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文档简介
1、PAGE PAGE 维智WSDA系列伺服驱动器用户手册(模拟量脉冲通信型)版次:2021年03月25日第5版作者:产品应用测试部目录 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc67579700 1安全注意事项 PAGEREF _Toc67579700 h 1 HYPERLINK l _Toc67579701 1.1警告 PAGEREF _Toc67579701 h 1 HYPERLINK l _Toc67579702 1.2注意 PAGEREF _Toc67579702 h 2 HYPERLINK l _Toc67579703 2基本信息 PAGEREF _Toc6757
2、9703 h 3 HYPERLINK l _Toc67579704 2.1前面板结构 PAGEREF _Toc67579704 h 3 HYPERLINK l _Toc67579705 2.2铭牌 PAGEREF _Toc67579705 h 5 HYPERLINK l _Toc67579706 2.3控制模式 PAGEREF _Toc67579706 h 6 HYPERLINK l _Toc67579707 2.4规格与功能 PAGEREF _Toc67579707 h 8 HYPERLINK l _Toc67579708 2.4.1基本规格 PAGEREF _Toc67579708 h 8
3、 HYPERLINK l _Toc67579709 2.4.2基本功能 PAGEREF _Toc67579709 h 11 HYPERLINK l _Toc67579710 2.4.3保护功能 PAGEREF _Toc67579710 h 12 HYPERLINK l _Toc67579711 2.5产品安装 PAGEREF _Toc67579711 h 13 HYPERLINK l _Toc67579712 2.6系统接线图 PAGEREF _Toc67579712 h 15 HYPERLINK l _Toc67579713 3配线 PAGEREF _Toc67579713 h 18 HYP
4、ERLINK l _Toc67579714 3.1主回路接线 PAGEREF _Toc67579714 h 18 HYPERLINK l _Toc67579715 3.1.1端子 PAGEREF _Toc67579715 h 18 HYPERLINK l _Toc67579716 3.1.2电线规格 PAGEREF _Toc67579716 h 19 HYPERLINK l _Toc67579717 3.1.3接线说明 PAGEREF _Toc67579717 h 22 HYPERLINK l _Toc67579718 3.2CN1接线 PAGEREF _Toc67579718 h 23 HY
5、PERLINK l _Toc67579719 3.2.1端口定义 PAGEREF _Toc67579719 h 23 HYPERLINK l _Toc67579720 3.2.2线缆 PAGEREF _Toc67579720 h 23 HYPERLINK l _Toc67579721 3.3CN3接线 PAGEREF _Toc67579721 h 24 HYPERLINK l _Toc67579722 3.3.1端子管脚信号 PAGEREF _Toc67579722 h 24 HYPERLINK l _Toc67579723 3.3.2不同控制模式下连接示例 PAGEREF _Toc67579
6、723 h 26 HYPERLINK l _Toc67579724 3.3.3信号出厂设置状态 PAGEREF _Toc67579724 h 30 HYPERLINK l _Toc67579725 3.3.4可分配到控制的信号 PAGEREF _Toc67579725 h 32 HYPERLINK l _Toc67579726 3.3.5与上位装置的连接示例 PAGEREF _Toc67579726 h 40 HYPERLINK l _Toc67579727 3.4CN4接线 PAGEREF _Toc67579727 h 46 HYPERLINK l _Toc67579728 3.4.1端口定
7、义 PAGEREF _Toc67579728 h 46 HYPERLINK l _Toc67579729 3.4.2说明 PAGEREF _Toc67579729 h 48 HYPERLINK l _Toc67579730 3.4.3线缆 PAGEREF _Toc67579730 h 49 HYPERLINK l _Toc67579731 3.5外置再生电阻器连接 PAGEREF _Toc67579731 h 50 HYPERLINK l _Toc67579732 4驱动器面板 PAGEREF _Toc67579732 h 56 HYPERLINK l _Toc67579733 4.1概述 P
8、AGEREF _Toc67579733 h 56 HYPERLINK l _Toc67579734 4.2监视器模式 PAGEREF _Toc67579734 h 58 HYPERLINK l _Toc67579735 4.3参数设置模式 PAGEREF _Toc67579735 h 69 HYPERLINK l _Toc67579736 4.4EEPROM 写入模式 PAGEREF _Toc67579736 h 70 HYPERLINK l _Toc67579737 4.5辅助功能模式 PAGEREF _Toc67579737 h 71 HYPERLINK l _Toc67579738 4.
