ELMO驱动器调试方法

1、以色列ELMO驱动器调试过程composer软件的快捷方式,进入composer软件界面，点击Create a New双击Application 。进入下一界面,输入一个应用文件名 （如：Applicationl ）,在选择Select Communication Type选择RS 232”通讯方式，点开“Properties”对话框，选才i COM1、19200波特率，无寄偶校验。点击connect。入 System Data Base 界面在Motor Manufa cturer Name ”选择电机的制造厂商，在 Motor P/N ”对话框里选择相 应型号的电机，接着选择“Motor

2、type ，如果没有该电机的制造厂商，则选择“My Motor然后再“Continuous Stall Current :填写电机的最大的持续堵转电流（单位： A） 仔“Maximum Mechanical Speed :填写电机的最大的电机转速。填写好了之后点击Next进入Communitation Feedback Parameters”界面在Current Main Commutation Feedback ”选择编码器类型：如果是增量式编码器，就选择 Encoder在Encoder Resolution 静态对话框下的Pulses per Revolution 填写编码器的分辨率。点击

3、 “ Next” 进入 “ Defining System Limits” 单元。在Driver Parameters ”块中填写入下参数“Application Continuous Current:“在这一项填写该电机的额定电流Application Peak Current:“ 在这一项填写该电机的峰值电流在Application Mechanical Limits ”块中填写入下参数“Speed ”在这一项填写电机的额定转数点击Next进入Logic I/O 界面：这个对话框允许你可以定义各种输入/输出信号发生的操作，在这个对话框里，可以选择相关的功能和逻辑电平 。对于输入：性能描述I

4、nhibit (Freewheel)关闭驱动器，电机自由运行Hard Stop硬件控制电机停止Ignore忽略，输入不可用，没有指定的功能General Purpose激活向光L般的功能Forward Only仅仅允许正方向旋转Reverse Only仅仅允许反方向旋转Begin电机开始操作Soft Stop软件控制停止Soft and Hard Stop软件和硬件控制停止Home主要选项被巧歌活（仅Input 5可用）AUX Home辅助选项被激活（仅Input 6可用）对人输出:性能描述AOK驱动器准备使用Brake刹车使用中General purpose输出不可用一般情况下，我们都把In

5、put和Output设置为不可用。设置完了之后，点击Next进入Custom 对话框：CuistomThere are steps that are mandatory tor thR achiRvemsnt nf a hilly adjusted and tuned servo drive.If Ihis is not Ihe firgt run of the wizard, you may de-select cxny of Ihs slep la meet your specific need.Slep 1y Tuning Currefjt LoopSlep 2/ Establish i

6、nsSlep 3y Tuning Velocity hmapSlep 4y Tuning Position LoopSlen5X Skip Tuning Dual Loop Back |巨鼻.CancelHtP说明:stepi : Tuning the Current Loop电流环调试（这是自动的）STEP2： Establishing Commutation整流（设置电流的参数，也是自动）step3： Tuning the Velocity Loop速度换调试位置环调试step4： Tuning the Position Loopsteps： Skip Tuning dual Loop点击

7、“ Next ”按钮进入电流环调试，直接点击“Step 1:电流环调试等待运行完毕，会弹出如下对话框点击“ Yes”，然后点击“ Next ”按钮，进入整流调试。Step 2:整流调试（）也是点击“run ”等待弹出如下对话框双环调试run ”按钮即可，系统进入电流环调试状态。AttehtianPlease noJice 他日t alter cfcking the , lhe nnatQi 科ill rotate in 固 the system dMine$ as Positive directionOK ：|点“OK” 等待弹出如下对话框点击“ Yes”去接受系统定义的正方向，点击“ No”

8、将系统定义的正方向改为反方向。 等待弹出如下对话框：点击“ Yes”进入下一步,Main feedback ”注：如果整流失败，L可能是电机编码线接错或者没有接到驱动器的“.可能是电机的峰值电流(peek current )或者持续电流(continue current设置小了。.系统得转动惯量太大，电机的输出扭矩小等原因。当整流环调试完了之后进入速度环调试。Step 3:速度环调试速度环界面如下有三种调试方式:在 Select the Tuning Type. Manual tuning ,手动 对速度环每一个必要的参数进行调试。. Automatic tuning，自动对速度环的参数调整.

