据去写特殊的ADAS算法一个让你有可能输出更多信息的TIS。回到PrescanGUI，通过在实验树中双击TIS传感器来翻开对象配置面板，确保相关系统在根本选项卡下，ORM端口在ORM分配选项卡下。通过这种方式，三种额外的输出被添加到编译表中的传感器模块上。Rangedot被检测车辆的相

30、对速度方位入射角海拔入射角重新运行模块并查看新的输出你能够在simulink library中找到窗口TIS:ORM(对象响应模型)1每一个prescan的实验车辆都有其ORM设置定义，这决定了传感器探测它的方式。现在这个练习解释ORM设置怎么样影响传感器探测的。通过编辑车道数为4条以及车道in * dir to 2。翻开路段对象配置面板并使中心线固定：你将会在每个方向上看到两条车道。参见下一幻灯中的图片。在实验车辆1右边添加另外实验车辆简称为实验车辆3并把它分配到一条直线路径上见下一幻灯片中的图。翻开试验车辆3的对象配置面板，传感器选项菜单。实验车辆3被分配一个默认的ORM，但我们想添加一个

31、用户定义的；完毕后点击Add，键入一个技术名称用户定义的ORM，例如并浏览dfltORM_Car.t*t。之后剔除ORM默认选项并点击窗口的底部OK。分配第二个TIS给实验车辆2。翻开传感器对象配置面板双击TIS并：点击ORM任务分配管理器并并选择特定技术：你需要找到你刚刚创立的ORM技术。在这个例中，用户定义ORM。选完这个技术后，你将会在Targets Visible to this TIS面板中找到实验车辆3的名称。如果一切都已经正确的完成，实验车辆1在这里将不会被提到。点击Basic面板并设置#Beams到1，捕捉频率.FOV至6Hz，光束类型设置为金字塔形，光束Beam =60,Be

32、am =30。保存其它参数为默认。情景编辑TIS:ORM(对象响应模型)2解析模型你将会得到一个错误的信息：TIS-2的扫描频率不是Prescan模拟速率的一个整数因子你可以在GUI中检查模拟调度，其中每个用户模型都是工作的。为了纠正这个错误，改变TIS-2的扫描频率到20Hz。重新解析和创立这个实验。重新生成编译表并添加一个窗口给TIS-2的输出。运行这个模型并检查哪辆实验车是否没被TIS传感器检测到你可以参考由传感器提供的实验车辆的ID。你将会在实验车辆2上发现以下几点：TIS-1只探测实验车辆1，TIS只探测实验车辆3。原因是你已经使TIS-1只对默认ORMs敏感。对象响应模型，TIS-

33、2只对特殊类型ORM敏感在这个例中用户定义。每一个对象响应模型都应该为每种确定技术例如雷达和激光雷达的特定的，但默认的prescan的ORMs是以雷达为根底的。这意味着用户有实现不同ORM技术，然后操作如何解释在这个实验中到目前为止的可能性。深度相机 vs 相机传感器1分配一个深度相机给实验车辆1，并分配一个相机传感器给实验车辆2。使相机传感器的立体相机不发挥作用，并使其他的所有的参数设置为默认。运行这个模型并检查这两个输出之间的不同两个显示相机输出的窗口将弹出。然而相机传感器是一个真正的传感器并展示周围场景，深度相机不是一个真正的传感器，它只提供对校准真正相机传感器有用的地面真实数据。它的输

34、出包括一副图像，每个被分配了一个颜色的像素，其强度对应于该对象在周围环境中相对位置wrt深度相机。借助这些相机传感器，你能够定义偏差和漂移constant and timedependant disturbances, respectively).。在PARESCAN的GUI中翻开相机传感器的对象配置面板并设置方位角偏差为200.运行编译表并检查相机输出的不同：你将会注意到相机输出现在受一个连续的自传影响。深度相机 vs 相机传感器2现在设置方位角偏移为0，并设置方位角漂移为高斯1度。运行这个模型并检查相机输出之间的不同：然而偏移代表一个在时间上连续的disturbance，漂移是一个时间依靠

