step机器人src2控制系统使用说明书预发布

1、SRC2 机器人控制系统使用说明书SRC2 机器人控制系统使用说明书状态：产品版本：标准V1.0中国新时达机器人全权负责本控制系统使用说明书的编制、印刷。，保留一切权利。没有得到新时达机器人的，任何和个1人不得擅自摘抄、本书（等）的一部分或全部，不得以（包括资料和物）进行。，。内容改动，恕不另行通知。All CopyrightChinaby Shanghai STEP Robot Co.,.,Shanghai STEP Robot Co.,. authorizesheing,pr ing to this robot control manual.s.The informationhisibje

2、ct to change without priornotice. No part of thismay in any form or by any means(electronic, mechanical, micro-co, photocopying, recording orotherwise) be reproduced, stored in a retrial system or transmittedwithout prior written permisfrom Shanghai STEP Robot Co.,.SRC2 机器人控制系统使用说明书序言内容提要本使用说明书对 SRC

3、2 机器人控制系统的安装、使用、功能参数设定、及故障处理进行了全面系统的阐述。本手册可作为采用 SRC2 机器人控制系统进行自动化设计的参考资料，也可作为系统安装、调试、及培训的使用资料。为了确保能够正确的安装、使用本产品，请在使用前仔细阅读本使用说明书。读者对象操作机器人程序员工程用户技术支持内容说明本说明书内容会有补充和修改，请经常留意我公司，更新说明书。我公司：。主要特点SRC2 机器人控制系统采用全新的控制结构，集成机器人控制、安全控制、PLC（逻辑）控制、运动控制于一体，全新的模块化结构，操作和更加简单，降低了产品升级、保养和成本，更高的防护等级，全新的冷却系统，能适用更严峻的现场环

4、境。与安全有关的标记说明本使用说明书中，与安全相关的内容,使用下列标记。附有安全标记的叙述、内容重要，请务必遵守。！错误使用时，会引起情况，可能导致人身伤亡。！注意错误使用时，会引起，可能导致人身轻度或重度伤I新时达机器人害和设备损坏。重要用户需要遵守、重点注意的部分。II第一章引言第二章产品说明第三章技术数据第四章安全第五章投入运行第六章保养第七章维修第八章故障排除III新时达机器人目录第一章 引言7目标人群7安全概要7使用的概念8第二章 产品说明9机器人系统概览9机器人控制系统概览9机器人控制器说明错误！未定义书签。机器人手持式示教器说明14安全逻辑板14伺服驱动器15柜冷却装置说明20控

5、制柜斜面板说明20第三章 技术数据213.1 机器人控制系统基本数据21第四章 安全254.1 一般25责任说明25按规定使用机器人系统25安全的相关概念26机器人系统上的安全防护装置26安全防护装置概览26运行方式选择开关294.2.3 工作范围、防护范围及范围错误！未定义书签。紧急停止按键29三位使能开关29点动运行30外部安全防护装置30机器人系统上的标识31安全措施31一般性安全措施31投入运行314.3.3 编程324.3.4 自动运行324.3.5 维修324.3.6. 32第五章 投入运行335.1 准备运行33IV置放机器人控制系统34连接线缆的连接35接通机器人控制系统35机

6、器人工作状态确认35第六章 保养376.1 保养. 376.2 清洁步骤错误！未定义书签。第七章 维修39更换外部风扇39更换控制器模块39更换伺服驱动器模块39更换电气元件40更换本体电池40第八章 故障排除418.1 控制系统故障41技术支持43V第一章 引言1.1 目标人群第二章本文献主要针对以下目标人群：操作机器人程序员工程用户技术支持产品说明 1.2 安全概要7！注意工业机器人电气或机械方面的调试、维修等工作只允许由专业的进行，所有在机器人上工作的均必须阅读并理解机器人系统安全内容的说明。如果在控制系统断电停止运行后立即进行拆卸等操作必须配带防护手套，以免散热器表面或电机温度过高引起

7、烫伤。对于控制柜对于静电敏感的元件，必须采取合适的防止静电放电的措施。在进行本体电池更换操作时，要注意电池的正负极短路情况的发生。！工业机器人电气或机械方面的调试、维修等工作只允许由专业的进行，所有在机器人上工作的均必须阅读并理解机器人系统安全内容的说明（参见本文档第四章）。在控制系统带电上作业必须先切断电源并采取保护措施以防止其意外重新接通。即使断开控制柜主电开关，电源进线部分也带有电压，在接触导线时可能会导致致命伤害。错误的安装（例如超载）或机械性损坏（例如制动闸故障）会导致机器人或附加轴向下沉降。如在已关断的机器人系统上作业，则须先将机器人及附加轴行驶至一个无论在有负载或无负载情况下都不

