AMK伺服系统使用说明书

1、AMK伺服系统使用说明书系统简介1电源模块9驱动模块15控制面板24参数配置30故障诊断46附录：参数列表一、系统简介1.伺服电机AMK伺服电动机分DH、DS、DT、DV和DW等系列，其编码器分为旋转变压器型编码器（R）、HiperFace接口型编码器（S/T）、EnData接口型编码器（E/F）和增量型编码器（I）。其中，旋转变压器型编码器通过DB9型插头连接到KW驱动器的X130接口;其他型号的编码器通过DB15型插头连接到KW驱动器的X131接口。AMK伺服电动机编码器接口引脚功能表45PinE/F1G2N2G2I3G1N4G1I9DAT+10DAT-7CLK+8CLK-12GND505

2、P6GND1105PResolver+SIN-SIN+COS-cos+UREF-UREFS/TNINI2211GGGG+RS485-RS485GND09PKW驱动器编码器接口引脚功能表驱动器棕2绿3黄49粉10灰粉平(12)紫Q)红(11)E/FS/TIResolver6G2N6G2N6G2N3+SIN5G2I5G2I5G2I4-SIN4G1N4G1N4G1N5+COS3G1I3G1I3G1I6-COS10DAT+10+RS4852G0N7+UREF9DAT-9-RS4&51G0I8-JREF12CLK+-11CLK-14GND135V-8GND8GND8GND75V159V75VX131X1

3、30AMK伺服电机的动力接线也采用航空插头的接线方式，其根据电机功率大小采用的插头大小不同，但其动力电缆的引脚分布基本相同。引脚功能引脚功能丄PEA热敏电阻1UB热敏电阻4VC抱闸3WD抱闸AMK电机动力接口引脚功能表AMK伺服电机型号定义V亠伺服电机H亠主轴颐S-同步电机W-A水冷电机T亠陇颐10寸注施:0:壬F:外部风扇W:FzK抱闸:_o:无抱匣B:有抱闸电机编码器类型:A:磁性正编码器I:光学1E玄编码器T:光学绝对值编码器.RS斗呂5捋/辛園-SINCOSF:光学维对首编召器,EnD吕谨口/案圈,SIN/COSS:光学绝对僅扁码器,RE斗呂5接口/单囲SINCOSE：光学维对僅编码器

4、,EnDatj口/单圈，SIN/COSR:解变压器DW液体冷却主轴电机DW系列液体冷却三相异步电机在高功率时也有紧凑的结构，恒功率调速范围为1:3,额定功率可高达28kW,额定力矩可高达150N.m,重载型设计和加强型轴承允许高径向载荷。DW伺服电机型号定义及名牌数据编码器类型:飒磁性1E玄编码器”光学1B玄编码器电机极数一！|B:带抱闸IF:夕卜部风扇DW1310叽團遐0Wah-ncidHdllerGmbH4CqKCS-WrWDE0550-TltW5mir灵TypeDW15-1M-4-I0WLCFieRiPANSfiEnSEyBRakEdP*15艸題！SENm|U350V峦MAIPMiULu

5、%Yc瞬A甌MAl诡L2fiO引Enc歯1QW回呢到I込乩FIlaGAKgri画山逊imfWQnlLHZNmIM.IM1I:M:TR.：|:n:PJRfrV:磁化电蛊额走右矩转子时I司常数额走电流额定转速编码器分辨率DS系列同步伺服电机DS系列同步伺服电机具有结构紧凑，高动态响应，调速范围宽等特点。这些无刷的永磁交流伺服电机，是4极的或6极的。DS系列伺服电机型号定义及名牌数据醐码器类型:R：旋转变压器T/S:带有正裂瀚出的维对佶编码器电机数B:带抱闸I|F：外部风扇DS5-3-|6l向-肌4000|Ljg/ArnoldMullerGmbHCo.KG0-73230Kirchheim/TeckS

6、.-Nr.-VDE0530-T11995MOT3-Typ总DS53-6R.00藐0.01SISO.-KLLIFTER/FANBfIMSE/BRAKEQP仁3kW區3JNmU350V2JAfHz比V%仁同FrijKjH4000r/miriEncoder1初诡泌諭IlAerAKD-Nr：IF54fLHzMerNmIMJM1:M:TR:|；n:PJR&v:磁化电流额定力矩转子时间常数额定电流额走转速编码器分辨率DV系列伺服电机DV系列伺服电机是坚固的感应式异步交流电机，不会消磁，具有较高的过载能力和平稳的运行特性。DV伺服电机在从0加速到额定速度的过程中提供的几乎是恒定转矩，最高转速可扩展至1000