9、Advanced manual tuning,建立或者修改速度环 参数表。对于一个良好的系统而言，必须手动的对电机的参数进行调试；也就是先调试Manualtuning ,然后再用点击 WIZARD 进行Advanced manual tuning调试。用 Manual tuning，调试速度环（Velocity 100P Tuning）1, 在 “Select the Tuning Type 选择 Manual tuning ”2,将KI清零。3,在“Select Test Parameter ”下将-Displacement ”改为-1000;将“+Displacement 改为1000。将

10、“Velocity 改为10000count/second（这个数值越小越好，只要电机能响 应，那么系统的效果就越好），4,点击“Advance Filter 的designer ”,将所用滤波器去掉（Delete 或者 Not used ）,Advan匚cd Fiker ffcdei-j-n-iy-S-iSrr；STJ-个*MX*闺第a 4 i 4 i i 叫o O-1N 百-芭W告-HeOMertGM? H? r Akd/tKWagrihwfe 幽Phc： |.Dcg|总产用出打Hock常P!口口jH 已 pete：Freqjenc Hz|101 wFrequency1O：Diming5,

11、如果“ Profiler mode ”打了 ，那么就把它去掉。6,将KP值设为2，点击“run”直到记录的SCOPE里显示velocity波形过冲了 20%25% , 然后将游标移到速度曲线的两边，点击Analyze 下的statistics ，点击该对话框的下的Vector的Velocity ,那么 Velocity Maximum 就是该 Maximum 值；同样 点击“Vector的Velocity command ，那么 Velocity command Maximum的值就是该Maximum 值（判断是否过冲了 20%25% ,即 Velocity Maximum/Velocity

12、command Maximum =1.21.25 ）。（其中黄色的曲线是 Velocity command, 而红色的 曲线是Velocity ）如果没有过冲，将当前KP值乘以2,继续反复操作这一步。直到过冲了 20%25%.7.如果系统有共振例如如下的电流波形。Current的波形（电流波形）进行傅立叶分析，具体操作如下：1）放大电流波形，移动游标到电流曲线的两边，点击“ Analyze ”菜单下的“ FFT”在 vectors ” 下点击 currentA，点击“ OK”按钮。则弹出如下:EBBScope - 5CQ.pe,5dv - Lntitled将状态栏中的X=868.0556即为系

13、统得共振的共振点，关闭 Scope.dav。回到“ Tuning VelocityLoop ” 界面，打开 “ Advace filter ” 选中 “ NOTCH ”，点击 “ ADD ”按钮，在 “ Notch ” 下填 入X值。点击“ Apply ”按钮，点击“ OK ”按钮，龌由9产;匚口fJmemu nz 3 j在点击运行“ run ”会发现共振没有了,.继续调试参数 KP ,重复步骤6,直到Velocity过冲了 2025%。如还有共振，重复步骤 7.当要加合适的“ Double pole ”的方法。.把原来加的“ Double pole ”去掉。.运行.对电流的曲线进行 FFT分

14、析，首先将Master游标移到电机起动后正运行的起点的电流波形，将Slave游标放到最右边，如图所示4-M-Ie =e/j 目mdo内 zcnAralvze Heip口I剧国般I创国券I0I01瞰殴日|日|湍陶川，庐| 口喇.点击Analyze 菜单下的FFT在vectors 下点击currentA，点击OK 按钮。得到电流波形如图所示。.静态对话框的X值就Double pole 的值。那么在Advance Filter里加入Double pole , 填入改就可以了。.当过冲到了 2025%之间，将当前的 KP值降低至当前值的0.75,(公式为：KP= K PX 0.75 )然后运行。放大波

15、形显示，将 Master游标移至Velocity曲线的上升的零点，将Slave游标移到Velocity刚好到达Velocity Command的位置。读取静态对话框中Ax值什%、x的值即为上升时间t ),将当前的KP值除以上升时间t的商即为KI ,公式如下：KI=KPt填写KI ,运行，得到如图所示的波形关闭SCOPE.dav ,回到composer ,点击Next ,进入位置环调试Step4:位置环调试Position loop Tuning )用Manual tuning，调试位置环将速度环的KI降低至该KI值得0.7,为位置的环的 KP留出空间。位置环的KP等于0.5除以速度环的上升时间