8、会自行运动的状态。如没有这种可能， 则必须对机器人及附加轴作相应地安全防护。在维修时，尤其是进行更换电机、驱动器、本体电池等操作后，机器人必须重新执行回零操作方可自动运行程序，否则可能发生意外。新时达机器人第二章产品说1.3 使用的概念明 本文中主要使用的的一些概念可见表 1.1。表 1 1 批注 J1: SRTP 是什么8概念说明SRC2新时达机器人第二代控制系统SRM新时达机器人控制器SRE新时达机器人安全逻辑板SRTP新时达机器人示教器模STO安全转矩关断缩写SS伺服急停缩写重要 必须按照操作指南进行清洁和保养工作（参见本文档第六章），且在操作前需仔细阅读相关说明，此过程一般由专业 操作

9、。 紧急关断按钮为紧急情况下使用的安全器件，严禁无目的的频繁使用，这会影响机器人相关器件的使用 （电机抱闸等），尤其 在机器人高速运行过程中进行随意反复关断急停按钮的操作。 在维修时，门禁开关允许临时短接，但此时严禁在控制系统带电 上作业，以免发生意外。第二章 产品说明2.1 机器人系统概览第二章机器人机器人控制柜手持式示教器连接线缆其中 2 和 3 可以合称为机器人控制系统，图 2.1 为一个标准机器人系统的产品说明连接示意图。图2.1 机器人系统1 机器人3手持式示教器2 机器人控制柜4 连接线缆2.2 机器人控制系统概览机器人控制系统由控制柜SRC2和手持式示教器组成。其中，控制柜SRC

10、2采用模块化设计，每个部分都拥有独立的安装板，主要由以下单元控制系统电力接线斜面板柜冷却装置：9新时达机器人2.2.1 控制柜 SRC2 正面介绍图2.2为控制柜SRC2的正面示意图，主要包括旋转开关、主电上电指示灯和调试接口。第二章产品说明1 旋转开关3 调试接口2 主电上电指示灯图2.2 SRC2控制柜正面示意图2.2.2 控制柜 SRC2构造介绍图2.3是控制柜SRC2的结构示意图，主要部分如下所述。10第二章产品说明1 控制器及其安装板3 电力安装板15 接触器7 主电端子9 控制柜斜面板（2 伺服驱动及其安装板4 断路器及其安装板6 开关电源8 控制电端子批注 J2: 更换模块，添加

11、 I/O图2.3 SRC2控制柜示意图2.2.3 控制柜 SRC2 背面构造介绍图2.4是控制柜SRC2的背面结构示意图。11可定制）新时达机器人第二章产品说明1 示教器及其支架3 电力安装板25 制动电阻（选配）2 风扇及其安装板4 滤波器图2.4 SRC2控制柜背面示意图2.2.4 控制柜 SRC2 接线斜面板介绍图2.5是控制柜SRC2的接线斜面板的接口介绍。122.5 接口面板示意图1 三相电源进线接口3 扩展板接口(自定义)5 外接网络端口7 手持式示教器接口2 机器人动力线接口4 机器人编线接口6 外部操作盒接口（选配）第二章2.3 控制系统各元件介绍产品说明2.3.1 机器人控制

12、器说明SRM1000机器人运动控制器提供三个Ethernet网口（LAN0-2），一个RS232串口，一个CAN接口，两个显示器接口（VGA和），四个USB接口，一个CompactFlash卡槽。具体接口位置示意图可以参照图2.6，用户可以根据实际需求选用。图 2.6 SRM1000 正面示意图上述是运动控制器的所有接口描述，机器人控制系统中使用的接口有：电源接口（X101）、Ethernet网口（X102, X106, X107）、CAN接口（X104）。其中，Ethernet网口的作用如下：X102：批注 J3: 添加描述X106：X107：13新时达机器人2.3.2 机器人手持式示教器说

13、明示教器外观（见图 2.7）第二章产品说明 图 2.7 示教器外观12 选项定位旋钮4a 右侧按键开关3 急停开关4b下方按键5 TFT-LCD触摸屏7 多功能扶手9 未使用的电缆出口11 应力消除和弯曲保护连接电缆4c 左侧按键及四个LED状态指示灯6 USB接口保护8 三位使能开关10 电缆安装区域12 触笔示教器上带有停止功能的按钮有 3 种，分别为：急停开关、三位使能开关和右侧按键中的“Stop”按键。另外，在使用开关转换不同的操作模式时，也会导致机器人断电停止。注意：在使用示教器时，首先需要检查急停开关是否打开。示教器的详细操作说明参见SRC4.4-0002 SRC4 机器人控制系统