35、disturbance。天线分配一个天线发射器给实验车辆1和一个天线接收器给实验车辆2。确保发射器和接收器频道一致翻开传感器对象配置，频道选项卡检查。默认天线发射器输送车辆位置、速度和加速度的信息。解析，建立并翻开编译表。翻开实验车辆天线接收模块并增加一个窗口给天线-R*-1-Demu*模块以输出所有的信号。运行这个模型并检查天线接收器的输出：它将接收其它车辆的信号参考车辆ID信号，亦即它的位置，速度，加速度和航向。基站和OBU使用根底设施和车辆之间基站和车载单元OBU的信息能够交换：通常一个高速公路悬垂一个基站。在你的prescan实验中，在公路局部中间放置一个高速悬垂并设置其桁架数为15参

36、考GUI的属性编辑。分配一个无线电频率OBU给其中一个实验车辆。分配一个无线电频率基站到悬垂；以这样一种方式替它取向：在悬垂下的车配备OBU能够被检测到这意味着车辆必须在基站光束围：例如你能开一个450的倾角。保存其它参数为默认。翻开编译表并添加一个窗口给实验车辆OBU的输出，以及一个窗口给基站输出：基站已经检测到OBU，反之亦然。车道生成传感器和对象相机分配一个车道生成传感器和一个对象相机给其中一个实验车辆。保存其它所有的参数为默认，除了在对象相机配置菜单中检查输出参考图像设置选项卡。翻开编译表并运行这个模型；一个显示传感器输出的窗口将会自动弹出。杂项功能交通标志和信息版交通信号灯，矩阵标志

37、和灯柱道路标志和尘土人行道照明和阴影天气用户定义库元素底层和GPS轨迹公开街道地图进口商测试自动化偏好和一般设置交通标志信息版自定义信息版：任何在高速悬垂或者广告牌上的图像文件bmp、jpg、gif矩阵标志交通信号灯交通信号灯能够在simulink中被控制灯柱车辆上的灯光一样的属性和参数道路生成尘土和气泡用户可以自由的画出一个区域并用一种材质填满它例如水、泥土、沙子、草地、雪地和油自然组成局部人行道照明和阴影阴影和灯光程度取决于：太阳位置太阳强度天气影响雨、雪和雾设置明确的太阳位置和方向或者隐式作为GPS定位或时间的功能天气Prescan中天气模型包括：雨雪雾参数可以设置为：下降速度雨，雪密度

38、雨，雪雨滴尺寸雨，雪颜色雨，雪，雾能见度雾雨和雪模型预设置里有许多设置例如毛毛雨，中雨，大雨天气影响比拟。正常条件大雨大雪雾一百米能见度用户定义库元素用户库元素wizard能够添加定制的3D模型到Prescan库中。输出格式：Daegoogle sketch upOsgIveCollada，step，iges and 3d*ml cad import可能的元素类型：建筑自然元素根底设施根底实验车辆有/无默认车辆动力学动画实验车辆底图和GPS轨迹GPS 轨迹数据是ASCLL格式经度，纬度，海拔，时间在Prescan中在google一个地球底图上进展的再驾驶公路测试。底图和用户定义库元素有可能将底

39、图与用户定义库元素结合起来开放街道地图ORMimporter从OSM引进一个公路网作为一个备选去建立你自己的道路网。这个公路网在prescan实验中将会自动的被放置在正确的GPS定位的位置不需要转换成3D。测试自动化TA选择变量GUI设置变量MATLAB运行测试自动化脚本MATLAB设置参数模拟保存结果比拟结果MATLAB首选项首选项是实验独立设置一般设置一般设置绑定到特定的实验中。练习6：现实世界中的场景设置底图谷歌地球处理GPS数据导入环境和根底设施建模底图导入创立一个新的prescan实验并点击File-import-underlay；点击建筑区域的*处你要导入的底图将会放置在这里。浏览