9、5.1概述 PAGEREF _Toc67579738 h 71 HYPERLINK l _Toc67579739 4.5.2解除报警 PAGEREF _Toc67579739 h 72 HYPERLINK l _Toc67579740 4.5.3自动调整零漂 PAGEREF _Toc67579740 h 73 HYPERLINK l _Toc67579741 4.5.4试运行电机 PAGEREF _Toc67579741 h 74 HYPERLINK l _Toc67579742 4.5.5清零绝对值编码器 PAGEREF _Toc67579742 h 75 HYPERLINK l _Toc6
10、7579743 4.5.6初始化参数 PAGEREF _Toc67579743 h 75 HYPERLINK l _Toc67579744 4.5.7解除前面板锁定 PAGEREF _Toc67579744 h 76 HYPERLINK l _Toc67579745 4.5.8注册驱动器 PAGEREF _Toc67579745 h 76 HYPERLINK l _Toc67579746 4.6驱动器面板锁定 PAGEREF _Toc67579746 h 77 HYPERLINK l _Toc67579747 5电机试运行 PAGEREF _Toc67579747 h 77 HYPERLINK
11、 l _Toc67579748 5.1准备工作 PAGEREF _Toc67579748 h 77 HYPERLINK l _Toc67579749 5.2进行基本设置 PAGEREF _Toc67579749 h 78 HYPERLINK l _Toc67579750 5.2.1打开伺服 PAGEREF _Toc67579750 h 78 HYPERLINK l _Toc67579751 5.2.2选择电机旋转方向 PAGEREF _Toc67579751 h 78 HYPERLINK l _Toc67579752 5.2.3启用超程防止功能 PAGEREF _Toc67579752 h 7
12、9 HYPERLINK l _Toc67579753 5.2.4设置电机过载率 PAGEREF _Toc67579753 h 79 HYPERLINK l _Toc67579754 5.2.5启用制动器 PAGEREF _Toc67579754 h 79 HYPERLINK l _Toc67579755 5.2.6伺服断开及报警时停止电机 PAGEREF _Toc67579755 h 80 HYPERLINK l _Toc67579756 5.3试运行电机 PAGEREF _Toc67579756 h 80 HYPERLINK l _Toc67579757 5.3.1使用操驱动器面板 PAGE
13、REF _Toc67579757 h 81 HYPERLINK l _Toc67579758 5.3.2使用 iMotion 软件 PAGEREF _Toc67579758 h 81 HYPERLINK l _Toc67579759 5.4故障排查 PAGEREF _Toc67579759 h 81 HYPERLINK l _Toc67579760 6控制系统连接 PAGEREF _Toc67579760 h 83 HYPERLINK l _Toc67579761 6.1选择系统类型 PAGEREF _Toc67579761 h 83 HYPERLINK l _Toc67579762 6.2设
14、置关联参数 PAGEREF _Toc67579762 h 84 HYPERLINK l _Toc67579763 6.2.1设置控制系统参数 PAGEREF _Toc67579763 h 84 HYPERLINK l _Toc67579764 6.2.2设置维智驱动器参数 PAGEREF _Toc67579764 h 85 HYPERLINK l _Toc67579765 6.3设置方向 PAGEREF _Toc67579765 h 88 HYPERLINK l _Toc67579766 6.4设置基准或执行回机械原点 PAGEREF _Toc67579766 h 89 HYPERLINK l
15、 _Toc67579767 6.4.1设置基准 PAGEREF _Toc67579767 h 89 HYPERLINK l _Toc67579768 6.4.2执行回机械原点 PAGEREF _Toc67579768 h 90 HYPERLINK l _Toc67579769 6.5运行电机 PAGEREF _Toc67579769 h 90 HYPERLINK l _Toc67579770 7绝对式系统 PAGEREF _Toc67579770 h 91 HYPERLINK l _Toc67579771 7.1安装与更换电池 PAGEREF _Toc67579771 h 91 HYPERLI