14、用户操作及编程指南。2.3.3 安全逻辑板安全逻辑板（SRE）主要是机器人控制系统安全逻辑管理，对整个系统的安全功能和相关逻辑进行集中管控，确保整个系统安全可靠、逻辑正常。图 2.8 为安全逻辑板的顶层丝印图。14第二章产品说明图 2.8 安全逻辑板顶层丝印图主要功能说明：1)电源控制功能检测到控制电源输入后自动输出到控制器、伺服、风扇、示教器，实现控制器回路供电控制；检测系切正常后且门禁开关输入信号闭合时输出信号控制接触器闭合，主电导通，伺服上主电；快速停止控制功能手动模式下，按下三位使能开关后触发，用于快速停止机器人安全转矩关断（STO）控制紧急情况下，安全回路断开、严重发生时等情况下触发

15、，如拍下紧急关断按钮等操作，控制系统使能立即断开，触发紧急停止。2.3.4 伺服驱动器AS260 系列伺服系统是新一代网络型高性能伺服系统。伺服驱动器主控采用高速 CPU 处理器与现场可编程门阵列(FPGA)协同处理技术，且集成了erLink 与 EtherCAT 高速以太网总线、CANopen 现场总线，适用于多轴控制、高精度控制、同步控制等应用场合。伺服驱动器的正面示意图如图 2.9 所示。15新时达机器人第二章产品说明图2.9 伺服驱动器正面示意图伺服驱动器的端子分布如图2.10所示，表2.1是端子引脚功能表。16第二章X4X7 X8X5X6D1,D2 K1,K2RUN RDY ALM产

16、品说明 X1X2X3X10ERX9图2.10 伺服驱动器接口示意图表2.1 伺服驱动器引脚功能表17端子示意图引脚名称功能D1,D2-数码显示管K1,K2-控制按钮X1COM外部电源 0V252+24V外部电源+24V233COM外部电源 0V214+24V外部电源+24V195SCD+安全转矩关断检测输出+176STO2安全转矩关断 2新时达机器人第二章产品说明18端子示意图引脚名称功能7SCD -安全转矩关断检测输出-8STO1安全转矩关断 19ALM+信号输出+10SS伺服急停输入11ALM-信号输出-X2-Etherneterface In总线输入接口X3-Etherneterface

17、 Out总线输出接口X412341PE保护接地2R主电源 R3S主电源 S4T主电源 TX512341BR连接制动电阻2BR连接制动电阻3DC+直流电源输入+4DC-直流电源输入-X612341-24V_C- 24V 控制电源2+24V_C+24V 控制电源3-24V_B- 24V 抱闸电源4+24V_B+24V 抱闸电源X71627384951+5V编电源+5V2SD+数据输入+3SD-数据输入-4COM编电源 0V5BAT电池电源6COM编电源 0V7-8-9-X8-Serial communication erface个人电脑或手持操作器接口X912341Brake-抱闸制动器-2Bra

18、ke+抱闸制动器+3T-温度传感器-4T+温度传感器+第二章伺服驱动器的端子接线示意图如图2.11所示。顶部数码显示管 D1, D2产品 X4 R S TR S T说主电源供电明按键K1, K2前部 X5 BR X1 速度指令输入制动电阻SPD模拟参考地BR DC+ DC -输入电压范围 10VGND转矩指令输入TOR直流母线输入伺服ONRUN正转驱动POT反转驱动 X6 NOT- 24V_C+24V_C- 24V_B+24V_B正转电流限制反转电流限制伺服急停24V控制电源+PCL-NCL24V抱闸电源+SSCOMDC24V -+COM X7+24V控制信号电源输入+24V编码器安全转矩关断

19、1STO1安全转矩关断2STO2 X8 MON1模拟监视1输出GND模拟参考地输出电压范围 10V模拟监视2输出MON2COIN-伺服到达输出COIN+RDY-伺服准备输出RDY+ X10 UV WALM-M伺服输出ALM+SCD-STO检测输出SCD+ X9 总线通讯输入 X2 T+ T-Brake + Brake -温度信号输入总线通讯输出 X3 抱闸输出底部图 2.11 端子接线示意图19输出部分PC或手持I/O供电部分输入部分端子示意图引脚名称功能X1012341PE保护接地2W电机W 相3V电机 V 相4U电机 U 相新时达机器人注意：伺服控制器的端子 X1 中有 3 个引脚需要特别