7、0r/min,力矩范围为0.326N.m。DV系列伺服电机型号定义及名牌数据编码器类型:A磁性正扁码器r搭田漏犢T愉带有正術玄输出的维对值编码器R：旋转变压器电机极数一IIB:带抱闸_LF咬卜部风扇DV7-G國運D0八ArnoldMullerGmbH&Co.KGS-NrD-73230KirclTi&im/THk-VDE05弓0-T1-1995HOT,3-TgeDV7-6-4-I00LUFTERfFANBREHSE/BRAKE3P1,6&kWig5Nm|u350y箧|3,8Aip54山V咯J匪倔&屜1.1人1鲨opt41EncoderV000t密癒皿MFgAIfif4/nm30QQ/eooor/

8、minfLH：HfirNtnIM.IM1:M:TR:|:n:PJR&v:磁化电流额定右矩转子时间常数额定电潇额走转速痴码器分辨率DH系列主轴电机DH系列主轴电机是高动态响应和坚固的三相异步电机，特别适合主驱动器或高功率伺服驱动器，恒功率调速范围为1:3,额定功率可高达38kW，额定力矩可高达240N.m，重载设计和加强型轴承允许高径向载荷，电机可以短暂的输出23倍的额定力矩直到达到额定转速。DH系列伺服电机型号定义及名牌数据醐码器类型:山磁KE漏码器|：光学1E克编码器电机蹿B：带抱闸I-巳外部风扇VDE0530-T1-1995MOT3*DH13-100-4-18FLUFTER/FANU,3x

9、400v额定力矩转子时间常数IM,IM1:磁化电流施电流醐码率DH13-idd-證柱日FAKMXArnoldMuller翩g蚯ID-7?230DT系列同步伺服电机DT、DTK系列同步伺服电机属于高转矩电机，不同的是DTK在尺寸上比DT伺服电机小，它们都具有高可靠性、高动态性能、尺寸小、过载容量高、任意位置安装和免费维修等特点。2伺服驱动器模块化的AMKMSYNKE/KW系列伺服驱动器由电源模块和驱动器模块构成,可以控制的AMK伺服驱动器功率到达100kVA。紧凑型的电源模块KE集成了再生制动，产生的直流母线电源可以拖动高达32个同步伺服轴。它需要外部提供线电压为3X(400480)V的交流电源

10、和24V的直流电源。紧凑型的数字驱动模块KW是四象限模式控制驱动器，具有精确性和高动态响应等优点。紧凑型的驱动模块KWD包含两个独立的KW逆变器。这为小功率的多轴系统提供了经济的解决方案。此外，在合理的价格内，该系统还可以扩展输出功率至2kVA的双变频器KWF。可以通过内部的ACC总线和其他现场总线相结合来实现多功能网络并构成高级控制系统。选项卡使系统功能得以扩展，例如给驱动器命令的二进制接口，现场总线和PLC功能。用户项目的PLC编程符合IEC1131国际标准。模块使用了最先进的功率半导体元件，它集合了最新的计算机技术和智能的，强大的控制理念，保证了驱动器非凡的灵活性和高可用性。冷板冷却技术

11、保持了在非常紧凑的尺寸下和高功率密度下的最大可靠性。KE/KW系列装置适用于采用了变量电动机编码器的每一个应用程序，以及驱动器的关于定位和同步控制的标准功能。另外，它对电动机启动提供了一个安全联锁保护电路。模块化的驱动器和控制系统可以灵活地，自动地处理任务，具有以下先进技术：自由可扩展的SYMAC控制；控制系统和驱动系统的最佳匹配；通过现场总线卡扩展的多功能的网络；有PLC扩展卡实现的简单电源扩展。编程系统将PLC软件标准IE61131-3和CoDeSys编程接口相结合，开放的应用程序集适用于不同的AMKASYN平台。、电源模块X2367X237ACC血茸接口X23AM胡宦努接口HlLFD诊断

12、揩示灯X22/X21开关量输入输出接口S1ACC码开关LlrL2rL3三相电源输入端400480750/&0HZEH1.EIH2主接触器控制端X02直盅母线端X01翳舷器X03制动电阻接线端苕原賊型号X25制动电阻PTC接线端X092斗V电源输入端X0824V电源输出端KE-02鯨器控制电沥三相翻Lj沁-0V；X01卜乜10L1.1L21整进器L3,1D匚BU充电电路冥开蛇充电L3EH1/EH2DCBUS程訴EHJ.,EH2冈合X08，X09KE的24V电源，失败时间大于10ms，产生错误。X03（RBP,RBN）制动电阻接线端。KE为驱动器KW提供直流动力电源，吸收电机减速时产生的过剩电能。

13、当KE工作异常时，电机减速产生的过剩电能被KE内部电容吸收，一旦超过电压限制，KE将触发接通外部制动电阻（KEN除外），将其转化为热量耗散掉。X25（RT1-RT2）制动电阻的PTC接线端。用于检测制动电阻温度，未配置制动电阻时，将其短接。X20（L1，L2，L3）三相电源输入端，3x400V.480V10%,50/60Hz，用于DCBUS充电。X20（EH1，EH2）主接触器K1控制端，主接触器动作时间必须小于150ms。X01（L1.1，L1.2，L1.3）三相电源输入端，3x400V.480V10%,50/60Hz，KE供电电源，相位必须与X20（L1,L2,L3）对应。失败时间大于10

