2.相关模块tsl1401线性ccd lq-1401m手册v

1、LQ_1401M模块使用简明手册龙邱智能科技(销售：，)2012-12-07LQ_1401M 模块外观LQ_1401M 模块机械尺寸质量：约 5 克。外壳，工程；镜片：玻璃；PCB：玻纤。TSL1401CL 线阵 CCD 简介：TSL1401CL 线性传感器由 1281 列光电二极管，集成了电荷放大器电路，以及像素数据保持功能，可同时集成启动和停止所有像素位。 该阵列由 128 个像素，每个像素点都有一个 3,524.3 平方微米的光敏区域。像间有 8 微米间距。控制逻辑简化了操作，只需要一个串行输入（SI）信号和一个时钟信号（CLK）就可以完成全部逻辑控制，AO 口的电压就可以完成。TSL1

2、401CL 产品特点：1、1281 传感单元；2、每英寸 400 点（DPI）的传感器间距；3、高线性度和均匀度；4、宽动态范围 4000:1 (72 dB) 4000:1（72 dB 的）；21. LQ_1401M 模块接线说明35、输出参考地；6、低滞，典型值 0.5；7、操作频率最高支持到 8 MHz；8、单电源供电 DC3V-5V；9、轨到轨模拟输出（AO）；10、无外部负载电阻；11、取代 TSL1401R-LF；12、符合 RoHS。2. 操作时序：最小时间间隔：最大时钟频率(8MHz)时，最小时间间隔为。4SI-串行输，决定数据序列的起始，用单片机 IO 口控制即可。CLK-时钟

3、管脚，控制电荷转换、像素输出和复位，可用单片机 IO 口或者控制；AO-模拟输出，接单片机的 ADC 口进行；VDD-电源+，电压 DC3.3-5.2V；GND-电源-（地）。3.编程方法及 c 语言（9S12XS128，参考）实现：第一步：宏定义及函数定义#define TSL_SI PORTB_PB1/定义线性传感器的端口 SI#define TSL_CLK PORTB_PB0/定义线性传感器的端口 CLKbyte ADV128=0,0;/数组，用于存放的线性数值第二步：相关 IO 口及 ADC 初始化void GPIO_Init(void)/AD函数初始化PORTB |= 0 x03;/

4、PORTB 口输出方向初始化void AD_Init(void)/AD函数初始化ATD0CTL1=0 x00;/7:1-外部触发,65:00-8 位精度,4:放电,3210:chATD0CTL2=0 x40;/外部触发, 中断ATD0CTL3=0 xa0;/右对齐无符号,每次转换 4 个序列, No FIFO, Freeze 模式下继续转，其实用一个序列就够了ATD0CTL4=0 x01;/765:采样时间为 4 个AD 时钟周期,ATDClock=BusClock*0.5/PRS+1ATD0CTL5=0 x30;/6:0 特殊通道,5:1 连续转换 ,4:1 多通道轮流采样ATD0DIEN=

5、0 x00;/数字输入第三步：函数实现void RD_TSL(void)byte i=0,tslp=0; /临时变量TSL_CLK=1;/起始电平高5TSL_SI=0; /起始电平低Dly_us(); /合理的延时，可以改善速度TSL_SI=1; /上升沿TSL_CLK=0;/下降沿Dly_us(); /合理延时TSL_CLK=1;/上升沿TSL_SI=0; /下降沿Dly_us(); /合理延时for(i=0;i128;i+)TSL_CLK=0;/下降沿Dly_us(); /合理延时，此处是调整时间的，用户可以优化算法，以达到最佳时间while(!ATD0S0_SCF);/等待转换结束ADV

6、tslp=ATD0DR0L; /AD+tslp;TSL_CLK=1;/上升沿Dly_us(); /合理延时第四步：调用数值函数RD_TSL();/线性传感器的数值第五步：传感器数据应用对 ADV中存放的线性传感器的数值进行处理，以判断转向算法。6具体参考配套工程文件，修改延时时间，可以改变频率，大家可以根据需要自己设置延时，以达到最佳效果。ADC数据依次放在 ADV128数组中，用户可以根据数组中的数据完成赛道判断：一般情况下，数值越大，说明光线越亮，对应白域；数值越小，光线越暗，对应黑域。4.测试状态说明75.数值的处理建议处理方法建议以 TSL1401CL 的为准。根据赛道检测距离合理调整焦距，该传感由于自身问题或者算法问题，