20、注意，分别是：SS、STO1、STO2。SS（PIN10）：伺服急停输入，正常工作时必须提供 0V（数字地）；STO1（PIN6）、批注 J4: 是否正确STO2（PIN8）：安全关断转矩 1,2，失电触发，正常工作时，必须提供 24V。2.3.5 柜冷却装置说明第二章柜冷却装置由一组向外抽气的风扇组成，通过设计的气路完成柜内外气流的交换达到冷却的目的。具体气路（图 2.12）：控制柜底部设计有进气口，冷空气从进气口进入柜内，伺服驱动器自带散热风扇，排出的热空气通过安装板上的孔洞进入控制柜背面，最后由抽气风扇产品说明将其排出。图 2.12 热分析说明图2.3.6 I/O 模块控制柜 SRC2

21、提供输入输出模块，标准的控制柜提供：8DI、8DO。另外，I/O 模块还可以根据客户需求进行增加。I/O 模块安装于控制柜的门内，详细位置参见图 2.3。20触发第三章 技术数据3.1 机器人控制系统基本数据基本数据第三章表 3.1 机器人控制系统基本数据技术批注 J5: IP53？据电源接口表 3.2 机器人电源接口基本数据工作环境条件表 3.3 机器人工作环境条件基本数据环境条件表 3.4 机器人环境条件基本数据耐震强度表 3.5 机器人耐震强度基本数据控制部分表 3.6 机器人控制部分基本数据21频率范围555Hz持续载荷曲线形式正弦环境温度-2570环境湿度恒温环境下，最大 95%RH

22、环境温度040环境湿度4580%RH额定连接电压三相 380VAC额定电压允许公差380VAC10%电源频率50Hz电源容量16KVA（最大）额定电流16A（最大）控制柜型号SRC2轴的数量基本轴 6 个，附件轴最大扩展 6 个，即最大 12 个重量约 150KG尺寸650520900保护方式IP 54新时达机器人线缆长度表 3.7 机器人线缆长度基本数据第三章技术数据3.2 控制柜 SRC2 低压电气元件标准选型根据机器人负载的不同，控制系统共分为两种规格：负载50Kg。不同规格由于所需电流大小差距较大，故，所选用的低压电气元件也不同，表 3.7 列出了这两种规格控制柜内的低压电气元件，以方

23、便维修更换。表 3.8 控制柜 SRC2 电气元件选型3.3 控制柜 SRC2 放置空间要求图 3.1 是控制柜 SRC2 在放置时需要预留的空间。2250Kg 以下50Kg 以上滤波器16A30A旋转开关32A32A主断路器16A32A控制回路断路器6A6A主接触器18A32A开关电源10A20A电机线缆5 或 10m（可定制）编线缆5 或 10m（可定制）示教器线缆5 或 10m（可定制）电源线缆5 或 10m（可定制）控制回路电源电压24VDC示教器电源电压24VDCVGA 显示屏分辨率640 x480示教器重量1.4kg第三章技术数据图3.1 控制柜SRC2的安装空间批注 J6: 需要

24、替换自己的注意：控制柜右侧的预留空间是为柜门活动所预留，柜门可以打开 180，以方便件的维修更换。注意：控制柜后侧的预留空间是为背面板打开后维修更换器件所预留。器3.4 控制柜 SRC2 固定孔尺寸图 3.2 是控制柜 SRC2 固定在工位时的固定孔尺寸，当机器人工作环境离地放置时，需将控制柜固定于地面或工作台上。较大或控制柜23新时达机器人第三章技术数据图3.2 控制柜SRC2的固定孔尺寸批注 J7: 需替换自己的24第四章 安全4.1 一般4.1.1 责任说明本说明书中主要介绍的设备为机器人控制系统，着重介绍控制柜SRC2，但从安全的范围来看，涉及的部分不仅包括控制柜、手持式编程器，还包括

25、机器人本体、连接线缆、滑轨、第四章焊位机等其他可选的附加设备新时达机器人系统符合当前技术水平及现行的安全技术规定。尽管如此，使用可能会导致人身、机器人系统及其他设备损伤。机器人系统的使用必须参照操作指南及供货时附带的生产厂商。安全新时达机器人公司致力于提供可靠的安全产品，但即使一切操作都按照安全操作说明进行，也不能确保机器人系统不会造成人身和设备受损。新时达机器人公司的允许不得随意更改机器人系统。不属于新时达机器人公司的附加（机床、等等）也可以纳入到机器人控制系统中。如果由这些造成机器人系统损坏，其责任由运营商承担。机器人系统的运营商对其使用负责。运营商必须保障系统从安全技术角度正常运行，并为