14、0ms，产生错误，主接触器K1跳开。X21两位开关量输出端Pin1：KE备好Pin2：KE加使能后工作正常Pin3：开关量输入输出0V电压Pin4：开关量输入输出24V电压X22两位开关量输入端,两位开关量输出端Pin1：故障复位Pin2：UE,给KE加使能Pin3：通过ID32867自由配置Pin4：通过ID32868自由配置X236/X237ACCBUS接口S1用于设置KE的ACC-BUS地址及波特率。KE的ACC-BUS地址出厂默认值为“33”,波特率为“1000kBd”。其他设置如下：设置地址：24V电源X09通电将4拨到“0”按下表拨动1,2,3设置地址24V电源X09断电将1,2,

15、3,4拨到“0”24V电源X09通电，保存DIPS104倍I1ZJ1-104321Baudrate0000othersources00133(default)01034011351003610pl371103811139设置波特率：24V电源X09通电将4拨到“1”按下表拨动1,2,3设置波特率24V电源X09断电24V电源X09通电，保存104321Baudrate00001000kBd001SOOkBd010250kBd011125kBd100reservierlI01Reserved10Reserved111OperationwithoutACCBUS无ACC-BUS操作模式：将1,2,

16、3,4拨到1DIPS1X23AMK厂家服务接口H1KE工作状态指示灯KE工作过程：24V电源X09通电，KE系统准备好UE,电源模块加使能(通过ACCbus或开关量输入端)X2O(L1,L2，L3)三相电源正确，对KE充电1-5s后，X20(EH1,EH2)接通(内部充电接触器)，控制外部主接触器K1吸合X01(L1.1,L1.2，L1.3)电源正确，KE进入正常工作状态。KE故障诊断Hl为KE的工作状态指示灯。KE的故障代码也可以通ACCBUS在主站读取。H1指示灯阐述如下：|1,2,4为绿灯，指示KE工作状态3为红灯，指示KE故障诊断KE工作状态列表（3红灯不亮）KE故障诊断列表（3红灯亮

17、）两次UE时间间隔过短DCBus(X02)短路或过压内部电源电压+/-12V小于10V00O三、驱动模块X136/X137ACC-BUS接口AMCAftflKASYN“3eo-uoX130旋转还題口UZPUZN觀|够画9画1应+画岸画控制妙X05直流母蝕端DUEU5驱动器类型X04电机三相电滤接钱端X15/X14侵能电源接线端X16/X13解反情X12电机热敏PTC：接线端X0S/X0824/电源接线端X135控制面板.PC(AIPEXrCoDeSys)服务口HlLEDJnCT鞋数存储卡X133位开悲输厉位开关量输出端X132方测刺中输入输出端XI31电机编码器接口维对值编码器1B玄编码器2X

18、辜卿華各OtlX甲黑用唤矚申慟砂于EIX壬1y丄工-.J-cE-Ct-cI_l电平AAAAAA_LxnrEQ麋趣曲爾；5SO目OTAjao=1=hca-ASau&ivafNaivcTim弓iN3-1;譽Mid-MMSIHfopionslot2EV3-A/IMIDIdIB口命uTq3NQNQWOEI刖阳321斤hJE.qlg上DoeSE竹0ND糊slx4GAtQWWYZCIX沪雯gcL-K广AAU3S-MMkN5-MM阳cTM”OPLQnSI02Z.0mcH3YMlnlLCAN口PEIfBEkUHBIjf瞬sra-33VZEIX/9EIXX04电机三相接线端，U,V,W必须与1,2,3一对应，相

19、位错误将导致电机不受控制X05直流母线DC-BUS接线端X08，X09KW的24V电源，失败时间大于10ms，产生错误X12电机热敏接线端X14，X15（17A/B）EF,使能电源接线端，为伺服器提供使能互锁，防止电机贸然启动。在更换控制模块或参数存储卡后，需查看参数ID34055的值：若为4，配置正确，若为2，配置错误。结构简图如下：KW(No.n)KW(No.1)EF_e(24VJWEF网WEFfOV)CwfEF_2B(24V)X142efEF2f24V)1WLF(OVl3IEF_A(24V)|O11WEFX13，X16(17A/B)使能反馈接线端H2KW工作状态指示灯及参数存储卡。参数存

20、储卡中存储了所有关于伺服器的配置参数（软件），更换时可在断电状态下从控制模块上直接插拔。更换后，伺服器会报警1440，直接用控制面板复位即可。X130旋转变压器接口。当旋转变压器作为伺服电机速度/位置反馈源时，从该接口接入，其结构简图如下：注意：屏蔽线必须在两端接地，否则电机将无法启动，并报警2311+UREF-UREFX131I/S/E/T/F型编码器接口。其结构简图如下:X131Pin:1encoderS-/TencoderHiperfaceE/Fencoder(EnDat)1rgoi2GON3G1IG1IG1I4G1NG1NG1N5G2IG2IG2I6G2NG2NG2N75V5V8GND