16、NK l _Toc67579772 7.2自制绝对式编码器电缆 PAGEREF _Toc67579772 h 92 HYPERLINK l _Toc67579773 7.3绝对值数据的收发顺序 PAGEREF _Toc67579773 h 92 HYPERLINK l _Toc67579774 7.3.1SEN 信号 PAGEREF _Toc67579774 h 92 HYPERLINK l _Toc67579775 7.3.2收发顺序 PAGEREF _Toc67579775 h 93 HYPERLINK l _Toc67579776 7.3.3绝对值数据 PAGEREF _Toc67579
17、776 h 95 HYPERLINK l _Toc67579777 7.4启用绝对值功能 PAGEREF _Toc67579777 h 97 HYPERLINK l _Toc67579778 7.5启用无限旋转绝对式功能 PAGEREF _Toc67579778 h 97 HYPERLINK l _Toc67579779 8增益调整 PAGEREF _Toc67579779 h 97 HYPERLINK l _Toc67579780 8.1准备工作 PAGEREF _Toc67579780 h 97 HYPERLINK l _Toc67579781 8.1.1设置转矩限制 PAGEREF _T
18、oc67579781 h 97 HYPERLINK l _Toc67579782 8.1.2设置过速度保护 PAGEREF _Toc67579782 h 98 HYPERLINK l _Toc67579783 8.1.3设置位置偏差过大保护 PAGEREF _Toc67579783 h 98 HYPERLINK l _Toc67579784 8.1.4设置电机可动范围 PAGEREF _Toc67579784 h 99 HYPERLINK l _Toc67579785 8.2推定惯量比 PAGEREF _Toc67579785 h 99 HYPERLINK l _Toc67579786 8.3
19、设置自适应滤波器 PAGEREF _Toc67579786 h 100 HYPERLINK l _Toc67579787 8.3.1操作步骤 PAGEREF _Toc67579787 h 100 HYPERLINK l _Toc67579788 8.3.2故障排查 PAGEREF _Toc67579788 h 101 HYPERLINK l _Toc67579789 8.3.3影响自适应滤波器效果的因素 PAGEREF _Toc67579789 h 101 HYPERLINK l _Toc67579790 8.4执行自动调整增益 PAGEREF _Toc67579790 h 102 HYPER
20、LINK l _Toc67579791 8.4.1操作步骤 PAGEREF _Toc67579791 h 103 HYPERLINK l _Toc67579792 8.4.2故障排查 PAGEREF _Toc67579792 h 104 HYPERLINK l _Toc67579793 8.4.3相关信息 PAGEREF _Toc67579793 h 105 HYPERLINK l _Toc67579794 8.5手动调整增益 PAGEREF _Toc67579794 h 107 HYPERLINK l _Toc67579795 8.5.1执行基本调整 PAGEREF _Toc67579795
21、 h 108 HYPERLINK l _Toc67579796 8.5.2切换增益 PAGEREF _Toc67579796 h 110 HYPERLINK l _Toc67579797 8.5.3抑制机械共振 PAGEREF _Toc67579797 h 116 HYPERLINK l _Toc67579798 8.5.4设置 2 段转矩滤波器 PAGEREF _Toc67579798 h 117 HYPERLINK l _Toc67579799 9驱动器注册 PAGEREF _Toc67579799 h 118 HYPERLINK l _Toc67579800 9.1获取序列号 PAGER
22、EF _Toc67579800 h 118 HYPERLINK l _Toc67579801 9.1.1通过驱动器面板获取序列号 PAGEREF _Toc67579801 h 119 HYPERLINK l _Toc67579802 9.1.2通过 iMotion上位机获取序列号 PAGEREF _Toc67579802 h 119 HYPERLINK l _Toc67579803 9.2获取注册码 PAGEREF _Toc67579803 h 121 HYPERLINK l _Toc67579804 9.3注册驱动器 PAGEREF _Toc67579804 h 122 HYPERLINK