26、员工制定所有安全措施。运营商应视情况定期参照机器人系统的操作指南、从安全防患的角度检查工作。机器人系统必须由系统集成商按照安全规定集成到一套设备中。系统集成商负责以下工作：机器人系统的放置机器人系统的连接使用必要的安全防护装置4） 一致性的制定用户须满足以下条件：用户必须阅读并理解机器人系统安全章节方面的文献。用户必须接受所从事工作方面的培训。3） 只允许由具有专业资格的对机器人系统进行操作。即受过专业培训、具有该方面知识和经验且熟知相关标准，并由此能对准备从事的工作判断、能够辨别潜在的。4.1.2 按规定使用机器人系统机器人系统只用于规定的主要应用领域。其他使用或超范围使用都属于使用。制造商

27、不承担由此造成的损失。只由运营商自己承担风险。按规定使用还包括始终参照单个组件的操作指南，尤其应遵守保养规定。所有不符合规定的使用都属于使用，例如：1）和动物25新时达机器人用作攀升的辅助工具在允许的运行范围之外使用4） 在有的环境中使用4.1.3安全的相关概念表 4.1 使用概念第四章安全4.2 可能存在的安全隐患4.2.1 机器人系统存在的安全隐患1.在故障时，机器人有可能必须上电，但，当修复故障时，必须断开旋转开关，断开26概念说明轴范围轴的角度范围，机器人只允许在此范围内运动。对每个需的轴都必须定义轴范围（包括机器人的外部轴）。工作范围操作在工作范围内不允许机器人运动。工作范围由各单个

28、轴范围得出。运营户）机器人系统的运营商可以是对机器人系统的使用负责的企业主、雇主或委托人。制动路程制动路程是指机器人和可选附加轴从触发停机功能到停机之间行驶的路程。此制动路程属于范围。范围范围包括工作范围及制动路程。防护范围防护范围处于范围之外，如安全围栏等。系统集成商（设备集成商）系统集成商是指将机器人系统按照安全规定集成到一套设备并进行投入运行调试的。一般性停止一种由控制系统触发并 的停止，在制动路程中，STO始终接通，抱闸始终打开，机器人或附加轴通过控制系统规划的轨迹完成制动路程，时间较长。快速停止一种由控制系统或伺服驱动触发并由伺服驱动的停止，在制动路程中， STO始终接通，机器人停下

29、来后抱闸抱死，伺服系统按照控制系统提供的最大加速度完成制动路程，时间较快；如果快速停止不成功，也会立即触发紧急停止。紧急停止一种符合安全标准的安全停止，其由安全回路触发并由伺服驱动执行的停止，在制动路程中，STO立即断开，抱闸立即抱死，控制器及伺服驱动无法 其执行过程，制动路程不受控，根据机器人本体负载大小和姿态，其制动时间受制于伺服驱动和电机抱闸时间等影响。手动运行T1手动测试运行方式（= 250 mm/s）自动运行(AUT)可以自动执行编辑好的程序，不需要人始终参与外部自动运行(AUT EXT)机器人可由外部控制，即不需示教器控制模式附加轴不属于机器人但由机器人控制系统控制的运动轴，例如：

30、线性滑轨、变位机等。机器人动力电。不可带电维修，以防发生触电事故发生；在机器人的工作空间外面必须具有可以关断机器人的动力电装置；机器人工作时（如：搬运、点焊），一定要注意线缆是否存在破损，一经发现，立即停机维修。4.2.2 控制柜 SRC2 存在的安全隐患1.机器人工作时，不允许控制柜柜门打开，柜门必须具备装置，在其被误开时，必须强制停止机器人；（除在故障注意伺服有可能高压电能（如时，允许带电打开柜门，但必须由专业的高压直流、电容器等）；操作）2.3.4.5.6.7.I/O模块使用时，需要注意使用是否正确；控制柜主电的线缆、旋转开关等器件；第四章控制柜内变压器，应当注意不要碰触到变压器；低压电

31、气器件及其线缆；即使控制柜的旋转开关关断，也应注意主电线缆是否带电；安全4.3 安全停机4.3.1 机器人停机的分类机器人控制系统中，有以下几类停机方式。1.2.3.紧急停机；快速停机；一般性停机。注意：紧急停机和快速停机属于突发事故处理机制，会引起额外的损失或机器人损耗，因此正常的程序性停机不得使用。4.3.2 紧急停机紧急停机是一种符合安全标准的安全停止，其由安全回路触发并由伺服驱动执行的停止，在制动路程中，STO立即断开，抱闸立即抱死，控制器及伺服驱动无法其执行过程，制动路程不受控，根据机器人本体负载大小和姿态，其制动时间受制于伺服驱动和电机抱闸时间等影响。属于紧急停机的制动方式有：示教