21、GNDGND9-RS485DAT-10+RS485DAT+11CLK-12CLK+135V14GND159VHousingPShieldShieldShieldD-SUB,15-pinsocket)注意：编码器电缆屏蔽线必须在两端接地！5V:maximum350mA9V:maximum400mA电机编码器插头结构图X132方波脉冲输入输出端，其结构简图如下Pin斗GND5V3IG2NIG2I2IG1NIG1I1IGONIGOISignalUseIGOIPulsegeneratortrack0(REF)(inverted)IGONPulsegeneratortrack0(REFjnotinver

22、ted)IG1IPulsegeneratortrack1(inverted)IG1NPulsegeneratortrack1(notinverted)IG2IPulsegenei自tortrack2(inverted)IG2NPulsegeneratartrack2(notinverted)GNDReferenceground5V+5Volt/200mAsupplyPEShieldgroundedtohousingX133模拟量/开关量输入输出端，其结构简图如下Pin6BA3BE35BA2PBE214BA1rbein3BVCCBGND2A2IA1I1A2NA1NSignalUseA1N(A/B

23、)Analogchannel1(notinverting)A2N(A/B)Analogchannel2(notinverting)A1I(WB)nAnalogchannel1(inverting)A2I(A7B)Analogchannel2(inverting)BGND(A/B)ExternalreferencepotentialBVCC(A/B)Externalsupply+24VBE1(A/B)Binaryinput1BA1(A/B)Binaryoutput1(24V/100mA)BE2(A/B)Binaryinput2BA2(A/B)Binaryoutput2(24V/100mA)BE3

24、(A/B)Binaryinput3BA3(A/B)1Binaryoutput3(24V12A)PEShieldgroundA1I（0-10V）/AIN（0V）:可作为转矩或速度的命令源（取决于伺服器的控制模式），用来设置一个转矩或命令值A2I（0-10V）/A2N（0V）:可作为转矩限制的命令源，用来设置一个转矩限制点BVCC：开关量输入输出24V电源BGND：开关量输入输出0V电源BA1（QRF）：KW已加使能BA2(SBM)KW备好BA3（BR）：外部制动启动BE1（RF）：KW加使能BE2（FL）：系统复位BE3（NK）：电子凸轮定位X135控制面板，PC,AMK服务模块接口X136/X

25、137ACC-BUS接口，最前和最后的模块接口应配置终端电阻Optionslot1，Optionslot2选择模块插孔。为了增加控制模块的功能，可选择性安装选择模块在控制模块左侧的两个插槽中。一个控制模块最多按装两个不同类型的选择模块。选择模块类型如下：KW-PB1过程现场控制数据处理（PROFIBUSDP）接口模块KW-SC1串行实时通信系统（SERCOS）接口模块KW-CN1控制器局域网接口（CANBUS）模块KW-PIW光脉冲传输解耦模块KW-EA2开关量输入输出模块（I/O）KW-PLC1带额外局域网的逻辑控制器（PLC）KW-PB1KW-PB1通信卡用于扩展KW系列伺服驱动器的Pro

26、fibus-DP通信功能，该选项卡可以安装到KW驱动器的选项卡插槽1或选项卡插槽2中。通过KW-PB1通信卡，KW驱动器可以作为从站（只能是从站）与Profibus-DP主站进行通信，其最大数据量为输入/输出各48字节。KW-PB1通信卡接口功能如下图所示。CCW-PB通信卡接口功能图X47PKrfibuM-Dd通信接口DX主站已激活用户数据交换SPPpfibmDP通讯卡准备好S1用户地址（低位）S2用户地址（高位）X47Profibus-DP总线接口DXSP状态指示灯S1S2设置KW驱动器在Profibus-DP总线上的节点地址。也可通过驱动器参数ID34023来设置，此时必须设定S1为3和

27、S2为1。KW-PLCxKU/KW-PLCx（x代表版本号，下同）卡是AMKASYN驱动系统KE/KW和KU的一个选项卡，它可以和控制卡KU/KW-ROx起使用。KU/KW-PLCx集成一个PLC,可以对驱动器相关的任务进行编程，编程符合IE61131-3标准。其接口功能图如下所示：KW-PLQ控制卡接口功能图X65CAN-SffiiAX66CANS输出S1時节S2高字节X64RS422接口/二进制输入X65X66CAN-S总线接口，X65为总线输入，X66为总线输出。S1S2CAN-S总线的站地址设置开关，可设置的数值在0127之间。S1为低四位字节，S2为高四位字节。若两个开关都被设置为0