23、l _Toc67579805 10异常与对策 PAGEREF _Toc67579805 h 123 HYPERLINK l _Toc67579806 10.1异常时应对思路 PAGEREF _Toc67579806 h 123 HYPERLINK l _Toc67579807 10.2警告 PAGEREF _Toc67579807 h 125 HYPERLINK l _Toc67579808 10.2.1查找警告 PAGEREF _Toc67579808 h 125 HYPERLINK l _Toc67579809 10.2.2警告码 PAGEREF _Toc67579809 h 125 HY
24、PERLINK l _Toc67579810 10.3错误码一览表 PAGEREF _Toc67579810 h 127 HYPERLINK l _Toc67579811 10.4错误码详情 PAGEREF _Toc67579811 h 130 HYPERLINK l _Toc67579812 10.4.1Err10系列 PAGEREF _Toc67579812 h 130 HYPERLINK l _Toc67579813 10.4.2Err20系列 PAGEREF _Toc67579813 h 138 HYPERLINK l _Toc67579814 10.4.3Err30系列 PAGERE
25、F _Toc67579814 h 143 HYPERLINK l _Toc67579815 10.4.4Err40系列 PAGEREF _Toc67579815 h 148 HYPERLINK l _Toc67579816 10.4.5Err50系列 PAGEREF _Toc67579816 h 150 HYPERLINK l _Toc67579817 10.4.6Err70系列 PAGEREF _Toc67579817 h 155 HYPERLINK l _Toc67579818 10.4.7Err80系列 PAGEREF _Toc67579818 h 160 HYPERLINK l _To
26、c67579819 10.4.8Err90系列 PAGEREF _Toc67579819 h 160 HYPERLINK l _Toc67579820 10.4.9其他错误码 PAGEREF _Toc67579820 h 162 HYPERLINK l _Toc67579821 10.5解除错误 PAGEREF _Toc67579821 h 163 HYPERLINK l _Toc67579822 11参数 PAGEREF _Toc67579822 h 163 HYPERLINK l _Toc67579823 11.1概述 PAGEREF _Toc67579823 h 163 HYPERLIN
27、K l _Toc67579824 11.2分类 0基本设定 PAGEREF _Toc67579824 h 164 HYPERLINK l _Toc67579825 11.2.1Pr000 PAGEREF _Toc67579825 h 164 HYPERLINK l _Toc67579826 11.2.2Pr001 PAGEREF _Toc67579826 h 165 HYPERLINK l _Toc67579827 11.2.3Pr002 PAGEREF _Toc67579827 h 165 HYPERLINK l _Toc67579828 11.2.4Pr003 PAGEREF _Toc67
28、579828 h 166 HYPERLINK l _Toc67579829 11.2.5Pr004 PAGEREF _Toc67579829 h 167 HYPERLINK l _Toc67579830 11.2.6Pr006Pr007 PAGEREF _Toc67579830 h 167 HYPERLINK l _Toc67579831 11.2.7Pr008Pr010 PAGEREF _Toc67579831 h 172 HYPERLINK l _Toc67579832 11.2.8Pr011 PAGEREF _Toc67579832 h 173 HYPERLINK l _Toc67579
29、833 11.2.9Pr012 PAGEREF _Toc67579833 h 173 HYPERLINK l _Toc67579834 11.2.10Pr013 PAGEREF _Toc67579834 h 174 HYPERLINK l _Toc67579835 11.2.11Pr014 PAGEREF _Toc67579835 h 175 HYPERLINK l _Toc67579836 11.2.12Pr015 PAGEREF _Toc67579836 h 175 HYPERLINK l _Toc67579837 11.2.13Pr016 PAGEREF _Toc67579837 h 1