32、器的紧急停止按键、外部设备操作盒的紧急停止按键等。紧急停机意味着机器人的所有动力电被切断，当重新恢复运行时，需要执行一定的恢复步骤。注意：紧急停机用于在突发事故的情况下紧急停止，仅允许在设计的紧急情况下使用，不可乱用。注意：紧急停机会引起额外的损失及机器人的损耗，因此不能作为正常程序性停止使用。27新时达机器人4.3.3 快速停机快速停机是一种由控制系统或伺服驱动触发并由伺服驱动的停止，在制动路程中，STO始终接通，机器人停下来后抱闸抱死，伺服系统按照控制系统提供的最大加速度完成制动路程，时间较快；如果快速停止不成功，也会立即触发紧急停止。属于快速停机的制动方式有：示教器的三位使能开关、开关转

33、换运行模式等。快速停机停止时机器人动力电被切断，抱闸抱死，当重新恢复运行时，只需恢复动力电即可，无需额外操作。注意：快速停机属于安全处理机制，仅允许在设计的紧急情况下使用，不可乱用。注意：快速停机会引起额外的损失及机器人的损耗，因此不能作为正常程序性停止使用。第四章4.3.4 一般性停机一般性停机是一种由控制系统触发并的停止，在制动路程中，STO始终接通，抱闸始终打开，机器人或附加轴通过控制系统规划的轨迹完成制动路程，时间较长。属于一般性停机的制动方式有：示教器的“Stop”按键、程序运行结束停机、语句运行结束停机等。一般性停机不属于安全处理机制，停机时抱闸不会抱死，机器人动力电不会切断，只要

34、有运行信号即可重新恢复运行。安全4.4 机器人控制系统（控制柜）的安全防护装置4.4.1 安全防护装置概览机器人系统上装有下列安全防护装置：旋转开关运行模式选择开关紧急停止按键三位使能开关点动运行外部安全防护装置机器人系统上的标识4.4.2 旋转开关控制柜SRC2的正面装备有旋转开关，该开关是机器人系统的电源总开关，当旋转开关关闭时，整个机器人系统断电，运行被完全。注意：在关闭机器人系统时，只有当机器人运行完全停止、抱闸抱死、机器人动力电切断的情况下，才允许关闭旋转开关，关闭机器人。284.4.3 运行模式选择开关机器人系统可以以下列模式运行：手动慢速运行(T1)自动运行(AUT)外部自动运行

35、(AUT EXT)运行模式通过示教器上的运行模式选择开关进行选择。此开关由一个插拔式来操作。故也被称作开关。如果将拔出，则开关被锁闭，不能对运行方式进行更改。4.4.4 紧急停止按键第四章机器人控制系统的紧急停止按键位于示教器上（见图4.1）。按下紧急停止按键时，在任何模式下驱动装置将立即关断，触发紧急停止。必须手动复位后，驱动装置方可接通。安全图4.1 红色按钮为紧急关断按键7为示教器手柄，8为三位开关。基本原理：双通道控制（常闭信号，如下），急停按钮被按下后，机器人必须手动复位！自动启动，图4.2紧急停止按键原理图注意：机器人控制系统仅提供一个紧急停止按键，当添加附加设备时，可以相应增加紧

36、急停止按键。4.4.5 三位使能开关机器人示教器上装有三位使能开关（见图4.1的8）。三位开关具有3个位置：29新时达机器人未按下中间位置按下只有当一个确认开关保持在中间位置时，才可在手动测试运行方式T1下使能机器人。放开或按住（警报位置）三位开关时，驱动装置立即关断，触发快速停机。如下图所示：只有当一个确认开关保持在中间位置时，驱动装置才可以打开（4）使机器人移动。放开或按住三位开关时，驱动装置立即关断（5）机器人启动。第四章安全图4.3 三位开关原理图4.4.6 点动运行机器人只能在手动运行方式（T1）下选择点动运行。点动运行时，必须按住一个确认开关（三位开关）和启动按键（各轴点动按键），

37、才可运行机器人。在松开或按住（紧急情况位置）三位开关的情况下，触发快速停机，驱动装置立即关断；在松开启动按键时则触发一般性停止，机器人停止动作。4.4.7 外部安全防护装置通过机器人控制系统上的设备接口可连接附加的紧急关断装置，或通过控制系统（例如 PLC）互相连接起来。在紧急关断时，除了机器人预留外部安全接口外，其他输入端/输出端的安全信号及必要的外部供电必须保持稳定状态。常见的安全防护装置有安全门开关、安全光幕灯，选择外部安全防护装置的基本原则是：原则（空间分离）机器人运动停止前，人无法进入机器人工作区域； 停止原则（时间分离）安全防护装置作用时（回路断开），机器人会立即停止运动且重新闭合