28、,则ID34025中的数值有效。地址2127为从站地址（地址1为主站预留）。X64RS422接口，连接外部的操作面板。通过该接口，操作面板通过Modbus协议与PLC进行数据交换。状态指示灯显示CAN接口和PLC软件的当前状态。红色灯指示PLC的故障状态，绿色灯指示的状态信息需通过驱动器参数ID32799来配置。四、控制面板二ADPCBE5F6主功碗附加功换上说下行键7F2功育艇确走键Shift；.数字丿字施；HReadyADR:1TKW50303301按键功能介绍上行键：用来选择菜单（显示屏上共两行，下行有效）下行键：用来选择菜单（显示屏上共两行，下行有效）确定键：进入所选菜单或数据输入确认

29、2基本操作方法1）设置伺服地址在写程序前，需设定各个伺服器地址。具体方法为：将控制面板插入控制模BereitADR:1一KW5030330块X135接口，此时显示或ErrorADR:1KW5030330，按一下键，进入主菜单，用NetzAUS/EIN!，断电并重新通电即可。双轴驱动器模块KWZ地址设定（如DF3的风泵）时，A模地址设定直接用上述方法，B模设定方法为:ID_1ANCcycletime5参数配置操作方法进入到界面Shift+进入到界面ID_1BX咖巳唤，用5参数配置操作方法将参数ID34023的值设置为B模地址，断电并重新通电即可。KW地址范围为1-32,1为主站地址，2-32为从

30、站地址，33为KE地址。有且只有一个主站，伺服器地址设定master为1,其全为从站，伺服器地址设定master为0。主站发出硬件同步信号，从站接受。所有站点的波特率ID34024值必须相等，KE通过S1设置。2）故障代码查询将控制面板插入控制模块X135接口，此时显示ReadyADR:1KW5030330键，进入主菜单，用ReadyADR:1KW5030330,按一下键，进入主菜单，用伺服器可能存在的其他故障，依照故障代码在故障诊断说明书上寻找解决方案。3）复位ReadyADR:1KW5030330键，进入主菜单，用ReadyADR:1KW5030330,按一下键，进入主菜单，用ReadyA

31、DR:1KW5030330键，进入主菜单，用ReadyADR:1KW5030330,按一下键，进入主菜单，用4）查看电机实际转速或位置ReadyADR:1KW5030330键，进入主菜单，用ReadyADR:1KW5030330,按一下键，进入主菜单，用ReadyADR:1KW5030330键，进入主菜单，用ReadyADR:1KW5030330,按一下键，进入主菜单，用|呵mity血仃|或匚（由控制模式决定），查看电机的实际转速或位置。5）参数配置将控制面板插入控制模块X135接口，此时显示服器地址，第二行显示代码功能），直接用数字/符号键输入参数代码如“32800”，键，进入ID_3280

32、0Al2POAMKmainop.mode,再按键，进入参0030804h数ID32800值修改界面（第一行显示参数ID32800的设定值，第二行显示代码功能）,直接用数字/符号键输入预设定的参数值如“003C0043”，然后按键，保存，再按一次键，退出该参数修改界面。注意，大部分参数修改后，伺服器重新加使能便有效，有些则须断电重启。对于列表类参数如ID26，进入界面（包括16个子参数）后,用键进入子参数进行设置。ReadyADR:1KW5030330键，进入主菜单，用ReadyADR:1KW5030330,按一下键，进入主菜单，用ReadyADR:1KW5030330键，进入主菜单，用Read

33、yADR:1KW5030330,按一下键，进入主菜单，用6）外部使能启动KW模块支持外部开关量输入使能启动。具体方法为：A.用“5参数配置”操作方法将参数ID32796的值改为“0”（外部开关量输入使能）B133接口接线如下：BVCC：24VBGND：0VBE1（RF）：24V（备用）C将控制面板插入控制模块X135接口，此时显示ReadyADR:1KW5030330键，进入主菜单，用ReadyADR:1KW5030330,按一下键，进入主菜单，用ReadyADR:1KW5030330键，进入主菜单，用ReadyADR:1KW5030330,按一下键，进入主菜单，用，按一下ReadyADR:1

34、KW5030330,按一下键，进入主菜单，用24V,进入界面EntspeedRPM用数字/符号键输入速度值如键进入界面100”（输入“一100”为反转），按一下ReadyADR:1KW5030330,按一下键，进入主菜单，用五、参数配置ReadyADR:1KW5030330,按一下键，进入主菜单，用ReadyADR:1KW5030330,按一下键，进入主菜单，用KW-R03KW-K0斗ReadyADR:1KW5030330,按一下键，进入主菜单，用ReadyADR:1KW5030330,按一下键，进入主菜单，用LU.2KOX131电訓口绝对值编码器田玄爾弓器X130旋转变压器接口沁匸賞口XJ3