40、文件夹C:ProgramFilesPreScanPreScan_6.3.0Toolbo*GPS_track1并翻开图片Helmond_Underlay并点击OK。现在你需要定义underlay origin的GPS坐标。右击underlay,然后点击Set Abs LocGPS;放置原点在白色建筑左下角。当你需要键入一下坐标是一个窗口将会弹出。经度 5128 30.42North纬度 53724.54East海拔17m点击OK。Underlay已经消失，因为你需要定义prescan实验原点的GPS定位。浏览GUI中E*periment/General Settings/Global Place

41、ment并键入一样的GPS坐标。你现在应该能看到underlay的原点放置在prescan建筑区域的原点。缩放底图右击底图，设置缩放：设置白色建筑左下角作为开启点，设置其右下角为完毕点。当你键入200m作为真实距离一个窗口将会弹出。点击OK。定向底图右击底图，设置北：设置白色建筑左下角作为开启点并设置其右下角为完毕点。当你键入00作为方向一个窗口将会弹出。点击OK。现在底图被准确地定位，缩放并定向。GPS轨迹导入点击File/Import/GPS Track并浏览C:ProgramFilesPreScanPreScan_6.3.0Toolbo*GPS_track1。翻开文件GPS_track_

42、Helmond_gps.t*t并点击OK。在底图和轨迹之间可能有一个小的偏移量，最有可能是由底图的定位精度缺乏造成的也有是GPS定位不准确。这个偏移量可以由手动移动底图而改变。一旦他们准确的叠加，通过右击它来固定底图，固定到建筑区域。现在创立一个如下幻灯片所示的公路连接。分配一辆实验车辆到轨迹并用一些3D元素完成场景自然元素，建筑等。分配两个人类视角给实验车辆一个在驾驶舱一个在车辆外。解析，建立并运行这个模型。你将会看到车辆将会随着GPS轨道行驶。道路网主动平安和ADAS应用ACC练习测试方案shipped with prescanACCAEBSLKASVRU Protection演示实验sh

43、ipped with prescan练习7：ACC情景Prescan到simulink的接口导入用户自定义的控制模块工作目录在Prescan的GUI中创立一个新的实验并赋一个名字例如ACC练习。复制以下文件到实验目录：msfun_ACC_PlotSpeed.mACC_PlotSpeed.figACC_PlotSpeed.mACC_model.mdl你能够在C:Program FilesPreScanPreScan_6.4.0DemoE*perimentsTest_ScenariosACCIncludes_ACC找到该文件情景定义创立一个如下简单的情景：一个由19个每条100m长的路段主组成的3

44、车道直线公路创立3条如下幻灯片所示的路径所有路径都在中间车道开场第一条路径使第三局部路段上的一个右车道变化并一直在右车道直到路的尽头。第二条路径使第八局部路段上的一个右车道变化并一直在右车道直到路的尽头。第三条路径在19个局部中直行，因此它在中间车道上开场并在中间车道完毕。实验车辆和速度曲线定义添加两个实验车辆把一个实验车辆分配到第一条路径把另一个实验车辆分配到第二条路径使第三条路径空着编辑第一、二条的速度曲线如下幻灯片所示需要注意的是初始位置和初始速度也要编辑速度曲线1速度曲线2情景定义-Host车辆(1)添加一辆奥迪A8到实验中并把它分配到第三条创立的路径拖2个TIS给这个实验车辆并进展如下配置：扫描参数光束数量光束=1对所有传感器捕捉频率Fov=25Hz对所用传感器光束特定设置光束类型=金字塔对所有传感器光束围=150m对TIS1和30m对TIS2光束方位角(Beam)=9 (for TIS 1)and 80 (for TIS 2)光束海拔(Beam)=9 (for both sensors)相关系统：启用对所有传感器系统设置最大对象输出=32对所有传感器翻开实验车辆对象配置面板并：开启2D简单动力学模型动力学标签。开启路径跟随无预览驾驶员模型/标