30、75 HYPERLINK l _Toc67579838 11.2.14Pr017 PAGEREF _Toc67579838 h 176 HYPERLINK l _Toc67579839 11.2.15Pr018Pr019 PAGEREF _Toc67579839 h 177 HYPERLINK l _Toc67579840 11.2.16Pr020 PAGEREF _Toc67579840 h 178 HYPERLINK l _Toc67579841 11.2.17Pr024 PAGEREF _Toc67579841 h 178 HYPERLINK l _Toc67579842 11.3分类
31、1增益调整 PAGEREF _Toc67579842 h 179 HYPERLINK l _Toc67579843 11.3.1Pr100Pr104 PAGEREF _Toc67579843 h 179 HYPERLINK l _Toc67579844 11.3.2Pr105Pr109 PAGEREF _Toc67579844 h 181 HYPERLINK l _Toc67579845 11.3.3Pr110 PAGEREF _Toc67579845 h 183 HYPERLINK l _Toc67579846 11.3.4Pr111 PAGEREF _Toc67579846 h 183 H
32、YPERLINK l _Toc67579847 11.3.5Pr112 PAGEREF _Toc67579847 h 184 HYPERLINK l _Toc67579848 11.3.6Pr113 PAGEREF _Toc67579848 h 185 HYPERLINK l _Toc67579849 11.3.7Pr114 PAGEREF _Toc67579849 h 186 HYPERLINK l _Toc67579850 11.3.8Pr115 PAGEREF _Toc67579850 h 186 HYPERLINK l _Toc67579851 11.3.9Pr116 PAGEREF
33、_Toc67579851 h 188 HYPERLINK l _Toc67579852 11.3.10Pr117 PAGEREF _Toc67579852 h 189 HYPERLINK l _Toc67579853 11.3.11Pr118 PAGEREF _Toc67579853 h 189 HYPERLINK l _Toc67579854 11.3.12Pr119 PAGEREF _Toc67579854 h 190 HYPERLINK l _Toc67579855 11.3.13Pr120 PAGEREF _Toc67579855 h 190 HYPERLINK l _Toc67579
34、856 11.3.14Pr121 PAGEREF _Toc67579856 h 191 HYPERLINK l _Toc67579857 11.3.15Pr122 PAGEREF _Toc67579857 h 191 HYPERLINK l _Toc67579858 11.3.16Pr123 PAGEREF _Toc67579858 h 191 HYPERLINK l _Toc67579859 11.3.17Pr124 PAGEREF _Toc67579859 h 192 HYPERLINK l _Toc67579860 11.3.18Pr125 PAGEREF _Toc67579860 h
35、192 HYPERLINK l _Toc67579861 11.3.19Pr126 PAGEREF _Toc67579861 h 193 HYPERLINK l _Toc67579862 11.3.20Pr127 PAGEREF _Toc67579862 h 193 HYPERLINK l _Toc67579863 11.4分类 2控制抑制功能 PAGEREF _Toc67579863 h 194 HYPERLINK l _Toc67579864 11.4.1Pr200 PAGEREF _Toc67579864 h 194 HYPERLINK l _Toc67579865 11.4.2Pr20
36、1Pr203 PAGEREF _Toc67579865 h 194 HYPERLINK l _Toc67579866 11.4.3Pr204Pr206 PAGEREF _Toc67579866 h 195 HYPERLINK l _Toc67579867 11.4.4Pr207Pr209 PAGEREF _Toc67579867 h 196 HYPERLINK l _Toc67579868 11.4.5Pr210Pr212 PAGEREF _Toc67579868 h 197 HYPERLINK l _Toc67579869 11.4.6Pr214Pr215 PAGEREF _Toc67579