35、6/X137ACC-BUS接匚X135控制面板PC(AIPEXrCcDeSvs)服务模块接口H1LE3?m7rCT蔘裁存储卡X1333位开关星輸人銷3位开关呈辅出端2鬧扌媪赣佔X132方疲屎中输人输出妊EOJIK136/X17ACC-BUS接口K135控制面板、PCA1PEX,CoDeSys)服务賊接口H1LLDtWTTT舂数存储卡K133&位幵关皐輸入湍3位幵关量需匕制K132方波脉冲输入输出端:SP键，完成。对于不能用复位来清除的故障，须查明原因，具体方法为：将操控面板插入伺服器插槽x135，在面板显示已连接好的状态下（出现Ready或Error字样），按一下F1键，然后用fl键选到DIA

36、GNOSIS（即DIAGNOSIS在下行），再按一下CRSP键，此时操控面板会显示故障代码。常见故障（代码）说明：2310/2311简要说明：编码器故障排除方法（硬件）：检查编码器电缆连接是否正常，插针是否一一对应并连接良好，编码器电缆是否与其他电机插反排除方法（软件）：伺服器相关参数：ID32953,ID116,ID32776设置是否正确2318简要说明：驱动故障，位置命令值与反馈值的差额超越了ID159，电机未在规定的时间内达到设定的速度值排除方法（硬件）：检查电机驱动电缆1,2,3三相电阻是否平衡；与驱动器端点U,V,W是否连接良好并一一对应;电机驱动电缆，编码器电缆是否与其他电机插反;

37、电机是否卡死；电机/驱动器与负载是否匹配排除方法（软件）：伺服器相关参数：转矩限制ID82/ID83设置过低；优化参数ID100/ID101/ID104；速度限制ID38/ID39设置过低2320简要说明：使能电源故障排除方法（硬件）：检查X14,X15电源是否正确；测量X14，X15各个插针内部连接是否正确10652346/2350简要说明：驱动器温度过高排除方法（硬件）：检查伺服器底座散热风扇工作是否正常排除方法（软件）：ID33116显示驱动器实际温度；ID34215显示IGBT实际温度2347/2351简要说明：电机温度过高排除方法（硬件）：检查电机热敏线连接是否正常；电机是否过热排除

38、方法（软件）：ID33117显示电机实际温度；ID34166设置电机温度监控值2334简要说明：输出端U,V,W过流排除方法（硬件）：检查电机驱动电缆三相1,2,3之间是否短路，是否接地1815简要说明：驱动器未加使能排除方法（硬件）：确认已向驱动器发出驱动命令排除方法（软件）：伺服器相关参数：检查ID32796（驱动器使能方式）设置是否正确1440简要说明：数据记录改变，在更换驱动模块或存储卡后会出现此警报排除方法（硬件）：直接用操作面板复位简要说明：直流母线电压故障排除方法（硬件）：检查直流母线电压是否正确（530V左右）排除方法（软件）：ID32836显示直流母线电压实际值;ID3283

39、7设置直流母线电压监控值1063/2685/2697简要说明：ACCBus连接失败排除方法（硬件）：检查ACCBus连接是否良好注意：1当电机驱动异常，出现不转，跳动，飞车等状况而伺服器却不报警时，需按相关图纸严格检查编码器电缆和驱动电缆各编号芯线及屏蔽线连接是否正确。2伺服器相关参数在写完程序后已设置正确并经过优化，一般不会出现错误，修改时请谨慎操作。更多故障说明参阅资料AMKDiagnosismessages1065附录：参数列表ID号描述参数释义默认值单位参数组1NCcycletime数控循环时间，即控制值写入周期10000.001msGLOB2SERCOScycleSERCOS总线数据

40、传输周期1000.001msGLOB17Listallop.data系统定义的ID号列表0GLOB26Statusword可按位定义的状态字0GLOB30Softwareversion驱动器软件版本0INST36Veloc.cmd.value速度命令内部给定值100000000.0001r/minANTR38Pos.veloclimit正向速度限制值500000000.0001r/minANTR39Neg.veloc.limit反向速度限制值-500000000.0001r/minANTR40Veloc.feedb.val.速度反馈值0.0001r/minANTR41Homingvelocit

41、y回零速度1000000.0001r/minANTR43Veloc.polarity速度极性，定义速度给定和反馈的极性0ANTR44Scalingofveloc速度值工程量转化方式2ANTR45Veloc.scal.fact.速度值工程量转换系数1ANTR46Veloc.scal.expo.速度值工程量转化指数-4ANTR49Pos.posit.limit正向位置限制2147483647Incr.ANTR50Neg.posit.limit反向位置限制2147483648Incr.ANTR51Posit.feedb.val位置反馈值0Incr.ANTR55Posit.polarity位置极性，定

42、义位置给定和反馈的极性0ANTR57Inposit.window位置到达区间1000Incr.ANTR76Posit.scaling位置值工程量转化方式0ANTR77Posit.scal.fact.位置值工程量转换系数1ANTR78Posit.scal.expo位置值工程量转化指数-7ANTR79Rotat.resolution旋转分辨率3600000Incr.ANTR80Torquecmd.vlaue转矩命令值1000.1%MnANTR82Pos.torquelimit正向转矩限制值12000.1%MnANTR83Neg.torquelimit反向转矩限制值-12000.1%MnANTR84