38、后也不会导致机器人的直接启动。304.4.8 机器人系统上的标识所有铭牌、说明、图标和标记都是与机器人系统的安全有关的。不允许对其进行更改或将其去除。机器人系统上的标识包括：功率铭牌警告性说明安全图标名称标牌导线标记型号铭牌第四章4.5 安全措施4.5.1 一般性安全措施安全只允许在机器正常运行的状态下、按规定且有安全意识地使用本机器人系统。不正确的使用会导致及设备受损。即使在机器人控制系统已关断且已进行安全防护的情况下，仍应考虑到机器人系统可能进行的运动。4.5.2 工作范围、防护范围及范围工作范围必须限定在需要的最小范围内。通过防护装置确保工作范围安全。范围包括工作范围及机器人制动路程。可

39、通过栏对该范围加以保护，以免或受到损失。轴A1至A6的轴范围均由带缓冲器的机械终端卡位进行限制。附加轴上可安装另外的机械终端卡位，通过可设定的限位开关，可限制所有机器人轴的轴范围。该限位开关仅用作机器防护装置，并设定为机器人不会撞到机械终端卡位上。投入运行时限位开关在机器人系统批注 J8: 缺工作范围图4.5.3 投入运行功能检查期间，不允许有几点：或物品留在机器人范围内。功能检查时必须确保以下1） 机器人系统已置放并连接好。机器人系统上没有异物或损坏、脱落、松散2） 的。所有安全防护装置及防护措施均完整且有效。所有电气接线均正确无误。5）设备连接正确。6） 外部环境符合操作指南中规定的允许值

40、。必须确保机器人控制系统型号铭牌上的数据与制造商中登记的数据一致。31被设定。新时达机器人4.5.4 编程编程时必须采取的安全措施有：1） 编程过程中不允许任何人在机器人控制系统的区域内逗留。2） 新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式(T1)下进试。如不需要驱动装置，则必须将其关闭，由此可保证不会意外开选）。工具、机器人或附加轴（可选）绝不允许碰触外部围栏。器人或附加轴（可5） 只允许以手动低速方式（最高250mm/s）开器人或附加轴。6） 示教应具有和使用有单独控制机器人运动功能的示教盒，示教期间，机器人运动只能受示教装置控制。机器人不应响应来自其他地方的命令第四章7） 必须保

41、证示教能够不受防碍地看到机器人系统。4.5.5 自动运行安全只有在遵守以下安全措施前提下，方允许使用自动运行模式。1)2)3)预期的安全防护装置都在位，并且能起作用；程序经过验证，相关性能满足自动运行要求；在安全防护空间内没有人如机器人或附加轴停机原因不明，则只在已启动紧急停止功能后方可进入区。4.5.6 维修维修必须保管好机器人，严禁非在手动模式下进入机器人系统，随意翻阅或修改程序及参数，若发现某些故障或误动作的条件，则维修间之前应进行排除或修复。若必须进入安全防护空间内维修，则必须满足：1) 机器人控制应脱离自动操作状态；在进入安全防护空2) 机器人应不能响应任何控制信号；3) 所有机器人

42、系统的急停装置应保持有效。4.5.7务必注意规定的机器人方式。须按照机器人操作指南中的指示进行。及置放机器人控制系统应使其保持竖直状态。避免过程中的有或碰撞，由此可避免对机器人控制系统造成损伤。32第五章 安装与调试5.1 准备工作机器人表 5.1 机器人第五章电气设备表 5.2 电气设备投入运行外部环境表 5.3 外部环境表 5.433步骤说明11检查机器人配置数据12无负载情况下对机器人进行校准13安装工具，并在负载情况下对机器人进行校准14检查限位开关，必要时进行调整15使用固定工具时：测量外部TCP步骤说明1已采用安全防护措施2周边的环境符合规定（如照明、噪声等级、湿度、温度、大气污染

43、等）3其他设施（、空气、燃气等）连接正确，且在规定的界限内步骤说明4对机器人控制系统进行目视检查5置放机器人控制系统6接上连接线缆，将机器人控制系统连接到电源上7确认电源参数、接通机器人控制系统8检查风扇的是否旋转及出风方向9检查安全装置10配置机器人控制系统与设备之间的输入/输出端步骤说明1对机器人进行目视检查2安装机器人固定装置。（插座固定装置、机架固定装置或结构框架）3置放机器人新时达机器人5.2 搬运和拆封5.2.1 搬运控制柜SRC2设计有两种搬运方式：吊运和搬运，如图5.1所示。吊运：按图5.1所示的方式，吊起控制柜SRC2到指定位置，吊线的最大角度制柜的质量请参见“第三章 3.1