37、869 h 198 HYPERLINK l _Toc67579870 11.4.7Pr216Pr217 PAGEREF _Toc67579870 h 199 HYPERLINK l _Toc67579871 11.4.8Pr218Pr219 PAGEREF _Toc67579871 h 200 HYPERLINK l _Toc67579872 11.4.9Pr220Pr221 PAGEREF _Toc67579872 h 200 HYPERLINK l _Toc67579873 11.4.10Pr222 PAGEREF _Toc67579873 h 202 HYPERLINK l _Toc67
38、579874 11.4.11Pr223 PAGEREF _Toc67579874 h 202 HYPERLINK l _Toc67579875 11.5分类 3速度/转矩控制 PAGEREF _Toc67579875 h 203 HYPERLINK l _Toc67579876 11.5.1Pr300 PAGEREF _Toc67579876 h 203 HYPERLINK l _Toc67579877 11.5.2Pr301 PAGEREF _Toc67579877 h 204 HYPERLINK l _Toc67579878 11.5.3Pr302 PAGEREF _Toc67579878
39、 h 205 HYPERLINK l _Toc67579879 11.5.4Pr303 PAGEREF _Toc67579879 h 206 HYPERLINK l _Toc67579880 11.5.5Pr304Pr311 PAGEREF _Toc67579880 h 206 HYPERLINK l _Toc67579881 11.5.6Pr312Pr313 PAGEREF _Toc67579881 h 209 HYPERLINK l _Toc67579882 11.5.7Pr314 PAGEREF _Toc67579882 h 211 HYPERLINK l _Toc67579883 11
40、.5.8Pr315、Pr317、Pr321、Pr322 PAGEREF _Toc67579883 h 212 HYPERLINK l _Toc67579884 11.5.9Pr316 PAGEREF _Toc67579884 h 214 HYPERLINK l _Toc67579885 11.5.10Pr318 PAGEREF _Toc67579885 h 215 HYPERLINK l _Toc67579886 11.5.11Pr319 PAGEREF _Toc67579886 h 215 HYPERLINK l _Toc67579887 11.5.12Pr320 PAGEREF _Toc6
41、7579887 h 216 HYPERLINK l _Toc67579888 11.5.13Pr323 PAGEREF _Toc67579888 h 217 HYPERLINK l _Toc67579889 11.5.14Pr326 PAGEREF _Toc67579889 h 218 HYPERLINK l _Toc67579890 11.5.15Pr327 PAGEREF _Toc67579890 h 218 HYPERLINK l _Toc67579891 11.5.16Pr343 PAGEREF _Toc67579891 h 219 HYPERLINK l _Toc67579892 1
42、1.5.17Pr344 PAGEREF _Toc67579892 h 219 HYPERLINK l _Toc67579893 11.5.18Pr345 PAGEREF _Toc67579893 h 219 HYPERLINK l _Toc67579894 11.5.19Pr346 PAGEREF _Toc67579894 h 220 HYPERLINK l _Toc67579895 11.6分类 4 I / F 监视器设定 PAGEREF _Toc67579895 h 220 HYPERLINK l _Toc67579896 11.6.1Pr400Pr407 PAGEREF _Toc6757
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50、247 HYPERLINK l _Toc67579929 11.7.11Pr512 PAGEREF _Toc67579929 h 247 HYPERLINK l _Toc67579930 11.7.12Pr513 PAGEREF _Toc67579930 h 247 HYPERLINK l _Toc67579931 11.7.13Pr514 PAGEREF _Toc67579931 h 248 HYPERLINK l _Toc67579932 11.7.14Pr516 PAGEREF _Toc67579932 h 248 HYPERLINK l _Toc67579933 11.7.15Pr51
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