43、Torquefeedb.val.转矩反馈值00.1%MnANTR85Torquepolarity转矩极性0ANTR86Torquescaling转矩值工程量转化方式0ANTR93Torquescal.fact.转矩值工程量转换系数1ANTR94Torquescal.expo转矩值工程量转化指数-2ANTR96Slaveidentifier从站标示符，SERCOS接口用0101hANTR100Veloc.gainKP速度环比例增益200ANTR101Init.timeveloc.速度环积分时间5000.1ms/xANTR102Diff.timeveloc.速度环微分时间0msANTR103Mod

44、ulovalue模数值20000Incr.ANTR104PosiitonloopKV位置环比例增益1001/minANTR109Motorpeakcurr.电动机电流最大值50000.0001AANTR110Invert.peak.curr.逆变器电流最大值200.0001AANTR111Mot.nom.curr.电动机额定电流值2.50.0001AANTR112Invert.nom.curr.逆变器额定电流值2.50.0001AANTR113Maximumspeed电动机速度最大值60000.0001r/minANTR114Overl.limit.mot.电动机超载阀值5000.1%ANTR

45、115Posit.feedb.type位置反馈类型0ANTR116Resol.mot.encod.电动机编码器分辨率20000Incr.ANTR117Resol.ext.encod外部编码器分辨率100Incr.ANTR121Gearinputrev.减速机输入转数10Rev.ANTR122Gearoutputrev.减速机输出转数10Rev.ANTR123Feedconstant匡动常数1000000.0001mm/revANTR124Zeroveloc.wind.零速到达区间5000000.0001/minANTR125Veloc.Thresh.nx低速限制100000000.0001/m

46、inANTR126Torq.thresh.Mdx转矩限制10000.1%MnANTR130Probeval.p.edge正向位置边沿探测值0Incr.ANTR131Probeval.n.edge反向位置边沿探测值0Incr.ANTR136Positiveaccel.正向加速度1000000.001U/s2ANTR137negativeaccel.反向加速度-1000000.001U/s2ANTR141Motortype电动机类型0ANTR144Conf.sstatusbits显示ID26定义的状态字的值0ANTR147Homingpar.回零参数800hANTR150Referenceoffs

47、.1参考点偏置值10Incr.ANTR153Angleposition绝对角度位置0Incr.ANTR154Spindlepos.par.轴定位参数800hANTR157Velocitywindow速度到达区间10000000.0001/minANTR158Powerthresh.Px功率限制值100WANTR159ExcessError位置误差错误10000Incr.ANTR160Scal.accel.data加速度工程量转化方式2ANTR161Accel.scal.fact.加速度工程量转换系数1ANTR162Accel.scal.expo.加速度工程量转化指数-3ANTR169Probe

48、ctrl.par.位置边沿探测控制参数0ANTR173Markerposit.A标记位置A0Incr.ANTR179Probestatus探针状态0ANTR180Spindlepos.rel.轴相对位置10000Incr.ANTR182Manufact.status生产商状态0GLOB206Driveondelay驱动启动延时00.1msANTR207Driveoffdelay驱动停止延时00.1msANTR209Lowadapt.limit适配值下限00.0001/minANTR210Upp.adapt.limit适配值上限00.0001/minANTR211Gainadaption比例增益

49、适配值1000.1%ANTR212Integr.adaption积分增益适配值1000.1%ANTR222Spindl.pos.speed轴定位速度30000000.0001/minANTR225Synchronpar.同步参数8003hANTR228Anglesyn.window角度同步区间1000Incr.ANTR230Syn.pos.offset角度同步偏置0Incr.ANTR265Language语言0GLOB268Syn.angleposit.同步角度位置0Incr.ANTR269IDmemorymode内存模式0GLOB270Listtemp.par临时参数列表0GLOB278Sy

50、n.add.posit.同步附加位置1000Incr.ANTR390Diag.number诊断代码0GLOB32768Nom.motorvolt.电动机额定电压35000.1VANTR32769Magnetcurr.IM励磁电流15000.001AANTR32770Magnet.curr.IM1励磁电流110000.001AANTR32771Nom.torque电动机额定转矩200.1NmANTR32772Nom.velocity电动机额定速度300000000.0001/minANTR32773Serviceswitch服务开关1005hANTR32774Rotorconst.TR转子时间常

51、数36000.0001sANTR32775Polenumbermot.电动机极数4ANTR32776Sinusenc.period正弦编码器周期1000ANTR32777Torque10VVa模拟量输入10V时的转矩1000.1%MNANTR32778Speed10VVa模拟量输入10V时的速度300000000.0001/minANTR32779Speedoffs.Va速度偏置00.0001/minANTR32780Accel.ramp加速斜坡10000.1msANTR32781Decel.ramp减速斜坡10000.1msANTR32782RAMPRFinactive减速斜坡取消使能时间1