44、节”。，控搬运：按图5.1所示的方式，搬运控制柜SRC2到指定位置，搬运控制柜时，只能从控制柜的正面或背面进车（或叉车），并注意控制柜下部的接插口。第五章投入运行图5.1 控制柜SRC2的搬运批注 J9: 更换式，并添加搬运方5.2.2 拆封控制柜拆封前，必须仔细阅读本使用手册中的安全规范和使用条例。拆封控制柜时，必须由新时达派遣的专业进行拆封。拆封控制柜后，必须检查是否在过程中对控制柜造成了损坏。控制柜如需存放一段时间后才拆封使用，请按“第三章 3.1节”提供的控制柜。环境参数存放34方式5.3 安装机器人控制系统按照“第三章 3.3节”的空间要求，放置机器人控制系统，必须保证与墙壁及其他箱

45、柜之间的最小间距。按照“第三章 3.4节”的尺寸要求，固定机器人控制系统，要求确保控制柜放置稳定。3） 打开控制柜，检查安装板、电力松动，请重新固定各器件。及伺服驱动器等有无在中造成松动，4） 检查线缆有无松动，松动，请重新连接相应线缆。5.3 机器人本体线缆连接机器人系统配备有的连接。它的基本配置包括：接线缆组，用于控制柜的电源连接、机器人本体与控制柜之间第五章接到机器人本体上的动力线（机器人本体接到机器人本体上的编码线（机器人本体）；）；3） 接到电源上的电源线（控制柜）。请按照“第二章 2.2节 2.2.4小节”所示的斜面板介绍，使用线缆组中的1）、2）两根线缆连接控制柜与机器人本体。投

46、入运行5.4 机器人控制柜电源连接1)2)3)接通机器人控制柜电源。解除示教器紧急停止按键的锁定。接通主开关。5.5 机器人工作状态确认1)机器人系统控制装置的功能如启动、停机、操作方式选择等符合预定要求，机器人能按预定的操作系统命令进行运动。机器人各轴都能在预期的限定范围内进行运动。急停、安全停机电路及装置有效。示教装置的功能正常2)3)4)35第六章 保养6.1 保养为了使机器人控制系统处于稳定的工作状态，必须定期对控制系统进行维修保养，主要保养的器件和定期保养的时间见表 6.1。表 6.1 保养第六章保养注意：保养的间隔时间应根据不同的工作环境最终确定，当工作环境干净时可适当延长保养周期

47、，当工作环境恶劣时要缩短保养周期。6.2 清洁步骤在1.2.机器人控制系统前，需要仔细阅读本使用手册中的安全规范及以下内容：关断控制柜 SRC2 的旋转开关，切断机器人控制系统的总电源；控制柜内器件时，一定要遵守 ESD 准则工作，需带防静电手环或相似器件。控制柜内的电气器件对静电十分敏感，有可能会损坏电气器件；3.清洁控制柜内器件时，只可使用吸尘器，不得使用压缩空气，放置灰尘进入电气器件内。6.2.1冷却循环系统的清洁请按照以下步骤清洁控制柜的冷却循环系统：1） 检查控制柜的密封条和线缆进线口的密封，确保灰尘和水汽不能渗透到控制柜内；检查控制柜的接插件和线缆，确保连接可靠无破损；拆下控制柜下

48、部进气口的滤网，使用毛刷清洁滤网，完毕后装回原处；4） 打开控制柜背面板，拆下控制柜背面出风口的滤网，使用毛刷清洁滤网，后装回原处；完毕5） 检查冷却循环系统的风扇，如需风扇，则使用吸尘器清洁风扇，注意不得使用37设备保养方式保养周期1控制柜下部进气口的滤网清洁12个月2控制柜背面出风口的滤网清洁12个月3冷却循环系统的风扇清洁24个月4变压器、制动电阻、滤波器、控制器、伺服等清洁12个月5机器人本体的电池更换48个月6接线检查12个月7示教器清洁根据需要新时达电气压缩空气；6） 上述步骤完成后，装好控制柜，打开旋转开关，检查风扇是否工作正常，无误后，关闭旋转开关，完成控制柜冷却循环系统的清洁。6.2.2 控制柜内的清洁请按照以下步骤清洁控制柜内的电气器件：控制柜内清洁时，需佩戴放静电手环或相似器件；按照从上到下，先正面后背面的顺序依次清洁控制柜内的电气器件；控制柜内只可使用吸尘器进行清洁