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文档简介

计算机控制系统哈尔滨工业大学（威海）控制科学与工程系Computer Control System第五章 计算机控制系统的模拟设计法 5.1 模拟控制器的离散化 5.2 数字PID控制器 5.3 Smith预估控制第五章 计算机控制系统的模拟设计法 5.1 模拟控制器的离散化 5.2 数字PID控制器 5.3 Smith预估控制 5.3 Smith预估控制一、纯滞后问题的提出 工业过程控制中有大滞后或者大延迟的工艺过程常规PID会使系统稳定性变差，甚至产生振荡 5.3 Smith预估控制一、纯滞后问题的提出 带钢冷连轧机厚度仪式厚度控制系统 5.3 Smith预估控制一、纯滞后问题的提出 问题：针对具有纯滞后的对象 ，设计D(s)，使得满足性能指标要求不含纯滞后部分纯滞后部分 5.3 Smith预估控制一、纯滞后问题的提出 分析：系统闭环传函：系统特征方程：系统稳定性下降，很大时系统不稳定 5.3 Smith预估控制二、纯滞后补偿控制系统补偿器：系统闭环传函：系统特征方程：纯滞后特性不再影响系统稳定性 5.3 Smith预估控制三、纯滞后补偿的计算机控制系统本章小结模拟设计法的概念、特点和步骤一阶后向差分法、一阶前向差分法、双线性变化法、零极点匹配法数字PID的位

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