52、0000.1msANTR32785Message1616位信息84ANTR32786Message3232位信息40ANTR32787Sourceanalog1模拟量输入通道1的源32786GLOB32788Finalanalog1模拟量输入通道1的终值20000000GLOB32789Sourceanalog1模拟量输入通道2的源32785GLOB32790Finalanalog2模拟量输入通道2的终值1000GLOB32791Sourceanalog3模拟量输入通道3的源0GLOB32792Finalanalog3模拟量输入通道3的终值0GLOB32795SourceUE驱动器上电方式0G

53、LOB32796SourceRF驱动器使能方式0GLOB32798Userlist1用户列表10GLOB32799Conf.peripherie系统配置参数0GLOB32800AMKmainop.modeAMK主操作模式03c0043hANTR32801AMKop.mode1AMK操作模式10010043hANTR32802AMKop.mode2AMK操作模式20010043hANTR32803AMKop.mode3AMK操作模式30010043hANTR32804AMKop.mode4AMK操作模式40010043hANTR32805AMKop.mode5AMK操作模式50010043hAN

54、TR32811Encodertypeopt.编码器类型选择0ANTR32813Par.set1参数集分配03020100hGLOB32821Password密码设置0GLOB32824Follow.distance跟踪距离0Incr.ANTR32827Magn.curr.feedb.电流反馈值00.1AANTR32834Torq.curr.feedb.转矩反馈值00.1AANTR32836DC-busvoltage直流母线电压值0VGLOB32837DC-busmonitor直流母线电压监控值00.1VGLOB32838Listsetpoint设定值列表0GLOB32839Listact.va

55、lue实际值列表0GLOB32841Motorencoderlist电动机编码器列表GLOB32842Userencoderlist用户编码器列表GLOB32843Servicecommand服务命令0GLOB32846Outputport1输出口10GLOB32847Port1bit0输出口1位00GLOB32848Port1bit1输出口1位10GLOB32849Port1bit2输出口1位20GLOB32850Port1bit3输出口1位30GLOB32851Port1bit4输出口1位40GLOB32852Port1bit5输出口1位50GLOB32853Port1bit6输出口1位6

56、0GLOB32854Port1bit7输出口1位70GLOB32855Outputport2输出口20GLOB32856Port2bit0输出口2位00GLOB32857Port2bit1输出口2位10GLOB32858Port2bit2输出口2位20GLOB32859Port2bit3输出口2位30GLOB32860Port2bit4输出口2位40GLOB32861Port2bit5输出口2位50GLOB32862Port2bit6输出口2位60GLOB32863Port2bit7输出口2位70GLOB32864Outputport3输出口3544GLOB32865Port3bit0输出口3

57、位033031GLOB32866Port3bit1输出口3位133029GLOB32867Port3bit2输出口3位20GLOB32868Port3bit3输出口3位30GLOB32873Inputport1输入口10GLOB32874Port1bit0输入口1位00GLOB32875Port1bit1输入口1位10GLOB32876Port1bit2输入口1位20GLOB32877Port1bit3输入口1位30GLOB32878Port1bit4输入口1位40GLOB32879Port1bit5输入口1位50GLOB32880Port1bit6输入口1位60GLOB32881Port1b

58、it7输入口1位70GLOB32890Pulsemultiplier脉冲乘数1ANTR32892Pulsedivider命令值除数655360ANTR32893Pulsemultipl命令值乘数655360ANTR32897AnaloginputAl模拟量输入100.01VGLOB32898AnaloginputA2模拟量输入200.01VGLOB32903DC-Busenable直流母线使能0GLOB32904Inverteron驱动器上电0GLOB32913Clearerror清除故障0GLOB32920o.loadtimemot.电动机过载时间200.1sANTR32922Resid.d

59、ist.wind.剩余距离区间20000incr.ANTR32925AMKposit.par.AMK轴定位参数0ANTR32926AMKhomingpar.AMK轴回零参数0800hANTR32927AMKsyn.par.AMK轴同步参数0ANTR32928Timefilter1时间滤波器100.1msANTR32929Timefilter2时间滤波器200.1msANTR32932Barrierfrequ.共振频率0HzANTR32933Bandwidth共振频率宽度0HzANTR32934Pulseenc.period脉冲编码器周期1000ANTR32935Volt.standstillU

60、/f控制时的电压00.1VANTR32936Window标记距离窗口1000incr.ANTR32938Customervar.1用户变量10ANTR32940Highhom.veloc.咼回零速度100000000.0001/minANTR32942Servicecontrol服务控制0ANTR32948Message4x324x32位的信息0GLOB32949Sbususeraddr.串口X135协议选择0GLOB32952Posit.syn.window位置同步区间1000incr.ANTR32953Encodertype编码器类型0000hANTR32956Add.accel.valu