16、t的商.公式如下：m0.5位置环KP =一t运行。等到波形如下:如果Profiler mode 打了 ，那么就把它去掉。点击“ Next ”或者“完成”存盘。哈哈！恭喜你，你已幺至IMlT了 Manual tuning下面，我来说说如何用 Advance manual tuning 调试ELMO伺服系统。 先通过manual tuning调试完了之后，进入 Smart terminal界面。File Edit view CommunicaDDn Took Window H即偿(ition Mixfe 云|触加幽|口卜叫春期|待也| MpplXalionLCAN口1拼在|Pnti*ionModE

17、三选项里面选择Velocity Mode，然后在选择RPM （我们习惯于用转/分的单位内），填入相应转数，点击工具条上的 因按钮，再 点击上史，开始运行。（特别是低速运行，看有无杂音，有无爬行，如果有上述一样就需要时使用 Advance manual tuning ）要进行 Advance manual tuning 调试，点击走Wizard ”按钮，进入 System Data Base 界面。在Motor Manufacturer Name 选择电机的制造厂商，在 Motor P/N ”对话框里选择相 应型号的电机，接着选择“Motor type ，如果没有该电机的制造厂商，则选择“My

18、Motor然后再“Continuous Stall Current :填写电机的最大的持续堵转电流（单位： A） 仔“Maximum Mechanical Speed :填写电机的最大的电机转速。填写好了之后点击Next进入Communitation Feedback Parameters界面 在Current Main Commutation Feedback 选择编码器类型：如果是增量式编码器，就选择 Encoder在Encoder Resolution”静态对话框下的Pulses per Revolution”填写编码器的分辨率。点击 “ Next” 进入 “ Defining Syst

19、em Limits” 单元。在Driver Parameters ”块中填写入下参数a Application Continuous Currenta Application Peak Current :在Application Mechanical Limits:“在这一项填写该电机的额定电流 在这一项填写该电机的峰值电流”块中填写入下参数“Speed ”在这一项填写电机的额定转数点击Next进入Logic I/O ”界面:Loqlc L-OFIbbsb review the tallawinq system dBlnutl pnrnmetBrs nnd change IfiBm if ne

20、ceraryThese parEimelers doline rhe Eyslem IhEhaviar whfn reaching limitsWrong parnmeter(s) will affect the safety of the next step(s)Selftct Fundicn BeHavifiTi and Lbgic (LevsIigai |Fux;前n baheiviorj|L口口c 值嘲elIgnaie|_顼二jL股I Hard $lqpLxLawIgrioieGeneral Purpose Fdi ward onMRLS|l Rieveisk- 6iy(FL 勃Beg

21、inSoft StopSdt 赫 Hard SlopIgnoreLowIgn /LuSelect Function Behaviors and Lqqh LevelSignal Function behaviors I Logrc lewdOupul 1Gmu 闻 purpofuLow0 Irrtpul 2Gcncrfll purpo?Low设置完了之后，点击“ Next ”进入“ Custom ”对话框:Th&r& ure slBpg Ihal are mandatory lor lh& aEhieveimenl o( a fully adjusted and VunBd servo dri

22、vB.If tii is is not the lirst run of tho wizard, yniu m口y de-5elm cl any of Ihe steps lo m曰mt your spRcilic need.Step 1d Tuning Cum?ni 上咐pStep 2，JLHabfiahift d鬲丽塞M/ioinrStep 3J Tuning PRm由Step 4j Tuniftg Fq虱li心我 ZMpStepSM Skip Tuning Dued La&p Back二班运CarcH I Help点击“ Next ”按钮进入电流环调试，直接点击“ run ”按钮即可，系

23、统进入电流环调试状态。Step 1:电流环调试等待运行完毕，会弹出如下对话框点击“ Yes”，然后点击“ Next ”按钮，进入整流调试。Step 2:整流调试（）也是点击“run ”等待弹出如下对话框点“OK” 等待弹出如下对话框No ”将系统定义的正方向改为方向点击“ Yes”去接受系统定义的正方向，点击 等待弹出如下对话框：点击“ Yes”进入下一步，Step 3:速度环调试速度环界面如下,弹出如下对话框:在 “Select the Tuning Type 选择 Advanced manual tuning设置+Displacement 为 1000, -Displacement to -1000。不要选中 Gain Scheduling 和 P